Design og implementering af en skræddersyet robot Manipulator for ekstra legemlige ultralyd

Med potentiale for høj præcision, smidighed og repeterbarhed, kan en selvstændig sporede robotic system være ansat til at hjælpe erhvervelse af real-time ultralyd. Dog er begrænset antal robotter designet til ekstra legemlige ultralyd blevet korrekt oversat til klinisk brug. I denne undersøgelse, vi sigter mod at bygge en skræddersyet robot manipulator for ekstra legemlige ultralydsundersøgelse, som er let og har en lille fodaftryk. Robotten er dannet af fem specielt formede links og skræddersyede fælles mekanismer for sonden manipulation, at dække den nødvendige vifte af bevægelse med redundante frihedsgrader til at sikre patientens sikkerhed. Mekanisk sikkerhed er understreget med en kobling mekanisme, til at begrænse den kraft, patienter. Design, den samlede vægt af manipulatoren er mindre end 2 kg og længden af manipulatoren er omkring 25 cm. Designet er blevet gennemført, og simulation, phantom, og frivillige undersøgelser er blevet udført, for at validere vifte af bevægelse, mulighed for at foretage finjusteringer, mekaniske pålidelighed og sikker drift af koblingen. Dette papir beskriver design og implementering af skræddersyede robot ultralyd manipulator, med design og montage metoder illustreret. Test resultater at vise designfunktioner og klinisk erfaring med at bruge systemet er præsenteret. Det konkluderes, at den nuværende foreslåede robot manipulator opfylder kravene som et skræddersyet system for ekstra legemlige ultralydsundersøgelse og har et stort potentiale til at blive oversat til klinisk brug.