للبدء ، افتح مستعرض ويب يدعم WebVR وأدخل عنوان URL الخاص ب NCSLab المستند إلى WebVR للوصول إلى النظام. انقر فوق الزر بدء التجربة لتسجيل الدخول إلى نظام NCSLab. من شريط القائمة الأيمن، حدد تجربة البندول المقلوب المزدوج.
في الصفحة الرئيسية ، قم بالوصول إلى الصفحة الفرعية ثلاثية الأبعاد. بعد ذلك، اختر خوارزمية التحكم الافتراضية للنظام لتنزيلها على الصفحة الفرعية الخوارزمية التجريبية. بدلا من ذلك ، انتقل إلى الصفحة الفرعية تصميم الخوارزمية وانقر فوق الزر "إنشاء نموذج جديد" للدخول إلى واجهة التصميم وإنشاء مخطط كتلة خوارزمية التحكم الكامل.
من طراز الجهاز على اليسار ، حدد وحدة نظام البندول المقلوب المزدوج. ثم اختر وحدة Gain لتصميم مصفوفة التغذية المرتدة لوحدة تحكم المنظم التربيعي الخطي. حدد إشارة الخطوة كإدخال وأضف وحدات أخرى لإكمال تصميم خوارزمية التحكم.
انقر فوق الزر بدء المحاكاة. عند الانتهاء من المحاكاة ، لاحظ فعالية التحكم في الخوارزمية المصممة. انقر فوق الزر ترجمة لإنشاء خوارزمية التحكم.
يتم تخزين الخوارزمية المترجمة في منطقة الخوارزمية الخاصة في الصفحة الفرعية للخوارزمية التجريبية والصفحة الفرعية لتصميم الخوارزمية. ثم ، على الجانب الأيمن من قسم خوارزمية التحكم ، انقر فوق الزر تنزيل الخوارزمية. في الصفحة الفرعية تكوين المراقبة، حدد تكوينا تجريبيا وقم بإجراء التجارب.
قم بتخصيص تكوين المراقبة واختر من بين مجموعة متنوعة من المكونات المتوفرة في واجهة التحرير للصفحة الفرعية تكوين المراقبة. بالنسبة لتجارب الواقع الافتراضي، حدد مكون نموذج 3D. انقر فوق الزر "بدء التجربة" ، ثم انقر فوق الزر VR في الركن الأيمن السفلي من مكون نموذج 3D لبدء تجربة الواقع الافتراضي.
استخدم ملحق محاكي WebVR وأجهزة VR التي تدعم تفاعل WebVR الغامر لتحديد طريقة الوصول. تفاعل مع نظام البندول المقلوب المزدوج باستخدام وحدة التحكم في المقبض. للتعامل مع نظام البندول المقلوب المزدوج ، حرك المقبض بالقرب من المكعب.
اضغط على زر الزناد لالتقاط المكعب ويتوقف نظام البندول المقلوب المزدوج عن الحركة. حرك المقبض للتحكم في موضع المكعب. حرر المكعب بمجرد أن يكون في الموضع المطلوب عن طريق تحرير زر الزناد.
