الكتاب تود أن تعرب عن امتنانها للسيد ياوجيه أنه لمساعدته في إجراء التجارب التي ذكرت في هذه الورقة. وأيد هذا العمل جزئيا "مؤسسة العلوم الطبيعية الوطنية الصينية" (رقم 61673117).

1-البناء الخاص بالجهاز <ol><li>تجميع الهيكل كما هو موضح، تأمين المكونات الميكانيكية باستخدام السحابات المناسبة. ( الشكل 1) 
	ملاحظة: الهيكل، التي تتألف من اللوح، موتور، العجلات، إلخ، هو المكون الأساسي للروبوت المسؤولة عن الحركة. وهكذا، خلال الجمعية العامة، تبقى القوس مستقيم.</li>
	الرصاص <li>القصدير الأسلاك والأقطاب الإيجابية والسلبية على حد سواء. لحام أسلاك اثنين يؤدي إلى طرفي المحرك، يربط بين الرصاص الأحمر مسرى الإيجابية والرصاص الأسود إلى القطب السلبي.</li>
	<li>تجميع الأكمام رمح والمحركات والعجلات.
	<ol><li>قم بتوصيل المحرك الأكمام رمح وتأمينه مع المسمار.</li>
		<li>إدراج الأكمام رمح في وسط محور العجلة.</li>
		<li>تثبيت بنية مكتملة على الهيكل-</li>
	</ol></li> <li>حفر ثقبين، 3 مم في القطر، وفي وسط الهيكل، للسماح لتركيب السيارات الوحدة النمطية. توصيل المحرك للسيارات وحدة نمطية-</li>
	<li>ثقب الحفر واحد 1 سم من كلا الحواف اليمنى واليسرى للهيكل لتثبيت القوس لأجهزة استشعار الأشعة تحت الحمراء على الجزء السفلي-</li>
	<li>تثبيت السحابات اثنين في وسط الجانبين الشاسيه. 
	ملاحظة: لضمان سير العمل العادي لأجهزة استشعار الأشعة تحت الحمراء، ضمان أن قطعة الربط العمودي للهيكل-</li>
	<li>حفر حفرة، 18 ملم في القطر، ومن خلال كل عنصر من العناصر الهيكلية اثنين لتركيب أجهزة الاستشعار. ( الشكل 2A)</li>
	<li>تثبيت محرك السيارات على الجانب السفلي الهيكل. ( الشكل 2) قم بتثبيت أحد استشعار الأشعة تحت الحمراء لافتاً في كل الاتجاهات الأربعة، على التوالي، من الهيكل. ( الشكل 2)</li>
	تثبيت <li>والعتاد التوجيهية في التماثل. بسبب عزم الدوران الكبيرة المتولدة عن عملية العتاد التوجيهية، ضمان أن يتم تثبيت البراغي بطريقة توفر مشتركة ثابتة ومنيعة.</li>
	<li>تركيب أربعة أجهزة استشعار الأشعة تحت الحمراء في وسط الجهاز.</li>
	<li>مكان 14.8 V إمدادات في وسط الجهاز الطاقة، وإلصاق وحدة متحكم (MCU) إلى حزمة البطارية.</li>
	<li>إلصاق أربعة أجهزة استشعار النطاق إلى الجزء العلوي من الجهاز. ضبط الزاوية بين كل أجهزة الاستشعار والأرض إلى 60 درجة، لضمان دقة الكشف بالنسبة لجدول العمل.</li>
	<li>تثبيت أجهزة الاستشعار إمالة المحور المزدوج، والذي يستخدم للكشف عن الحالات عند فشل الجهاز للوصول إلى هدفها في مجال العمل.</li>
	<li>استخدام مفك براغي لإرفاق ذراع الروبوت بالجزء الأمامي الجهاز. ( الشكل 3)</li>
</ol> 2. تصحيح الأخطاء بمحرك التوجيه وتشغيل الوحدة النمطية <ol><li>انقر نقراً مزدوجاً لفتح برنامج تصحيح الأخطاء (مثلاً، روبوت مضاعفات Terminal2010). توصيل الكمبيوتر إلى المجلس التصحيح مع الناقل التسلسلي العالمي (USB) تحويل كابل. ( الشكل 4)</li>
	<li>تعيين محرك التوجيه &#39; s معدل الباود 9600 بت/ثانية، ومعدل القيد لراد 521/دقيقة، الحد الزاوي لدرجة 300 والجهد الحد إلى 9.6 الخامس في واجهة العمل.</li>
	<li>تعيين وضع العامل من العتاد التوجيهية روبوت إلى &#34; وضع محرك التوجيه. &#34;</li>
	<li>تطبيق الاتصال أحادي الاتجاه غير المتزامن كاتصال بين وحدة تحكم ومحركات توجيهي. بهذه الطريقة، يمكن التحكم في وحدة تحكم محركات التوجيهي أكثر من 255 من واجهة جهاز الاستقبال/الإرسال غير متزامن عالمي (UART) واحدة. ( الشكل 5) 
	تنبيه: قد تكون هناك، على الأكثر، 6 توجيه محركات متصل بسلك واحد. عدد كبير جداً من محركات التوجيهي سيؤدي إلى انخفاض الجهد المحموم والكبيرة، أسفر عن السلوك غير عادية مثل طبيعية وإعادة تعيين اتصالات البيانات، وما إلى ذلك ( الشكل 6)</li> <li>تطبيق أحادي غير متزامن الاتصال كاتصال بين المراقب المالي والسيارات في الوحدة النمطية. ( الشكل 7)</li>
	<li>تعيين رقم معرف وحدات القيادة اثنين وأربعة محركات توجيهي. ID3 و ID4 تركت فارغة لأغراض تحديث مستقبلا. ( الشكل 8) 
	ملاحظة: ID1: اليسار قيادة الوحدة النمطية؛ ID2: وحدة القيادة اليمين؛ ID5: جبهة اليسار مشغل التوجيه؛ ID6: الحق-الجبهة محرك التوجيه؛ ID7: اليسار الخلفي محرك التوجيه؛ ID8: محرك التوجيه الخلفي حق.</li>
	<li>تتالي محركات التوجيهي واحداً تلو الآخر والاتصال بوحدة تحكم تتالي.</li>
	<li>الاتصال أجهزة استشعار على واجهات تحكم كل منهما. تجدر الإشارة إلى أن المجس الموصل الذي يحمل علامة ثلاثي هو الأرض (GND)- 
	ملاحظة: AD1: الجبهة الاستشعار الكهروضوئية الأشعة تحت الحمراء في الجانب السفلي؛ AD2: حق الاستشعار الكهروضوئية الأشعة تحت الحمراء في الجانب السفلي؛ AD3: الخلفية الاستشعار الكهروضوئية الأشعة تحت الحمراء في الجانب السفلي؛ AD4: استشعار الأشعة تحت الحمراء الأيسر على الجانب السفلي؛ AD5: استقبال الأشعة تحت الحمراء المسافة قياس الاستشعار؛ AD6: الحق قياس الاستشعار؛ المسافة الأشعة تحت الحمراء AD7: الخلفي من الأشعة تحت الحمراء قياس الاستشعار؛ AD8: قياس الاستشعار؛ المسافة الأشعة تحت الحمراء الأيسر AD9: اليسار-الجبهة المضادة الأشعة تحت الحمراء كهروضوئية مستشعر السقوط؛ AD10: الحق-الجبهة المضادة الأشعة تحت الحمراء كهروضوئية مستشعر السقوط؛ AD11: حق الخلفية المضادة الأشعة تحت الحمراء كهروضوئية مستشعر السقوط؛ AD12: الخلفي الأيسر سقوط المضادة الأشعة تحت الحمراء الاستشعار الكهروضوئية.</li>
</ol> 3. تصحيح أخطاء أجهزة الاستشعار <ol><li>تدوير تنظيم مقبض على ذيل أجهزة استشعار الأشعة تحت الحمراء لضبط الكشف عن مجموعة من أجهزة الاستشعار. عندما يتم وضع الروبوت في وسط الجدول العامل، هو مستوى منطق مجسات الأشعة تحت الحمراء الأربعة الأعلى 1. عند نقل الجهاز إلى حافة جدول العمل، سيكون مستوى منطق استشعار الأشعة تحت الحمراء في الجهة المقابلة 0. ( الشكل 9 ألف) 
	ملاحظة: الروبوت يمكن تحديد موقعها في جدول العمل عن طريق تحليل مستوى المنطق من أجهزة استشعار الأشعة تحت الحمراء. على سبيل المثال، إذا كانت مستويات المنطق من أجهزة الاستشعار اليسار والجبهة هي 0، يجب أن يكون الروبوت في المنطقة العلوية من جدول العمل.</li>
	<li>مقارنة القيم المقاسة لاستشعار المسافة إلى قيمها الأساس للمعايرة. ( الرقم 9B) 
	ملاحظة: أجهزة الاستشعار عن بعد جهاز استشعار تناظرية. كما تختلف المسافة، أجهزة الاستشعار &#39; قياس s إشارة قوة التغذية المرتدة والمقابلة أيضا ستختلف القيم. يتم ترحيل القيم المقاسة على الجهاز المضيف عن طريق أجهزة الاستشعار الرقمية حيث أن الروبوت يستطيع التعرف على التغيرات في المناطق المحيطة بها.</li>
	تصحيح <li>استشعار زاوية الميل.
	<ol><li>موقف الاستشعار زاوية الميل أفقياً وسجل القيم المقاسة.</li>
		<li>انحدر الاستشعار نحو اتجاهين مختلفين، وسجل القيم المقاسة. إذا كانت القيم المقاسة في نطاق الخطأ، يمكن اعتبار أجهزة الاستشعار يجري في العملية العادية-</li>
	</ol></li></ol> 4. التحكم في نظام <ol><li>بناء نموذج محاكاة للمحرك DC، استناداً إلى معادلة التوازن الجهد موتور DC، معادلة الربط التمويه ومعادلة التوازن عزم الدوران.
	معادلة <ol><li>إقامة توازن الجهد قدمها <img alt="Equation 1" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq1.jpg"/> حيث يو د هو الجهد المحور المباشر، يو كيو هو التربيع محور الجهد. R d و R q الدلالة التربيع محور المقاومة والمقاومة محور مباشرة على التوالي. <img alt="Equation 2" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq2.jpg"/>، <img alt="Equation 3" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq3.jpg"/>، <img alt="Equation 4" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq4.jpg"/>، <img alt="Equation 5" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq5.jpg"/> ، وتمثل محور المباشرة الحالية، مباشرة المحور الحالي، وتوجيه محور التمويه والتمويه محور التربيع.</li>
		<li>تأسيس الجريان معادلة الربط قدمها < imglt = "المعادلة 6" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq6.jpg"/> حيث <img alt="Equation 7" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq7.jpg"/> و <img alt="Equation 8" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq8.jpg"/> الدلالة المعامل لتوجيه محور سيلفيندوكتانسي والتربيع محور سيلفيندوكتانسي على التوالي. <img alt="Equation 9" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq9.jpg"/> و <img alt="Equation 10" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq10.jpg"/> معامل محاثة متبادلة. <img alt="Equation 11" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq11.jpg"/>، <img alt="Equation 12" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq12.jpg"/> تمثل عزم عزم الدوران وتحميل الكهرومغناطيسي.</li>
		<li>عزم الدوران تأسيس التوازن معادلة حساب بواسطة <img alt="Equation 13" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq13.jpg"/>.</li>
		<li>محاكاة بناء نموذج للمحرك DC. ( الشكل 10)</li>
	</ol></li> <li>تطبيق مراقبة مغلقة مزدوجة المحرك DC. استخدام إخراج منظم السرعة كالمدخل للهيئة التنظيمية الحالية لتنظيم المحرك &#39; s عزم الدوران والحالية- 
	ملاحظة: الرسم التخطيطي لهيكل النظام الحالي للتنظيم. ( الشكل 11) 
	دالة التحويل المنظم الحالي PI هو مبين <img alt="Equation 14" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq14.jpg"/>، حيث <img alt="Equation 15" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq15.jpg"/> هو معامل التناسبية الجهة المنظمة الحالية و <img alt="Equation 16" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq16.jpg"/> هو الرصاص وقت ثابت من الجهة المنظمة الحالية. فإنه يمكن الحصول على معامل المقياس <img alt="Equation 17" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq17.jpg"/>، ومعامل متكاملة <img alt="Equation 18" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq18.jpg"/>.
	<ol><li>تطبيق مراقبة مغلقة مزدوجة المحرك DC. ( الشكل 12)</li>
	</ol></li> <li>تطبيق مراقبة الحركة أربعة-رباعي المحرك DC. ( الشكل 13)
	حلبة <ol><li>أن تنتفع قيادة ح-جسر لتحقيق الحركة أربعة-رباعي المحرك DC بتحوير على الخروج من معدن-أكسيد-شبه موصل الميدان-تأثير الترانزستور (موسفيت). ( الشكل 14) 
		ملاحظة: عند تشغيل Q1 و Q4 والمحرك في الدولة الكهربائية إلى الأمام ورباعي أول إدارة الدولة. عندما يتم تشغيل Q3 و Q4، المحرك في طاقة الكبح الدولة والربع الثاني إدارة الدولة. عندما يتم تشغيل Q2 و Q3، المحرك في الدولة الكهربائية العكسية والدولة الحركة الربع الثالث. عندما يتم تشغيل Q1 و Q2، المحرك في الطاقة عكس الكبح الدولة والدولة الحركة الربع الرابع-</li>
	</ol></li> <li>تطبيق عرض الذبذبات (بوم) لتنظيم سرعة المحرك DC. تعدل العاصمة الجهد عرض النبض (دورة) تطبيق المحرك المحرك عن طريق السيطرة على الخروج التبديل الكهربائية عند إمداد التيار الكهربائي قوة المحرك DC لم يتغير أساسا، وبالتالي تحوير متوسط القيمة ومدخلات سرعة دوران الجهد المحرك للسيارات-</li>
</ol> 5. كتابة البرنامج <ol><li>استخدام سطر تحميل USB لاستيراد ملف ثنائي (بن) إنشاؤها بواسطة KEIL5 إلى وحدة تحكم-</li>
	<li>تحديد البرنامج ليتم تنفيذها.</li>
</ol> 6. تطبيق السيناريو <ol><li>تطبيق لون الاعتراف لتصنيف البضائع في مصنع. ( الشكل 15)
	<ol><li>استخدام كاميرا بصرية لجمع الصور والتحقق من لون الممسوحة ضوئياً باستخدام عدد صفيف ثنائي الأبعاد المرتجعة.</li>
		<li>رفع الكائن مع الأسلحة الميكانيكية-</li>
		<li>إصدار أمر لنقل الكائن إلى الموقع المعين باستخدام الكاميرا، وقيادة السيارات للروبوت.</li>
	</ol></li> <li>البحث بسرعة لمسح المناطق المعينة. ( الشكل 16)
	<ol><li>استخدام أجهزة الاستشعار البصرية أربعة على الروبوت لكشف المواقع المحيطة بالعقبات.</li>
		<li>الأمر محرك التوجيه رفع مجرفة الميكانيكية وإزالة العقبات في المناطق المعينة.</li>
		<li>استخدام الخوارزمية الجينية لتحديد المسار البحث الأكثر فعالية.</li>
	</ol></li> <li>استخدام الاعتراف بالذات لمنع السقوط من منضدة فصل العمال من منطقة عمل الجهاز وضمان سلامة العمال.
	<ol><li>تعديل الإشارات على أساس الفرق في الارتفاع بين الأربعة العليا البصرية أجهزة الاستشعار، والتي تعترف بطاولة العمل والأرض.</li>
		<li>تحليل الإشارات قابلة للتغيير لتحديد موقع حواف طاولة العمل.</li>
		<li>قيادة الجهاز لتجنب حواف طاولة العمل.</li>
	</ol>
	</li>
</ol>

<ol>
	<li>Charalampous, K., Kostavelis, I., Gasteratos, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot+navigation+in+large-scale+social+maps:+An+action+recognition+approach.">Robot navigation in large-scale social maps: An action recognition approach.</a> Expert Syst Appl. 66 (1), 261-273 (2016).</li><li>Huang, Y., &amp;Wang, Q. N. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Disturbance+rejection+of+Central+Pattern+Generator+based+torque-stiffness-controlled+dynamic+walking.">Disturbance rejection of Central Pattern Generator based torque-stiffness-controlled dynamic walking.</a> Neurocomputing. 170 (1), 141-151 (2015).</li><li>Tepljakov, A., Petlenkov, E., Gonzalez, E., Belikov, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Digital+Realization+of+Retuning+Fractional-Order+Controllers+for+an+Existing+Closed-Loop+Control+System.">Digital Realization of Retuning Fractional-Order Controllers for an Existing Closed-Loop Control System.</a> J Circuit Syst Comp. 26 (10), 32-38 (2017).</li><li>Siluvaimuthu, C., Chenniyappan, V. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+Low-cost+Reconfigurable+Field-programmable+Gate+Array+Based+Three-phase+Shunt+Active+Power+Filter+for+Current+Harmonic+Elimination+and+Power+Factor+Constraints.">A Low-cost Reconfigurable Field-programmable Gate Array Based Three-phase Shunt Active Power Filter for Current Harmonic Elimination and Power Factor Constraints.</a> Electr Pow Compo Sys. 42 (16), 1811-1825 (2014).</li><li>Brogardh, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Present+and+future+robot+control+development+-+An+industrial+perspective.">Present and future robot control development - An industrial perspective.</a> Annu Rev Control. 31 (1), 69-79 (2007).</li><li>Wang, E., Huang, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+Novel+DoubleClosed+Loops+Control+of+the+Three-phase+Voltage-sourced+PWM+Rectifier.">A Novel DoubleClosed Loops Control of the Three-phase Voltage-sourced PWM Rectifier.</a> Proceedings of the CSEE. 32 (15), 24-30 (2012).</li><li>Li, D. H., Chen, Z. X., Zhai, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Double+Closed-Loop+Controller+Design+of+Brushless+DC+Torque+Motor+Based+on+RBF+Neural+Network.">Double Closed-Loop Controller Design of Brushless DC Torque Motor Based on RBF Neural Network.</a> , 1351-1356 (2012).</li><li>Tian, H. X., Jiang, P. L., Sun, M. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Double-Loop+DCSpeed+Regulation+System+Design+Basd+On+OCC).">Double-Loop DCSpeed Regulation System Design Basd On OCC).</a> , 889-890 (2014).</li><li>Xu, G. Y., Zhang, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Double+Closed-Loop+Feedback+Controller+Design+for+Micro+Indoor+Smart+Autonomous+Robot).">Double Closed-Loop Feedback Controller Design for Micro Indoor Smart Autonomous Robot).</a> , 474-479 (2011).</li><li>Chen, Y. N., Xie, B., Mao, E. R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Electric+Tractor+Motor+Drive+Control+Based+on+FPGA.">Electric Tractor Motor Drive Control Based on FPGA.</a> , 271-276 (2016).</li><li>Zhang, J., Zhou, Y. J., Zhao, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Study+on+Four-quadrant+Operation+of+Brushless+DC+Motor+Control+Method.">Study on Four-quadrant Operation of Brushless DC Motor Control Method.</a> Proc. International Conference on Mechatronics, Robotics and Automation. (ICMRA 2013). , 1363-1368 (2013).</li><li>Joice, C. S., Paranjothi, S. R., Kumar, V. J. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Digital+Control+Strategy+for+Four+Quadrant+Operation+of+Three+Phase+BLDC+Motor+With+Load+Variations.">Digital Control Strategy for Four Quadrant Operation of Three Phase BLDC Motor With Load Variations.</a> Ieee T Ind Inform. 9 (2), 974-982 (2013).</li><li>Drumheller, Z., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Optimal+Decision+Making+Algorithm+for+Managed+Aquifer+Recharge+and+Recovery+Operation+Using+Near+Real-Time+Data:+Benchtop+Scale+Laboratory+Demonstration.">Optimal Decision Making Algorithm for Managed Aquifer Recharge and Recovery Operation Using Near Real-Time Data: Benchtop Scale Laboratory Demonstration.</a> Ground Water Monit R. 37 (1), 27-41 (2017).</li><li>Wang, X. S., GAO, Y., Cheng, Y. H., Ma, X. P. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Knowledge-guided+genetic+algorithm+for+path+planning+of+robot.">Knowledge-guided genetic algorithm for path planning of robot.</a> Control Decis. 24 (7), 1043-1049 (2009).</li></ol>

الكتاب ليس لها علاقة بالكشف عن.

في هذه الورقة، قمنا بتصميم نوع من الروبوت الذكي الذي يمكن أن يبني صورة مستقلة. قمنا بتنفيذ خوارزمية البحث الذكي المقترحة والاعتراف بالحكم الذاتي من خلال دمج عدة برامج مع الأجهزة. في البروتوكول، قدمنا النهج الأساسي لتكوين الأجهزة وتصحيح روبوت ذكي، مما قد يساعد المستخدمين تصميم بنية ميكان?...

الروبوتات هي آلات معقدة وذكية تجمع بين المعرفة بالعديد من التخصصات، بما في ذلك الميكانيكا، الإلكترونيات والتحكم، وأجهزة الكمبيوتر، وأجهزة الاستشعار والذكاء الاصطناعي 1،2. ويتزايد الروبوتات مساعدة أو حتى تحل محل البشر في مكان العمل، ولا سيما في الإنتاج الصناعي، نظراً للمزايا التي تمتلك الروبوتات في أداء المهام المتكررة أو الخطرة. تصميم البروتوكول روبوت ذكي في الدراسة الحالية يستند إلى استراتيجية لمراقبة مغلقة، على وجه التحديد مسار التخطيط بناء على خوارزمية وراثية. وعلاوة على ذلك، كانت وحدات وظيفية دقة مقسمة3،4، التي قد توفر أساسا متينا للعمل المستقبلي الأمثل، حيث يكون الروبوتات قدرة قوية للترقيات.
تنفيذ وحدات منهاج الروبوتية يستند أساسا إلى الأساليب التالية: استراتيجية مراقبة تركيبة متعددة الأبعاد في التحكم في المحركات وحدة5،6، واستكشاف ذكي استناداً إلى خوارزمية وراثية في الوحدة النمطية خوارزمية الأمثل.
نحن نستخدم مزدوجة مغلقة السيطرة على العاصمة المحرك وتشغيل المحرك رباعي أربعة في الوحدة النمطية للتحكم في المحركات. التحكم في سرعة مغلقة مزدوجة يعني أن إخراج منظم السرعة بمثابة مدخلات الجهة الحالية، مما يتيح لها التحكم في التيار وعزم الدوران من المحرك. وميزة هذا النظام هو أن عزم الدوران للمحرك يمكن التحكم في الوقت الحقيقي على أساس الفرق بين سرعة معينة والسرعة الفعلية. عند الاختلاف بين المعطى والفعلي يتم بسرعة كبيرة نسبيا، ويزيد من عزم دوران المحرك وسرعة التغييرات أسرع للسيارة سرعة موتور تجاه القيمة المعطاة، في أسرع وقت ممكن، مما يجعل للسريع سرعة تنظيم7، 8 , 9-على العكس من ذلك، عندما تكون السرعة نسبيا قريبة من قيمة معينة، يمكن أن تلقائياً يقلل من عزم الدوران للمحرك لتجنب السرعة الزائدة، مما يسمح سرعة لتحقيق القيمة المعطاة نسبيا بسرعة مع لا خطأ6، 10-منذ وقت ما يعادلها ثابت الحلقة الحالية كهربائية صغيرة نسبيا، أربع رباعي السيارات11،12 يمكن الاستجابة بسرعة أكبر لقمع أثر التدخل عندما يكون النظام رهنا تدخل خارجي. وهذا يسمح لتحسين الاستقرار وقدرة النظام على مكافحة التشويش.
علينا أن نختار خوارزمية وراثية ذكي الأمثل بكفاءة أعلى على أساس نتائج محاكاة تشغيل في MATLAB. خوارزمية وراثية خوارزمية بحث الموازي عشوائية استناداً إلى نظرية الانتقاء الطبيعي في علم الوراثة. وهو يشكل وسيلة فعالة لإيجاد الحل الأمثل العالمية نظراً لعدم وجود أي معلومات أولية. تعتبر مجموعة الحل للمشكلة سكان، مما يؤدي إلى زيادة نوعية الحل عن طريق الاختيار المستمر، كروس، والطفرات وغيرها من العمليات الوراثية. وفيما يتعلق بمسار التخطيط عن طريق روبوت ذكي، تنشأ صعوبة نتيجة لعدم كفاية المعلومات الأولية، بيئات معقدة وغير خطية. الخوارزميات الجينية أفضل قادرة على حل مشكلة مسار التخطيط نظراً لأنها تمتلك القدرة على التحسين العالمي، والتكيف مع قوي ومتانة في حل المشكلات غير الخطية؛ لا توجد أية قيود محددة على هذه المشكلة؛ عملية حساب بسيطة؛ وليست هناك أي متطلبات خاصة للبحث الفضائي 13،14.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L1-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L2-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L3-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L4-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L5-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L5-2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3A</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3B</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3C</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3F</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3G</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3H</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3J</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>I3</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>I5</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>I7</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>CGJ</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM3</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM4</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX3</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX4</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Steering gear structure component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>KD</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Steering gear structure component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>DP</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Infrared sensor</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>E18-B0</td>
			<td>Digital sensor</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Infrared&#160;Range&#160;Finder</td>
			<td>SHARP</td>
			<td>GP2D12</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Gray level sensor</td>
			<td>SHARP</td>
			<td>GP2Y0A02YK0F</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>proMOTION&#160;CDS</td>
			<td>SHARP</td>
			<td>CDS&#160;5516</td>
			<td>The robot steering gear</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>motor drive module</td>
			<td>Risym</td>
			<td>HG7881</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>solder wire</td>
			<td>ELECALL</td>
			<td>63A</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>terminal</td>
			<td>Bright wire</td>
			<td>5264</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>motor</td>
			<td>BX motor</td>
			<td>60JX</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>camera</td>
			<td>Logitech</td>
			<td>C270</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Drilling machine</td>
			<td>XIN XIANG</td>
			<td>16MM</td>
			<td>Please be careful</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Soldering station</td>
			<td>YIHUA</td>
			<td>8786D</td>
			<td>Be&#160;careful&#160;to&#160;be&#160;burn</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>screwdriver</td>
			<td>EXPLOIT</td>
			<td>043003</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Tweezers</td>
			<td>R`DEER</td>
			<td>RST-12</td>
			<td></td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

the modular design and production of an intelligent robot based on a closed-loop control strategy

الروبوتات الذكية هي جزء من جيل جديد من الروبوتات التي قادرة على الشعور بالبيئة المحيطة وخطة الإجراءات الخاصة بهم في نهاية المطاف التوصل إلى أهدافها. وفي السنوات الأخيرة، ازداد الاعتماد على الروبوتات في الحياة اليومية وفي الصناعة. البروتوكول المقترح في هذه الورقة وصف تصميم وإنتاج روبوت مناولة خوارزمية بحث ذكي ودالة تحديد المتمتعة بالحكم الذاتي.
أولاً، يتم تجميعها مختلف وحدات العمل ميكانيكيا لإكمال بناء منصة عمل وتركيب مناور الروبوتية. ثم، نحن تصميم نظام مراقبة مغلقة واستراتيجية تحكم في المحركات الأربعة-رباعي، مع المعونة من تصحيح أخطاء البرمجيات، فضلا عن تعيين العتاد التوجيهية الهوية (ID) وسرعة البث بالباود والمعلمات العمل الأخرى لضمان أن يحقق الروبوت الدينامية المرجوة الأداء واستهلاك منخفض للطاقة. المقبل، ونحن تصحيح جهاز استشعار لتحقيق الانصهار أجهزة استشعار متعددة دقة الحصول على المعلومات البيئية. وأخيراً، علينا أن ننفذ الخوارزمية ذات الصلة، التي يمكن أن تعترف بنجاح مهمة الروبوت لتطبيق محدد.
وميزة هذا النهج هو الموثوقية والمرونة، كما يمكن للمستخدمين وضع مجموعة متنوعة من برامج بناء الأجهزة واستخدام مصحح الأخطاء الشاملة تنفيذ استراتيجية تحكم ذكي. وهذا يسمح للمستخدمين بتعيين شخصية الاحتياجات بناء على احتياجاتهم بكفاءة عالية ومتانة.

في الرسم التخطيطي لبرنامج مراقبة الحركة مغلقة مزدوجة، الأرجواني يمثل إشارة سرعة معينة والأصفر يمثل قيمة الإخراج نظام التحكم. الرقم 17 يبين بوضوح أن نظام مراقبة مغلقة مزدوجة إلى حد كبير أكثر فعالية من نظام مفتوح-حلقة. الانحسار الفعلي لإخراج النظام مغلقة م?...

Watch this Scientific Journal Video about The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy at JoVE.com

The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

نقدم بروتوكول بشأن تصميم وحدات وإنتاج روبوت ذكي مساعدة العمال العلمية والتقنية في تصميم الروبوتات الذكية مع مهام الإنتاج الخاصة استناداً إلى الاحتياجات الشخصية والفردية التصميم.

وحدات تصميم وإنتاج روبوت ذكي يستند إلى استراتيجية لمراقبة مغلقة

Intelligent robots are part of a new generation of robots that are able to sense the surrounding environment, plan their own actions and eventually reach ...

the-modular-design-production-an-intelligent-robot-based-on-closed

Education

Research

JoVE Core

JoVE Journal

Engineering

Mechanical Engineering

Physics

Electrical Engineering

Unit 1

Inductance

Equilibrium of a Rigid Body

Design of Control Systems

SCIENTISTS IN ACTION

11.5K Views.  Chinese Academy of Sciences. نقدم بروتوكول بشأن تصميم وحدات وإنتاج روبوت ذكي مساعدة العمال العلمية والتقنية في تصميم الروبوتات الذكية مع مهام الإنتاج الخاصة استناداً إلى الاحتياجات الشخصية والفردية التصميم.

Video: The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

SSVEP-based Experimental Procedure for Brain-Robot Interaction with Humanoid Robots

Brain-Robot Interaction (BRI), which provides an innovative communication pathway between human and a robotic device via brain signals, is prospective in helping the disabled in their daily lives. The overall goal of our method is to establish an SSVEP-based experimental procedure by integrating multiple software programs, such as OpenViBE, Choregraph, and Central software as well as user developed programs written in C++ and MATLAB, to enable the study of brain-robot interaction with humanoid robots.
This is achieved by first placing EEG electrodes on a human subject to measure the brain responses through an EEG data acquisition system. A user interface is used to elicit SSVEP responses and to display video feedback in the closed-loop control experiments. The second step is to record the EEG signals of first-time subjects, to analyze their SSVEP features offline, and to train the classifier for each subject. Next, the Online Signal Processor and the Robot Controller are configured for the online control of a humanoid robot. As the final step, the subject completes three specific closed-loop control experiments within different environments to evaluate the brain-robot interaction performance.
The advantage of this approach is its reliability and flexibility because it is developed by integrating multiple software programs. The results show that using this approach, the subject is capable of interacting with the humanoid robot via brain signals. This allows the mind-controlled humanoid robot to perform typical tasks that are popular in robotic research and are helpful in assisting the disabled.

The overall goal of this method is to establish an SSVEP-based experimental procedure by integrating multiple software programs to enable the study of brain-robot interaction with humanoid robots, which is prospective in assisting the sick and elderly as well as performing unsanitary or dangerous jobs.

SSVEP القائم على الإجراءات التجريبية للدماغ روبوت التفاعل مع مواصفات البشر الروبوتات

Brain-Robot Interaction (BRI), which provides an innovative communication pathway between human and a robotic device via brain signals, is prospective in ...

Morphology Control for Fully Printable Organic&#8211;Inorganic Bulk-heterojunction Solar Cells Based on a Ti-alkoxide and Semiconducting Polymer

The photoactive layer of a typical organic thin-film bulk-heterojunction (BHJ) solar cell commonly uses fullerene derivatives as the electron-accepting material. However, fullerene derivatives are air-sensitive; therefore, air-stable material is needed as an alternative. In the present study, we propose and describe the properties of Ti-alkoxide as an alternative electron-accepting material to fullerene derivatives to create highly air-stable BHJ solar cells. It is well-known that controlling the morphology in the photoactive layer, which is constructed with fullerene derivatives as the electron acceptor, is important for obtaining a high overall efficiency through the solvent method. The conventional solvent method is useful for high-solubility materials, such as fullerene derivatives. However, for Ti-alkoxides, the conventional solvent method is insufficient, because they only dissolve in specific solvents. Here, we demonstrate a new approach to morphology control that uses the molecular bulkiness of Ti-alkoxides without the conventional solvent method. That is, this method is one approach to obtain highly efficient, air-stable, organic-inorganic bulk-heterojunction solar cells.

Morphology Control for Fully Printable Organic&amp;#8211;Inorganic Bulk-heterojunction Solar Cells Based on a Ti-alkoxide and Semiconducting Polymer

A method for fully printable, fullerene-free, highly air-stable, bulk-heterojunction solar cells based on Ti alkoxides as the electron acceptor and the electron-donating polymer fabrication is described here. Moreover, a method for controlling the morphology of the photoactive layer through the molecular bulkiness of the Ti-alkoxide units is reported.

مراقبة التشكل للناقلة متغاير قابلة للطباعة بالكامل الخلايا الشمسية العضوية، غير العضوية وبناء على تي-آلكوكسيد وشبه الموصلة بوليمر

The photoactive layer of a typical organic thin-film bulk-heterojunction (BHJ) solar cell commonly uses fullerene derivatives as the electron-accepting ...

Predicting Catalyst Extrudate Breakage Based on the Modulus of Rupture

The mechanical strength of extruded catalysts and their natural or forced breakage by either collision against a surface or by a compressive load in a fixed bed are important phenomena in catalyst technology. The mechanical strength of the catalyst is measured here by its bending strength or flexural strength. This technique is relatively new from the perspective of applying it to commercial catalysts of typical sizes used in the industry. Catalyst breakage by collision against a surface is measured after a fall of the extrudates through the ambient air in a vertical pipe. Quantifying the impact force is done theoretically by applying Newton's second law. Measurement of catalyst breakage due to stress in a fixed bed is done following the standard procedure of the bulk crush strength test. Novel here is the focus on measuring the reduction in the length to diameter ratio of the extrudates as a function of the stress.

Here we present a protocol to measure the modulus of rupture of an extruded catalyst and the breakage of said catalyst extrudates by collision against a surface or by compression in a fixed bed.

توقع محفز اكستروداتي الكسر استناداً إلى المعامل تمزق

The mechanical strength of extruded catalysts and their natural or forced breakage by either collision against a surface or by a compressive load in a ...

A 100 KW Class Applied-field Magnetoplasmadynamic Thruster

Applied-field magnetoplasmadynamic thrusters (AF-MPD thrusters) are hybrid accelerators in which electromagnetic and gas dynamic processes accelerate plasma to high speed; they have considerable potential for future space applications with the significant advantages of high specific impulse and thrust density. In this paper, we present a series of protocols for designing and manufacturing a 100 kW class of AF-MPD thruster with water-cooling structures, a 130 V maximum discharge voltage, a 800 A maximum discharge current, and a 0.25 T maximum strength of magnetic field. A hollow tantalum tungsten cathode acts as the only propellant inlet to inhibit the radial discharge, and it is positioned axially at the rear of the anode in order to relieve anode starvation. A cylindrical divergent copper anode is employed to decrease anode power deposition, where the length has been reduced to decrease the wall-plasma connecting area. Experiments utilized a vacuum system that can achieve a working vacuum of 0.01 Pa for a total propellant mass flow rate lower than 40 mg/s and a target thrust stand. The thruster tests were carried out to measure the effects of the working parameters such as propellant flow rates, the discharge current, and the strength of applied magnetic field on the performance and to allow appropriate analysis. The thruster could be operated continuously for significant periods of time with little erosion on the hollow cathode surface. The maximum power of the thruster is 100 kW, and the performance of this water-cooled configuration is comparable with that of thrusters reported in the literature.

The goal of this protocol is to introduce the design of a 100 kW class applied-field magnetoplasmadynamic thruster and relevant experimental methods.

100 كيلوواط فئة حقل تطبيق ستدمر ماجنيتوبلاسماديناميك

Applied-field magnetoplasmadynamic thrusters (AF-MPD thrusters) are hybrid accelerators in which electromagnetic and gas dynamic processes accelerate ...

O-cresol Concentration Online Measurement Based On Near Infrared Spectroscopy Via Partial Least Square Regression

Unlike macroscopic process variables, near-infrared spectroscopy provides process information at the molecular level and can significantly improve the prediction of the components in industrial processes. The ability to record spectra for solid and liquid samples without any pretreatment is advantageous and the method is widely used. However, the disadvantages of analyzing high-dimensional near-infrared spectral data include information redundancy and multicollinearity of the spectral data. Thus, we propose to use partial least squares regression method, which has traditionally been used to reduce the data dimensionality and eliminate the collinearity between the original features. We implement the method for predicting the o-cresol concentration during the production of polyphenylene ether. The proposed approach offers the following advantages over component regression prediction methods: 1) partial least squares regression solves the multicollinearity problem of the independent variables and effectively avoids overfitting, which occurs in a regression analysis due to the high correlation between the independent variables; 2) the use of the near-infrared spectra results in high accuracy because it is a non-destructive and non-polluting method to obtain information at microscopic and molecular scales.

The protocol describes a method of predicting o-cresol concentration during the production of polyphenylene ether using near-infrared spectroscopy and partial least squares regression. To describe the process more clearly and completely, an example of predicting the o-cresol concentration during the production of polyphenylene is used to clarify the steps.

O-كريكول قياس التركيز علي الإنترنت استنادا إلى الاشعه تحت الحمراء بالقرب من الطيفي عن طريق الانحدار الجزئي الأقل مربع

Unlike macroscopic process variables, near-infrared spectroscopy provides process information at the molecular level and can significantly improve the ...

Manufacturing, Control, and Performance Evaluation of a Gecko-Inspired Soft Robot

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with slopes of up to 84&#176;. The manufacturing method is valid for the fast pneunet bending actuators in general and might, therefore, be interesting for newcomers to the field of actuator manufacturing. The control of the robot is achieved by means of a pneumatic control box that can provide arbitrary pressures and can be built by only using purchased components, a laser cutter, and a soldering iron. For the walking performance of the robot, the pressure-angle calibration plays a crucial role. Therefore, a semi-automated method for the pressure-angle calibration is presented. At high inclines (&#62; 70&#176;), the robot can no longer reliably fix itself to the walking plane. Therefore, the gait pattern is modified to ensure that the feet can be fixed on the walking plane.

This protocol provides a detailed list of steps to be performed for the manufacturing, control and evaluation of the climbing performance of a gecko-inspired soft robot.

التصنيع، والتحكم، وتقييم الأداء من روبوت الناعمة مستوحاة من Gecko

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with ...

Elaborate Control of Inkjet Printer for Fabrication of Chip-based Supercapacitors

There are tremendous efforts in various fields to apply the inkjet printing method for the fabrication of wearable devices, displays, and energy storage devices. To get high-quality products, however, sophisticated operation skills are required depending on the physical properties of the ink materials. In this regard, optimizing the inkjet printing parameters is as important as developing the physical properties of the ink materials. In this study, optimization of the inkjet printing software parameters is presented for fabricating a supercapacitor. Supercapacitors are attractive energy storage systems because of their high power density, long lifespan, and various applications as power sources. Supercapacitors can be used in the Internet of Things (IoT), smartphones, wearable devices, electrical vehicles (EVs), large energy storage systems, etc. The wide range of applications demands a new method that can fabricate devices in various scales. The inkjet printing method can break through the conventional fixed-size&#160;fabrication method.

This paper provides a technique for manufacturing chip-based supercapacitors using an inkjet printer. Methodologies are described in detail to synthesize inks, adjust software parameters, and analyze the electrochemical results of the manufactured supercapacitor.

تحكم متقن في الطابعة النافثة للحبر لتصنيع المكثفات الفائقة القائمة على الرقائق

There are tremendous efforts in various fields to apply the inkjet printing method for the fabrication of wearable devices, displays, and energy storage ...

A Modeling and Simulation Method for Preliminary Design of an Electro-Variable Displacement Pump

Electro-hydrostatic actuators (EHAs) have been considerably researched in academia, and their applications in various industrial fields are expanding. The variable-speed EHA has now taken priority over the variable-displacement EHA, but its driving motor and associated electronics encounter issues when applied in high-power applications: low-dynamics, high thermal dissipation, high price, etc. Therefore, a variable-displacement EHA equipped with an electro-variable displacement pump (EVDP) has been considered. The EVDP itself is a mechatronic system that integrates a piston pump, a ball screw, a gearbox, and a permanent magnet synchronous motor (PMSM). Consequently, the EVDP needs to be investigated to ensure its system-level performance when applied in an EHA. In addition to the previous research on the technical parameters of the EVDP, a dedicated design method is necessary for further reducing the cost of using the EVDP and exploring its performance potential. Here, a simulation based EVDP preliminary design method is selected for designing a 37 kW EVDP. Firstly, a previously proposed multidisciplinary model of the EVDP is extended by improving the parameter generation, including the EVDP life, reliability, control models, etc. Secondly, the proposed model is partially verified using a downsized prototype. Thirdly, the EVDP is simulated at a system level, supported by the proposed model. The EVDP performance is evaluated according to the specified design requirements. The temperature, bandwidth and accuracy, reliability and lifetime, etc., are all predicted for the EVDP. The simulation results demonstrate the EVDP's applicability in variable-displacement EHA. The proposed modeling and simulation method can be used to evaluate diverse EVDP performance and respond to general design requirements. The method can also support the resolution of the preliminary design challenges in terms of limited information and robustness. Therefore, the proposed method is appropriate for the realization of the simulation-based EVDP preliminary design method.

A simulation model specifically supporting the preliminary design of an electro-variable displacement pump (EVDP) is developed and partially verified by experiments. The control performance, life, reliability, etc., can all be evaluated using the proposed model, which covers the main performance requirements under the EVDP preliminary design task.

طريقة نمذجة ومحاكاة للتصميم الأولي لمضخة إزاحة كهرومتغيرة

Electro-hydrostatic actuators (EHAs) have been considerably researched in academia, and their applications in various industrial fields are expanding. The ...

Data Communication Based on MQTT in a Polymer Extrusion Process

This work aims at building a flexible data communication structure for a polymer processing machine by employing a publisher-subscriber based protocol called Message Queuing Telemetry Transport (MQTT), which is operated over TCP/IP. Even when using conventional equipment, processing data can be measured and recorded by various devices anywhere through an Internet communication. A message-based protocol allows flexible communication that overcomes the shortcomings of the existing server-client protocol. Multiple devices can subscribe to the processing data published by source devices. The proposed method facilitates data communication between multiple publishers and subscribers. This work has implemented a system that publishes data from the equipment and additional sensors to a message broker. The subscribers can monitor and store the process data relayed by the broker. The system has been deployed and run for a film extrusion line to demonstrate the effectiveness.

This work proposes a flexible method for data communication between a film extrusion system and monitoring devices based on a message protocol called Message Queuing Telemetry Transport (MQTT).

اتصال البيانات على أساس MQTT في عملية بثق البوليمر

This work aims at building a flexible data communication structure for a polymer processing machine by employing a publisher-subscriber based protocol ...

Design and Application of a Fault Detection Method Based on Adaptive Filters and Rotational Speed Estimation for an Electro-Hydrostatic Actuator

The electro-hydrostatic actuator (EHA) is a promising actuating apparatus used in flight control systems for more electric aircraft (MEA) due to its high power density and low maintenance. Since the reliability of the system decreases with increasing complexity, fault detection is becoming increasingly important. In this paper, an adaptive filter was designed based on a normalized least mean square (NLMS) algorithm, which could identify the resistance of the motor windings online to detect electrical faults in the EHA. Additionally, based on the analytical relationship between rotational speed and displacement, a rotational speed estimation method was designed. By comparing the actual rotational speed with the estimated one, hydraulic faults could be detected. To verify the efficacy of the aforementioned method, software was applied for the modeling and simulations, which included fault injection and detection. On this basis, an experimental platform was built and then subjected to a series of validation experiments. The results indicate that the fault detection method has the potential to detect electrical and hydraulic faults in an EHA.

In this paper, an adaptive filter based on a normalized least mean square (NLMS) algorithm and a rotational speed estimation method are introduced to detect the electrical and hydraulic faults of the electro-hydrostatic actuator (EHA). The efficacy and feasibility of the aforementioned methods are verified through simulations and experiments.

تصميم وتطبيق طريقة الكشف عن الأعطال على أساس المرشحات التكيفية وتقدير سرعة الدوران للمشغل الكهروهيدروستاتيكي

The electro-hydrostatic actuator (EHA) is a promising actuating apparatus used in flight control systems for more electric aircraft (MEA) due to its high ...