Name: four-dimensional printing of stimuli-responsive hydrogel-based soft robots
Uploaded: 2023-01-13T13:10:00
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저자는 한국 정부(MSIT)가 지원하는 한국연구재단(NRF) 보조금(No.2022R1F1A1074266)의 지원에 감사드립니다.

자극 반응형 소프트 그리퍼는 비자극 반응형 아크릴아미드(AAm) 기반 하이드로겔, 열반응성 N-이소프로필 아크릴아미드(NIPAM) 기반 하이드로겔 및 자기 반응형 페로겔의 세 가지 유형의 하이드로겔로 구성되었습니다(그림 1). 3개의 하이드로겔 잉크는 이전에 공개된 방법 29,30,31을 변형하여 제조하였다.</...

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	<li>Gracias, D. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Stimuli+responsive+self-folding+using+thin+polymer+films.">Stimuli responsive self-folding using thin polymer films.</a> Current Opinion in Chemical Engineering. 2 (1), 112-119 (2013).</li><li>Zhang, Y. S., Khademhosseini, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Advances+in+engineering+hydrogels.">Advances in engineering hydrogels.</a> Science. 356 (6337), (2017).</li><li>Erol, O., Pantula, A., Liu, W., Gracias, D. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Transformer+hydrogels:+A+review.">Transformer hydrogels: A review.</a> Advanced Materials Technologies. 4 (4), 1900043 (2019).</li><li>Liu, X., Liu, J., Lin, S., Zhao, X. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Hydrogel+machines.">Hydrogel machines.</a> Materials Today. 36, 102-124 (2020).</li><li>Hu, Z., Zhang, X., Li, Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Synthesis+and+application+of+modulated+polymer+gels.">Synthesis and application of modulated polymer gels.</a> Science. 269 (5223), 525-527 (1995).</li><li>Klein, Y., Efrati, E., Sharon, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Shaping+of+elastic+sheets+by+prescription+of+non-Euclidean+metrics.">Shaping of elastic sheets by prescription of non-Euclidean metrics.</a> Science. 315 (5815), 1116-1120 (2007).</li><li>Kim, J., Hanna, J. A., Byun, M., Santangelo, C. D., Hayward, R. C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design+responsive+buckled+surfaces+by+halftone+gel+lithography.">Design responsive buckled surfaces by halftone gel lithography.</a> Science. 335 (6073), 1201-1205 (2012).</li><li>Breger, J. C., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Self-folding+thermo-magnetically+responsive+soft+microgrippers.">Self-folding thermo-magnetically responsive soft microgrippers.</a> ACS Applied Materials &amp; Interfaces. 7 (5), 3398-3405 (2015).</li><li>Schild, H. G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Poly+(N-isopropylacrylamide):+Experiment,+theory+and+application.">Poly (N-isopropylacrylamide): Experiment, theory and application.</a> Progress in Polymer Science. 17 (2), 163-249 (1992).</li><li>Ahn, S., Kasi, R. M., Kim, S. -. C., Sharma, N., Zhou, Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Stimuli-responsive+polymer+gels.">Stimuli-responsive polymer gels.</a> Soft Matter. 4, 1151-1157 (2008).</li><li>Stuart, M. A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Emerging+applications+of+stimuli-responsive+polymer+materials.">Emerging applications of stimuli-responsive polymer materials.</a> Nature Materials. 9, 101-113 (2010).</li><li>Ionov, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Biomimetic+hydrogel-based+actuating+systems.">Biomimetic hydrogel-based actuating systems.</a> Advanced Functional Materials. 23 (36), 4555-4570 (2013).</li><li>Ghosh, A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Stimuli-responsive+soft+untethered+grippers+for+drug+delivery+and+robotic+surgery.">Stimuli-responsive soft untethered grippers for drug delivery and robotic surgery.</a> Frontiers in Mechanical Engineering. 3, 7 (2017).</li><li>Kirillova, A., Ionov, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Shape-changing+polymers+for+biomedical+applications.">Shape-changing polymers for biomedical applications.</a> Journal of Materials Chemistry B. 7, 1597-1624 (2019).</li><li>Le, X., Lu, W., Zhang, J., Chen, T. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Recent+progress+in+biomimetic+anisotropic+hydrogel+actuators.">Recent progress in biomimetic anisotropic hydrogel actuators.</a> Advanced Science. 6 (5), 1801584 (2019).</li><li>Xu, W., Gracias, D. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Soft+three-dimensional+robots+with+hard+two-dimensional+materials.">Soft three-dimensional robots with hard two-dimensional materials.</a> ACS Nano. 13 (5), 4883-4892 (2019).</li><li>Yoon, C. K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Advances+in+biomimetic+stimuli+responsive+soft+grippers.">Advances in biomimetic stimuli responsive soft grippers.</a> Nano Convergence. 6, 20 (2019).</li><li>Lee, Y., Song, W. J., Sun, J. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Hydrogel+soft+robotics.">Hydrogel soft robotics.</a> Materials Today Physics. 15, 100258 (2020).</li><li>Shen, Z., Chen, F., Zhu, X., Yong, K. T., Gu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Stimuli-responsive+functional+materials+for+soft+robotics.">Stimuli-responsive functional materials for soft robotics.</a> Journal of Materials Chemistry B. 8, 8972-8991 (2020).</li><li>Kim, H., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Shape+morphing+smart+3D+actuator+materials+for+micro+soft+robot.">Shape morphing smart 3D actuator materials for micro soft robot.</a> Materials Today. 41, 243-269 (2020).</li><li>Ding, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Multifunctional+soft+machines+based+on+stimuli-responsive+hydrogels:+From+freestanding+hydrogels+to+smart+integrated+systems.">Multifunctional soft machines based on stimuli-responsive hydrogels: From freestanding hydrogels to smart integrated systems.</a> Materials Today Advances. 8, 100088 (2020).</li><li>Wang, X., Jiang, M., Zhou, Z., Gou, J., Hui, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=3D+printing+of+polymer+matrix+composites:+A+review+and+prospective.">3D printing of polymer matrix composites: A review and prospective.</a> Composites Part B: Engineering. 110, 442-458 (2017).</li><li>Bartlett, N. W., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+3D-printed,+functionally+graded+soft+robot+powered+by+combustion.">A 3D-printed, functionally graded soft robot powered by combustion.</a> Science. 349 (6244), 161-165 (2015).</li><li>Wehner, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=An+integrated+design+and+fabrication+strategy+for+entirely+soft,+autonomous+robots.">An integrated design and fabrication strategy for entirely soft, autonomous robots.</a> Nature. 536, 451-455 (2016).</li><li>Tibbits, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=4D+printing:+Multi-material+shape+change.">4D printing: Multi-material shape change.</a> Architectural Design. 84 (1), 116-121 (2014).</li><li>Gladman, A. S., Matsumoto, E. A., Nuzzo, R. G., Mahadevan, L., Lewis, J. A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Biomimetic+4D+printing.">Biomimetic 4D printing.</a> Nature Materials. 15, 413-418 (2016).</li><li>Momeni, F., Hassani, S. M., Liu, X., Ni, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+review+of+4D+printing.">A review of 4D printing.</a> Materials &amp; Design. 125, 42-79 (2017).</li><li>Ionov, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=4D+biofabrication:+Materials,+methods,+and+applications.">4D biofabrication: Materials, methods, and applications.</a> Advanced Healthcare Materials. 7 (17), 1800412 (2018).</li><li>Liu, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Dual-gel+4D+printing+of+bioinspired+tubes.">Dual-gel 4D printing of bioinspired tubes.</a> ACS Applied Materials &amp; Interfaces. 11 (8), 8492-8498 (2019).</li><li>Son, H., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Untethered+actuation+of+hybrid+hydrogel+gripper+via+ultrasound.">Untethered actuation of hybrid hydrogel gripper via ultrasound.</a> ACS Macro Letters. 9 (12), 1766-1772 (2020).</li><li>Ding, Z., Salim, A., Ziaie, B. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Squeeze-film+hydrogel+deposition+and+dry+micropatterning.">Squeeze-film hydrogel deposition and dry micropatterning.</a> Analytical Chemistry. 82 (8), 3377-3382 (2010).</li><li>Ongaro, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Autonomous+planning+and+control+of+soft+untethered+grippers+in+unstructured+environments.">Autonomous planning and control of soft untethered grippers in unstructured environments.</a> Journal of Micro-Bio Robotics. 12, 45-52 (2017).</li><li>Scheggi, S., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Magnetic+motion+control+and+planning+of+untethered+soft+grippers+using+ultrasound+image+feedback.">Magnetic motion control and planning of untethered soft grippers using ultrasound image feedback.</a> 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE. , 6156-6161 (2017).</li></ol>

소프트 하이브리드 그리퍼의 재료 선택 측면에서 비반응성 AAm 기반 하이드로겔, 열반응성 NIPAM 기반 하이드로겔 및 자기반응성 페로겔로 구성된 다중 반응성 재료 시스템을 먼저 준비하여 소프트 하이브리드 그리퍼가 프로그래밍 가능한 이동 및 형상 변형을 나타낼 수 있도록 했습니다. 열적으로 반응하는 팽윤-팽창 제거 특성으로 인해 NIPAM 기반 하이드로겔은 AAm 기반 하이드로겔1</...

자극 반응형 소프트 로봇의 개발은 기술적, 지적 관점 모두에서 중요합니다. 자극 반응형 소프트 로봇이라는 용어는 일반적으로 열, pH및 빛과 같은 외부 신호에 반응하여 모양 변화를 나타내는 하이드로겔, 폴리머, 엘라스토머 또는 하이브리드로 구성된 장치/시스템을 나타냅니다.1,2,3,4. 많은 자극 반응형 소프트 로봇 중에서 N-이소프로필아크릴아미드(NIPAM) 하이드로겔 기반 소프트 로봇은 자발적인 형상 변형 5,6,7,8을 사용하여 원하는 작업 또는 상호 작용을 수행합니다. 일반적으로, NIPAM-계 하이드로겔은 낮은 임계 용액 온도(LCST)를 나타내고, 팽윤(LCST 이하의 친수성) 및 디팽윤(LCST 이상의 소수성) 특성 변화는 32°C와 36°C 사이의 생리학적 온도 근처에서 하이드로겔 시스템 내부에서 발생한다 9,10. LCST의 날카로운 임계 전이 점 근처의이 가역적 인 팽창 - 팽창 방지 메커니즘은 NIPAM 기반 하이드로 겔 소프트 로봇2의 형상 변형을 생성 할 수있다. 그 결과, 열반응성 NIPAM 기반 하이드로겔 소프트 로봇은 다기능 매니퓰레이터, 헬스케어 시스템 및스마트 센서에서 중요한 걷기, 잡기, 크롤링, 감지 등의 조작이 개선되었으며, 2,3,4,11,12,13,14,15,16,17, 18,19,20,21.
자극 반응형 소프트 로봇의 제조에 있어서, 3차원(3D) 프린팅 접근법은 직접 층별 적층 공정(22)을 사용하여 널리 이용되어 왔다. 플라스틱 및 연질 히드로겔과 같은 다양한 재료가 3D 프린팅(23, 24)으로 인쇄될 수 있다. 최근에, 4D 프린팅은 형상-프로그램-프로그램가능한 소프트 로봇(25,26,27,28)을 만들기 위한 혁신적인 기술로서 광범위하게 강조되고 있다. 이 4D 프린팅은 3D 프린팅을 기반으로하며 4D 프린팅의 주요 특징은 3D 구조가 시간이 지남에 따라 모양과 특성을 변경할 수 있다는 것입니다. 4D 프린팅과 자극 반응성 하이드로겔의 조합은 열, pH, 빛, 자기장 및 전기장과 같은 적절한 외부 자극 유발 요인에 노출될 때 시간이 지남에 따라 모양이 변하는 스마트 3D 장치를 만드는 또 다른 혁신적인 경로를 제공했습니다.25,26,27,28 . 다양한 자극 반응성 하이드로겔을 사용하는 이 4D 프린팅 기술의 개발은 향상된 응답 속도와 피드백 감도로 다기능을 표시하는 형태 변형 가능한 소프트 로봇의 출현 기회를 제공했습니다.
이 연구에서는 모양 변환 및 이동을 표시하는 3D 프린팅 구동 열 반응형 소프트 그리퍼의 생성에 대해 설명합니다. 특히, 설명 된 특정 절차는 밀리미터에서 센티미터 길이 스케일에 이르는 전체 크기의 다양한 다기능 소프트 로봇을 제작하는 데 활용 될 수 있습니다. 마지막으로, 이 프로토콜은 소프트 로봇(예를 들어, 스마트 액추에이터 및 이동 로봇), 유연한 전자 장치(예를 들어, 광전기 센서 및 랩온-어-칩) 및 의료 시스템(예를 들어, 약물 전달 캡슐, 생검 도구 및 수술 장치)을 포함하는 여러 분야에 적용될 수 있을 것으로 예상된다.

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	<tbody>
		<tr>
			<td>2-Hydroxy-4&#39;-(2-hydroxyethoxy)-2-methylpropiophenone</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>410896-50G</td>
			<td>Irgacure 2959, photoinitiator</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>3D WOX 2X</td>
			<td>sindoh</td>
			<td>n/a</td>
			<td>3D printer for fabricating a maze</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Acrylamide</td>
			<td>Sigma-Aldrich</td>
			<td>29-007</td>
			<td>&#8805;99%</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Airbrush compressor</td>
			<td>WilTec</td>
			<td>AF18-2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Ammonium persulfate</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>A4418</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Auto CAD</td>
			<td>Autodesk</td>
			<td>n/a</td>
			<td>software for computer-aided-design file</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>BLX UV crosslinker</td>
			<td>BIO-LINK</td>
			<td>U01-133-565</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Cartridge</td>
			<td>CELLINK</td>
			<td>CSC010300102</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Digital stirring Hot Plates</td>
			<td>Corning</td>
			<td>6798-420D</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fluorescein O-methacrylate</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>568864</td>
			<td>dye of AAm gel</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>INKREDIBLE+ bioprinter</td>
			<td>CELLINK</td>
			<td>n/a</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Iron(III) Oxide red</td>
			<td>DUKSAN general science</td>
			<td>I0231</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Laponite RD</td>
			<td>BYK</td>
			<td>n/a</td>
			<td>nanoclay</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Microcentrifuge tube</td>
			<td>SPL</td>
			<td>60615</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Micro stirrer bar</td>
			<td>Cowie</td>
			<td>27-00360-08</td>
			<td>&#934;3&#215;<img alt="Equation 1" src="/files/ftp_upload/64870/64870img01.png" />0&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>N, N, N&#39;, N&#39;-tetramethylethylenediamine</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>T7024-100ML</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>N, N&#39;-methylenebisacrylamide</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>M7279</td>
			<td>&#8805;99.5%</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>N-isopropylacrylamide</td>
			<td>Sigma-Aldrich</td>
			<td>415324-50G</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Poly(N-isopropylacrylamide)</td>
			<td>Sigma-Aldrich</td>
			<td>535311</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Rhodamine 6G</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>R4127</td>
			<td>dye of NIPAM gel</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Slic3r software (v1.2.9)</td>
			<td>Slic3r</td>
			<td>n/a</td>
			<td>open-source software to convert .stl file to gcode</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Sodium hydroxide beads</td>
			<td>Sigma Aldrich</td>
			<td>S5881</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Sterile high-precision conical bioprinting nozzles</td>
			<td>CELLINK</td>
			<td>NZ3270005001</td>
			<td>22 G, 25 G</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Syringe</td>
			<td>Korea vaccine</td>
			<td>K07415389</td>
			<td>10 CC 21 G (1-1/4 INCH)</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Vortex mixer</td>
			<td>DAIHAN</td>
			<td>DH.WVM00030</td>
			<td></td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

four-dimensional printing of stimuli-responsive hydrogel-based soft robots

본 프로토콜은 3차원(3D) 바이오프린팅 방법을 사용하여 4차원(4D), 시간 의존적, 형태 변경 가능, 자극 반응형 소프트 로봇의 생성을 설명합니다. 최근 4D 프린팅 기술은 형상 변형 가능한 소프트 로봇을 개발하기위한 혁신적인 새로운 방법으로 광범위하게 제안되었습니다. 특히 4D 시간 종속 형상 변환은 열, pH 및 빛과 같은 외부 신호에 의해 트리거 될 때 효과적인 기능이 적시에 발생할 수 있기 때문에 소프트 로봇 공학의 필수 요소입니다. 이러한 관점에 따라 하이드로겔, 폴리머, 하이브리드 등 자극반응성 물질을 프린팅하여 스마트 형상 변형 가능한 소프트 로봇 시스템을 구현할 수 있습니다. 전류 프로토콜은 N-이소프로필아크릴아미드(NIPAM) 기반 하이드로겔로 구성된 열 반응성 소프트 그리퍼를 제조하는 데 사용할 수 있으며 전체 크기는 길이가 밀리미터에서 센티미터에 이릅니다. 이 연구는 스마트 매니퓰레이터 (예 : 그리퍼, 액추에이터 및 픽 앤 플레이스 기계), 의료 시스템 (예 : 약물 캡슐, 생검 도구 및 미세 수술) 및 전자 제품 (예 : 웨어러블 센서 및 유체 공학).

NIPAM 기반 하이드로 겔은 날카로운 LCST로 인해 열적으로 반응하는 소프트 그리퍼를 설계 할 때 주로 고려되었으며, 이로 인해 상당한 팽창 - 팽창 제거 특성을 나타냅니다 9,10. 또한 AAm 기반 하이드로겔은 여러 가열 및 냉각 과정에서 계면의 박리를 줄이면서 소프트 하이브리드 그리퍼의 형상 변형을 극대화하기 위해 비자극 반응성 시스템으로 간주되었?...

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Four-Dimensional Printing of Stimuli-Responsive Hydrogel-Based Soft Robots

이 원고는 지능형 자극 반응형 소프트 로봇을 제작하기 위한 4D 프린팅 전략을 설명합니다. 이 접근 방식은 스마트 매니퓰레이터, 전자 장치 및 의료 시스템을 포함한 지능형 형상 변형 가능한 소프트 로봇 시스템의 실현을 촉진하는 토대를 제공할 수 있습니다.

자극반응형 하이드로겔 기반 소프트 로봇의 4차원 프린팅

The present protocol describes the creation of four-dimensional (4D), time-dependent, shape-changeable, stimuli-responsive soft robots using a ...

제시된 프로토콜은 다양한 애플리케이션을 위한 지능적이고 형태 변형 가능한 소프트 로봇 시스템을 실현하기 위한 새로운 방향을 제공할 것으로 기대됩니다. 4D 시간 종속 프린팅 프로세스는 밀리미터에서 센티미터까지 다양한 크기 범위의 다양한 자극 반응형 소프트 로봇을 만들 수 있습니다. 이 4D 바이오프린팅 기술은 의료 공학에서 표적 약물 전달, 미세 수술 및 덜 침습적인 생검으로 확장될 수 있습니다.텍스트 전용 정보는 독자에게 모호함을 줄 수 있으므로 의도한 결과를 얻으려면 시각적 데모가 필수적입니다. 비자극반응형 아크릴아마이드계 하이드로겔 잉크를 제조하기 위해, 아크릴아마이드, 가교제, 및 광개시제를 자석교반기를 이용하여 탈이온수에 24시간 동안 희석한다. 자극 반응형 N-이소프로필아크릴아미드계 하이드로겔 잉크를 제조하기 위해, 묽은 N-이소프로필아크릴아미드, 프로필 N-이소프로필아크릴아미드, 및 광개시제를 탈이온수에서, 자기 교반기를 사용하여 24시간 동안 희석하였다.그런 다음 아크릴 아미드 겔과 N- 이소 프로필 아크릴 아미드 겔에 염료를 첨가하고 전단제 인 Laponite RD를 분당 1150 회전 또는 최소 6 시간으로 완전히 희석 될 때까지 소용돌이시킵니다. 그런 다음 텍스트에 제공된 지침에 따라 하이드로겔 잉크를 준비합니다. 페로겔 잉크를 제조하기 위해, 먼저, 텍스트에 기재된 프로토콜에 따라 용액 A 및 용액 B를 준비한다.중합을 수행하려면 200 마이크로 리터의 A 용액과 5 마이크로 리터의 B 용액을 마이크로 원심 분리 튜브에 옮기고 혼합물을 20 초 동안 와동시킵니다. 슬라이서 소프트웨어를 사용하여 그리퍼 설계를 최적화하여 이전에 생성된 각 구조에 대한 G 코드를 생성합니다. 레이어 높이를 0.4mm로 지정합니다.75 %의 충전 밀도 및 초당 10mm의 인쇄 속도. 이중 프린트 헤드를 사용하여 G 코드 파일을 편집합니다. G 코드 파일을 3D 프린터에 연결하기 전에 안전한 디지털 또는 SD 카드에 저장합니다.아크릴아미드 기반 및 N-이소프로필아크릴아미드 기반 하이드로겔 카트리지를 각 노즐에 연결한 후 카트리지의 두 프린트 헤드가 Z축의 동일한 위치에 있는지 확인합니다. 그런 다음 X 및 Y 좌표를 정확하게 보정하여 두 노즐 간의 정렬 불량을 방지합니다. 이제 아크릴아미드계 하이드로겔의 경우 인쇄 압력을 20-25킬로파스칼로, N-이소프로필아크릴아미드계 하이드로겔의 경우 10-15킬로파스칼로 설정합니다.각 샘플이 완전히 인쇄된 후 단계를 반복하여 다음 샘플을 인쇄합니다. UV 광경화 전에 주사기를 사용하여 자기장 반응성 페로겔 잉크를 3D 프린팅된 소프트 그리퍼의 표적 얇은 구멍 영역에 주입합니다. 페로겔을 주입한 후, 그리퍼 구조를 365나노미터의 파장을 갖는 UV 소스 챔버 내부에 6분 동안 놓는다.UV 광 경화 후, 그리퍼 구조가 완전히 부풀어 오른 평형 상태에 도달할 때까지 최소 24시간 동안 탈이온수 수조로 옮깁니다. 소프트 하이브리드 그리퍼는 열 반응성 작동 및 자기 이동을 통해 픽 앤 플레이스 작업을 수행했습니다. 온도가 더 낮은 임계 용액 온도 또는 LCST 이상으로 증가하면 N- 이소 프로필 아크릴 아미드 기반 하이드로 겔이 팽창하고 수축되어 그리퍼 팁이 닫힙니다.대조적으로, 온도가 LCST 이하로 감소했을 때 그리퍼 팁이 열리는데, 이는 N-이소프로필아크릴아미드계 하이드로겔의 팽윤으로 인한 것이다. 그리퍼는 또한 탈이온수로 채워진 3D 프린팅 샘플 미로 내부에서 픽 앤 플레이스 작업을 시연했습니다. 팁이 열린 상태에서 그리퍼는 시작 위치에서 대상 연어 알까지 외부 자석에 의해 안내되었습니다.온도가 섭씨 40도에 도달하면 그리퍼의 끝이 닫히고 연어 알을 잡습니다. 그리퍼는 연어알을 잡고 미로 밖으로 안내되어 온전한 연어알을 섭씨 25도의 실온에서 열린 상태로 대상 부위에 성공적으로 방출했습니다. 두 노즐 사이의 좌표점을 보정하는 동안 실험적 주의를 기울여야 합니다.이 과정에는 많은 연습이 필요합니다. 이 특정 프로토콜은 정밀하게 제어 가능하고 고감도 및 다기능 스마트 자극 반응형 소프트 로봇의 실현에서 더욱 중요한 발전을 위한 토대를 제공합니다.

Research

JoVE Journal

Engineering

Micro 3D Printing Using a Digital Projector and its Application in the Study of Soft Materials Mechanics

소프트 재료 역학의 연구에서 디지털 프로젝터와 응용 프로그램을 사용하여 마이크로 3D 인쇄

Buckling is a classical topic in mechanics. While buckling has long been studied as one of the major structural failure modes1, it has recently drawn new ...

연구

공학

SSVEP-based Experimental Procedure for Brain-Robot Interaction with Humanoid Robots

인간형 로봇에 뇌 - 로봇 상호 작용에 대한 실험 절차를 SSVEP 기반

Brain-Robot Interaction (BRI), which provides an innovative communication pathway between human and a robotic device via brain signals, is prospective in ...

Digital Printing of Titanium Dioxide for Dye Sensitized Solar Cells

염료 감응 형 태양 전지에 대한 이산화 티타늄의 디지털 인쇄

Silicon solar cell manufacturing is an expensive and high energy consuming process. In contrast, dye sensitized solar cell production is less ...

3D Printing of Biomolecular Models for Research and Pedagogy

연구 및 교육학에 대한 생명 모델의 3D 인쇄

The construction of physical three-dimensional (3D) models of biomolecules can uniquely contribute to the study of the structure-function relationship. 3D ...

Fabrication of Soft Pneumatic Network Actuators with Oblique Chambers

오블리크 챔버와 함께 부드러운 공기 네트워크 액츄에이터의 제작

Soft pneumatic network actuators have become one of the most promising actuation devices in soft robotics which benefits from their large bending ...

Scalable Stamp Printing and Fabrication of Hemiwicking Surfaces

확장 가능한 우표 인쇄 및 Hemiwicking 표면의 제조

Hemiwicking is a process where a fluid wets a patterned surface beyond its normal wetting length due to a combination of capillary action and imbibition. ...

Hybrid Printing for the Fabrication of Smart Sensors

스마트 센서의 제조에 인쇄 하는 하이브리드

A method to combine additively manufactured substrates or foils and multilayer inkjet printing for the fabrication of sensor devices is presented. First, ...

Studying Large Amplitude Oscillatory Shear Response of Soft Materials

We investigate the sequence of physical processes exhibited during large amplitude oscillatory shearing (LAOS) of polyethylene oxide (PEO) in dimethyl ...

Multimodal 3D Printing of Phantoms to Simulate Biological Tissue

생물학적 조직을 시뮬레이션하기 위한 팬텀의 멀티모달 3D 프린팅

Biomedical optical imaging is playing an important role in diagnosis and treatment of various diseases. However, the accuracy and the reproducibility of ...

Rapid Manufacturing of Thin Soft Pneumatic Actuators and Robots

얇은 연공압 액추에이터 및 로봇의 신속한 제조

This protocol describes a method for rapid manufacturing of soft pneumatic actuators and robots with an ultrathin form factor using a heat press and a ...