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In diesem Artikel

  • Zusammenfassung
  • Zusammenfassung
  • Einleitung
  • Protokoll
  • Ergebnisse
  • Diskussion
  • Offenlegungen
  • Danksagungen
  • Materialien
  • Referenzen
  • Nachdrucke und Genehmigungen

Zusammenfassung

Die menschliche Tiefenwahrnehmung von 3D-Stereovideos hängt von der Kameratrennung, dem Konvergenzpunkt, der Entfernung und der Vertrautheit des Objekts ab. Dieses Papier stellt eine robotisierte Methode zur schnellen und zuverlässigen Testdatenerfassung während einer Live-Operation am offenen Herzen vor, um die ideale Kamerakonfiguration zu bestimmen.

Zusammenfassung

Stereo-3D-Video von chirurgischen Eingriffen kann für die medizinische Ausbildung sehr wertvoll sein und die klinische Kommunikation verbessern. Aber der Zugang zum Operationssaal und zum Operationsfeld ist eingeschränkt. Es ist eine sterile Umgebung, und der physische Raum ist mit chirurgischem Personal und technischer Ausrüstung überfüllt. In diesem Setting sind eine ungesicherte Erfassung und realistische Reproduktion der chirurgischen Eingriffe schwierig. Dieser Artikel stellt eine Methode zur schnellen und zuverlässigen Datenerfassung von stereoskopischen 3D-Videos bei verschiedenen Kamera-Baseline-Entfernungen und Konvergenzabständen vor. Um Testdaten mit minimalen Störungen während der Operation, mit hoher Präzision und Wiederholbarkeit zu sammeln, wurden die Kameras an jeder Hand eines zweiarmigen Roboters befestigt. Der Roboter wurde im Operationssaal an der Decke montiert. Es wurde programmiert, um eine zeitgesteuerte Sequenz synchronisierter Kamerabewegungen durchzuführen, die durch einen Bereich von Testpositionen mit einem Basislinienabstand zwischen 50-240 mm bei inkrementellen Schritten von 10 mm und bei zwei Konvergenzabständen von 1100 mm und 1400 mm schritten. Die Operation wurde angehalten, um 40 aufeinanderfolgende 5-s-Videoproben zu ermöglichen. Insgesamt wurden 10 Operationsszenarien erfasst.

Einleitung

In der Chirurgie kann die 3D-Visualisierung für Bildung, Diagnosen, präoperative Planung und postoperative Bewertung verwendet werden1,2. Realistische Tiefenwahrnehmung kann das Verständnis von normalen und abnormalen Anatomien verbessern3,4,5,6. Einfache 2D-Videoaufnahmen von chirurgischen Eingriffen sind ein guter Anfang. Die fehlende Tiefenwahrnehmung kann es den nicht-chirurgischen Kollegen jedoch erschweren, die antero-posterioren Beziehungen zwischen verschiedenen anatomischen ....

Protokoll

Die Experimente wurden von der örtlichen Ethikkommission in Lund, Schweden, genehmigt. Die Teilnahme war freiwillig, und die Erziehungsberechtigten der Patienten gaben eine schriftliche Einwilligung.

1. Einrichtung und Konfiguration des Roboters

HINWEIS: Bei diesem Experiment wurden ein zweiarmiger kollaborativer Industrieroboter und das Standard-Bedienfeld mit einem Touch-Display verwendet. Gesteuert wird der Roboter mit der Steuerungssoftware RobotWare 6.10.01 und robot integrated development environment (IDE) RobotStudio 2019.525. Von den Autoren entwickelte Software, einschließlich der R....

Ergebnisse

Ein akzeptables Auswertungsvideo mit dem rechten Bild oben in stereoskopischem 3D oben und unten wird in Video1 gezeigt. Eine erfolgreiche Sequenz sollte scharf, fokussiert und ohne unsynchronisierte Bildrahmen sein. Nicht synchronisierte Videostreams verursachen Unschärfe, wie in der Datei Video 2 gezeigt. Der Konvergenzpunkt sollte horizontal zentriert sein, unabhängig von der Kameratrennung, wie in Abbildung 9A,B dargestellt. Wenn der R.......

Diskussion

Während der Live-Operation war die Gesamtzeit des Experiments, das für die 3D-Videodatenerfassung verwendet wurde, begrenzt, um für den Patienten sicher zu sein. Wenn das Objekt nicht fokussiert oder überbelichtet ist, können die Daten nicht verwendet werden. Die kritischen Schritte sind während der Kalibrierung und Einrichtung des Kamerawerkzeugs (Schritt 2). Die Kamerablende und der Fokus können nicht geändert werden, wenn die Operation begonnen hat. Die gleichen Lichtverhältnisse und Abstände sollten währen.......

Offenlegungen

Die Autoren haben nichts preiszugeben.

Danksagungen

Die Forschung wurde mit Mitteln von Vinnova (2017-03728, 2018-05302 und 2018-03651), der Herz-Lungen-Stiftung (20180390), der Familien-Kamprad-Stiftung (20190194) und der Anna-Lisa und Sven Eric Lundgren-Stiftung (2017 und 2018) durchgeführt.

....

Materialien

NameCompanyCatalog NumberComments
2 C-mount lenses (35 mm F2.1, 5 M pixel)TamronM112FM35Rated for 5 Mpixel
3D glasses (DLP-link active shutter)CelexonG1000Any compatible 3D glasses can be used
3D ProjectorViewsonicX10-4KDisplays 3D in 1080, can be exchanged for other 3D projectors
6 M2 x 8 screwsTo attach the cXimea cameras to the camera adaptor plates
8 M2.5 x 8 screwsTo attach the circular mounting plates to the robot wrist
8 M5 x 40 screwsTo mount the robot
8 M6 x 10 screws with flat headsFor attaching the circular mounting plate and the camera adaptor plates
Calibration checker board plate (25 by 25 mm)Any standard checkerboard can be used, including printed, as long as the grid is clearly visible in the cameras
Camera adaptor plates, x2Designed by the authors in robot_camera_adaptor_plates.dwg, milled in aluminium.
Circular mounting plates, x2Distributed with the permission of the designer Julius Klein and printed with ABS plastic on an FDM 3D printer. License Tecnalia Research & Innovation 2017. Attached as Mountingplate_ROBOT_SIDE_
NewDesign_4.stl
Fix focus usb cameras, x2 (5 Mpixel)XimeaMC050CG-SY-UBWith Sony IMX250LQR sensor
FlexpendantABB3HAC028357-001robot touch display
Liveviewrecording application
RobotStudio robot integrated development environment (IDE)
USB3 active cables (10.0 m), x2Thumbscrew lock connector, water proofed.
YuMi dual-arm robotABBIRB14000

Referenzen

  1. Held, R. T., Hui, T. T. A guide to stereoscopic 3D displays in medicine. Academic Radiology. 18 (8), 1035-1048 (2011).
  2. van Beurden, M. H. P. H., IJsselsteijn, W. A., Juola, J. F. Effectiveness of stereoscopic displays in medicine: A review.....

Nachdrucke und Genehmigungen

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