Transiliac-transsakral skruvfixering är en utmanande uppgift i klinisk praxis. Den teleopererade robotsystemassisterade operationen erbjuder en lösning på svårigheten med transiliac-transsakral skruvplacering. Med hjälp av denna teknik kan kirurger utföra procedurer utanför operationssalen och därmed undvika risken för strålningsexponering.
Dessutom har robotassisterad kirurgi en högre positionsbevarande kapacitet jämfört med den konventionella metoden. Denna teknik kan kombineras med 3D-navigering, virtuell verklighet, förstärkt verklighet och blandad verklighetsteknik för perkutan skruvplacering i bäckenacetabulum. För effektiv fixering bör läkare vara skickliga i att placera sakroiliakaskruvarna med frihand under fluoroskopi innan du använder denna teknik.
För att börja, fixera kadaveriska pelvor i ryggläge med en fluoroskopisk plattbas genom att sätta in två Schanz-stift genom lårbenet. I ryggläge placerar du både de bakre överlägsna iliacryggarna samtidigt på planken och ländkotorna parallellt med golvet. Använd Med CAD-modulen i den preoperativa planeringsprogramvaran, skapa en cylinder av bäckenbilden och definiera cylinderns storlek genom att skriva in diameter och längd.
Placera cylindern i S1- eller S2-ryggraden och justera orienteringen av cylinderns mittlinje på axiella och koronala bilder. Kontrollera förhållandet mellan cylinderns kant och det kortikala benet i varje bild. Fixera bäckenet i ryggläge på det fluoroskopiska operationsbordet.
Placera sedan roboten på den ipsilaterala sidan i 45 grader mot operationsbordet, med C-armen vinkelrätt mot operationsbordet på den kontralaterala sidan. Placera sedan huvudmanipulatorns arbetsstation utanför operationssalen. Fäst rutnätspositionen med tejp på den ipsilaterala sidan.
Välj målområdet med en rutnätspositionsmarkör i korsbenets sanna sidovy. Se till att det manuella dragläget på konsolen är valt och startat, dra robotarmen till det allmänna området för S1 eller S2 transiliac-transsakral skruvingångspunkt. Visualisera den sanna sidovyn av korsbenet, manövrera huvudmanipulatorn i master-slave-driftläget och justera spetsen på den distala hylsan så att den placeras i styrtrådens ingångsområde.
När du har valt fjärrrörelsecentrum, eller RCM-läge, fortsätt C-armfluoroskopi för den laterala sakrala vyn. Justera mitten av guidewirehylsan i koncentriska cirklar för att överensstämma med skruvkanalen. Lås robotarmen och sätt in en 2,5 millimeter styrtråd genom det kontralaterala ileum med en elektrisk borr.
Ta sedan bort roboten i manuellt dragläge. Vrid C-armen till inlopps- och utloppsvinklarna för att kontrollera att guidetråden har brutit igenom, eller kontaktat den inre och bakre sakrala cortexen och sakral nervkanalen. Sätt in en 7,3 millimeter halvgängad skruv längs styrtråden till den kontralaterala iliaccortexen.
Bedöm skruvpositionen i bäckenets inlopp, utlopp och sidovy. Importera de förvärvade CT-skanningsdata till den preoperativa planeringsprogramvaran i DICOM-format för att få skruvpositionen i koronala, sagittala och axiella bilder av bäckenet. Postoperativa CT-rekonstruktionsbilder och röntgenstrålar för att utvärdera skruvplaceringen visade att inga skruvar trängde in i kortikala benet, och alla skruvar var helt i det avbrutna benet.
Sagittal CT-rekonstruktionsbilder av mittlinjeplatsen föreslog att skruven är belägen i S1 och inte kom in i sakralkanalen, vilket ses på reslice axiella bild. Skruven är också säker, vilket ses på reslice koronal CT-rekonstruktionsbilden. Den sanna sidovyn av korsbenet avslöjade att skruven är helt belägen i benet och ligger på ett säkert avstånd från den främre och bakre sakrala cortexen och den sakrala nervkanalen på inlopps- och utloppsbilderna.
Fjärrstyrning av denna procedur är möjlig. De viktigaste sakerna i detta protokoll är noggrannheten och stabiliteten i master-slave-driftläget och RCM-läget. Denna metod förväntas bli en viktig del av telemedicin i framtiden.