Para empezar, abra un explorador web que admita WebVR y escriba la dirección URL del NCSLab basado en WebVR para acceder al sistema. Haga clic en el botón Iniciar experimento para iniciar sesión en el sistema NCSLab. En la barra de menú de la izquierda, seleccione el experimento del péndulo invertido doble.
En la página principal, acceda a la subpágina tridimensional. A continuación, elija el algoritmo de control predeterminado del sistema para descargar en la subpágina Algoritmo experimental. Alternativamente, navegue a la subpágina Diseño de algoritmo y haga clic en el botón Crear nuevo modelo para ingresar a la interfaz de diseño y construir el diagrama de bloques del algoritmo de control completo.
En el modelo de dispositivo de la izquierda, seleccione el módulo del sistema de péndulo invertido doble. A continuación, elija el módulo Ganancia para diseñar la matriz de retroalimentación para el controlador de regulador cuadrático lineal. Seleccione la señal de paso como entrada y agregue otros módulos para completar el diseño del algoritmo de control.
Haga clic en el botón Iniciar simulación. Al finalizar la simulación, observe la efectividad del control del algoritmo diseñado. Haga clic en el botón Compilar para generar el algoritmo de control.
El algoritmo compilado se almacena en el área privada del algoritmo de la subpágina Algoritmo experimental y de la subpágina Diseño del algoritmo. A continuación, en el lado derecho de la sección Algoritmo de control, haga clic en el botón Descargar algoritmo. En la subpágina Configuración de supervisión, seleccione una configuración experimental y realice los experimentos.
Personalice la configuración de supervisión y elija entre una variedad de componentes disponibles en la interfaz de edición de la subpágina Configuración de supervisión. En los experimentos de realidad virtual, seleccione el componente Modelo 3D. Haga clic en el botón Iniciar experimento y, a continuación, haga clic en el botón VR en la esquina inferior derecha del componente del modelo 3D para iniciar el experimento de VR.
Use una extensión de emulador de WebVR y dispositivos de realidad virtual que admitan la interacción inmersiva de WebVR para seleccionar el método de acceso. Interactúe con el sistema de doble péndulo invertido utilizando el controlador de manija. Para acoplar el sistema de doble péndulo invertido, acerque la manija al cubo.
Presione el botón de disparo para recoger el cubo y el sistema de doble péndulo invertido dejará de moverse. Mueva la manija para controlar la posición del cubo. Suelte el cubo una vez que esté en la posición deseada soltando el botón de disparo.
