Per iniziare, apri un browser Web che supporta WebVR e inserisci l'URL dell'NCSLab basato su WebVR per accedere al sistema. Fare clic sul pulsante Avvia esperimento per accedere al sistema NCSLab. Dalla barra dei menu a sinistra, seleziona l'esperimento del pendolo a doppio inverso.
Nella pagina principale, accedi alla sottopagina tridimensionale. Quindi, scegli l'algoritmo di controllo predefinito del sistema da scaricare nella sottopagina Algoritmo sperimentale. In alternativa, vai alla sottopagina Progettazione algoritmo e fai clic sul pulsante Crea nuovo modello per accedere all'interfaccia di progettazione e creare il diagramma a blocchi completo dell'algoritmo di controllo.
Dal modello del dispositivo a sinistra, selezionare il modulo del sistema a pendolo doppio rovesciato. Quindi, scegli il modulo Guadagno per progettare la matrice di feedback per il controller del regolatore quadratico lineare. Seleziona il segnale Step come ingresso e aggiungi altri moduli per completare la progettazione dell'algoritmo di controllo.
Fare clic sul pulsante Avvia simulazione. Al termine della simulazione, osservare l'efficacia del controllo dell'algoritmo progettato. Fare clic sul pulsante Compila per generare l'algoritmo di controllo.
L'algoritmo compilato viene memorizzato nell'area privata dell'algoritmo della sottopagina Algoritmo sperimentale e della sottopagina Progettazione algoritmi. Quindi, sul lato destro della sezione Algoritmo di controllo, fare clic sul pulsante Scarica algoritmo. Nella sottopagina Configurazione monitoraggio selezionare una configurazione sperimentale ed eseguire gli esperimenti.
Personalizzare la configurazione di monitoraggio e scegliere tra una varietà di componenti disponibili nell'interfaccia di modifica della pagina secondaria Configurazione di monitoraggio. Per gli esperimenti VR, seleziona il componente Modello 3D. Fare clic sul pulsante Avvia esperimento, quindi fare clic sul pulsante VR nell'angolo in basso a destra del componente del modello 3D per avviare l'esperimento VR.
Per selezionare il metodo di accesso, usare un'estensione dell'emulatore WebVR e dispositivi VR che supportano l'interazione immersiva WebVR. Interagisci con il sistema a doppio pendolo invertito utilizzando il controller della maniglia. Per agganciare il sistema a doppio pendolo rovesciato, avvicinare l'impugnatura al cubo.
Premi il pulsante di attivazione per raccogliere il cubo e il sistema a doppio pendolo invertito smette di muoversi. Muovi la maniglia per controllare la posizione del cubo. Rilascia il cubo una volta che si trova nella posizione desiderata rilasciando il pulsante di attivazione.
