작가 씨 Yaojie 그가이 문서에서 보고 하는 실험을 수행에 그의 원조에 대 한 그들의 감사를 표현 하 고 싶습니다. 이 작품은 국립 자연 과학 재단의 중국 (No. 61673117) 부분에서 지원 되었다.

1. 건설 기계의 <ol><li>어셈블 섀시 같이, 적절 한 패스너를 사용 하 여 기계 요소를 확보. ( 그림 1) 
	참고: 베이스 보드, 모터, 바퀴, 등을 구성, 섀시, 로봇의 모션에 대 한 책임의 기본 구성 요소입니다. 따라서, 어셈블리, 동안 브래킷을 똑바로 유지.</li>
	<li>는 와이어 리드와 긍정적이 고 부정적인 전극 주석. 땜 납 모터, 긍정적인 전극 및 부정적인 전극에 블랙 리드 레드 리드를 연결의 두 끝에 두 개의 와이어 리드.</li>
	<li>조립 샤프트 슬리브, 모터 및 바퀴.
	<ol><li>샤프트 슬리브 모터를 연결 하 고 나사와 보안.</li>
		<li>휠 허브의 센터 샤프트 슬리브 삽입.</li>
		<li>섀시로 완성 된 구조를 설치.</li>
	</ol></li> <li>두 구멍, 섀시 모듈 운전 하는 모터의 설치 수 있도록 중앙에 직경에서 3 m m 드릴. 모듈을 운전 하는 모터에 모터를 연결.</li>
	<li>하나 드릴 구멍 둘 다 왼쪽 및 오른쪽 가장자리에서 섀시 하단에 적외선 센서의 설치에 대 한 1 cm.</li>
	<li>설치 섀시의 두 측면의 중심에 두 패스너. 
	주: 적외선 센서의 정상 작동을 보장 하기 위해, 연결 조각 인지 확인을 섀시에 수직.</li>
	<li>드릴 구멍, 각 센서의 설치에 대 한 두 개의 구조적 구성 요소를 통해 지름 18 m m. ( 그림 2A)</li>
	<li>섀시 밑면에 모터 드라이브를 설치합니다. ( 그림 2B) 섀시의 각각, 각 4 개의 방향에서 가리키는 한 적외선 센서를 설치 합니다. ( 그림 2C)</li>
	<li>대칭에 조 향 기어를 설치합니다. 조 타기의 작동에 의해 생성 된 큰 토크 때문에 볼트 확고 하 고 통하지 공동 제공 하는 방식으로 설치 되어 있는지 확인 하십시오.</li>
	<li>컴퓨터의 센터에 4 개의 적외선 센서 설치.</li>
	<li>장소는 14.8 V 기계, 중앙에 전원 및 배터리 팩을 마이크로컨트롤러 유닛 (MCU)를 부착.</li>
	<li>는 컴퓨터의 위쪽 부분에 4 개의 범위 센서 부착. 작업 테이블 기준으로 탐지 정확도 보장 하기 위해 60 ° 각 센서와 바닥 사이의 각도 조정.</li>
	<li>컴퓨터 작업 영역에서 그것의 목표에 도달 하지 못할 때 경우를 감지 하는 데 사용 되는 듀얼 축 기울기 센서 설치.</li>
	<li>는 컴퓨터의 앞에 로봇 팔을 연결 하는 드라이버를 사용 합니다. ( 그림 3)</li>
</ol> 2. 조 타 엔진 및 드라이버 모듈 디버깅 <ol><li>디버깅 소프트웨어 (예: 로봇 서보 Terminal2010)를 열려면 두 번 클릭 합니다. 컴퓨터 연결 디버그 보드와는 범용 직렬 버스 (USB) 케이블을 변환. ( 그림 4)</li>
	<li>스티어링 엔진 설정 &#39; s 전송 속도를 9600 비트/s, 521 rad/분 속도 제한, 300 °와 전압 9.6 V 작업 인터페이스에 제한에 각도 제한.</li>
	<li>로봇 스티어링 기어에의 작업 모드 설정 &#34; 조 타 엔진 모드. &#34;</li>
	<li>비동기 반이중 통신 컨트롤러와 스티어링 엔진 간의 연결으로 적용 됩니다. 이러한 방법으로, 컨트롤러는 단일 범용 비동기 수신기/송신기 (UART) 인터페이스에서 이상 255 조 타 엔진을 제어할 수 있습니다. ( 그림 5) 
	주의: 있을 수 있습니다, 최대, 단일 와이어에 연결 된 엔진 운영 6. 너무 많은 스티어링 엔진 과열 크고 전압 강하, 재설정 및 비정상적인 데이터 통신, 등 등과 같은 비정상적인 동작으로 이어질 것입니다 ( 그림 6)</li> <li>비동기 반이중 적용 컨트롤러와 모듈을 운전 하는 모터 사이 연결으로 통신 합니다. ( 그림 7)</li>
	<li>2 운전 모듈과 4 개의 조 타 엔진의 ID 번호를 설정합니다. ID3 및 ID4은 비어 미래의 업데이트를 위해 있습니다. ( 그림 8) 
	참고: ID1: 좌 구동 모듈; 번호 2: 우 구동 모듈; ID5: 왼쪽 전방 조 타 엔진; ID6: 오른쪽 전방 조 타 엔진; ID7: 왼쪽-후방 조 타 엔진; ID8: 오른쪽 후방 조 타 엔진.</li>
	<li>컨트롤러에 폭포를 연결 하 고 스티어링 엔진 하나를 계단식.</li>
	<li>그들의 각각 컨트롤러 인터페이스에 센서를 연결합니다. 그것은 누구의 커넥터 곰 삼각형 마크 센서 접지 (GND)는 주목 한다. 
	참고: AD1: 밑면;에 전면 적외선 광 센서 AD2: 오른쪽 아래쪽;에 적외선 광 센서 AD3: 밑면;에 후방 적외선 광 센서 AD4: 왼쪽된 적외선 센서에 아래쪽; AD5: 전면 적외선 거리 측정 센서; AD6: 오른쪽 적외선 거리 측정 센서; AD7: 후방 적외선 측정 센서; AD8: 왼쪽된 적외선 거리 측정 센서; AD9: 왼쪽 전면 반가 적외선 광 센서; AD10: 오른쪽 앞 안티가 적외선 광 센서; AD11: 오른쪽 후면 반대로 적외선 광 센서; AD12: 왼쪽 후면 반대로 적외선 광 센서.</li>
</ol> 3. 센서를 디버깅 센서의 검출 범위를 조정 하려면 적외선 센서의 꼬리에 <ol><li>는 조절 회전 손잡이. 로봇은 작업 테이블의 중앙에 위치는, 최고 4 개의 적외선 센서의 로직 레벨은 1입니다. 기계 작업 테이블의 가장자리를 이동 하면 해당 측면에 적외선 센서의 로직 레벨 0이 될 것입니다. ( 그림 9A) 
	참고: 로봇 적외선 센서의 로직 레벨을 분석 하 여 작업 테이블에서 위치를 확인할 수 있습니다. 예를 들어 왼쪽 및 전면 센서의 로직 레벨 0 인 경우에, 로봇에에서 있어야 작업 테이블의 왼쪽 위 영역.</li>
	<li>교정에 대 한 그들의 초기 계획 값에 거리 센서의 측정된 값을 비교합니다. ( 그림 9B) 
	참고: 거리 센서는 아날로그 센서가입니다. 거리 변화, 센서로 &#39; s 신호 강도 의견과 해당 측정 값이 달라질 수 있습니다. 측정된 된 값은 로봇 주변에 변화를 확인할 수 있도록 디지털 센서를 통해 호스트 컴퓨터에 전달 됩니다.</li>
	<li>는 기울기 각도 센서를 디버깅합니다.
	<ol><li>기울기 각도 센서를 수평으로 놓고 측정된 값 기록.</li>
		<li>두 개의 서로 다른 방향으로 센서를 경사 하 고 측정 된 값을 기록 합니다. 만약 측정된 된 값 범위 내에 있는 오류, 센서 일반 작업에 있는 것으로 간주 될 수 있다.</li>
	</ol></li></ol> 4. 제어 구성표 <ol><li>구조 DC 모터 전압 균형 방정식, 플럭스 연계 방정식 및 토크 균형 방정식에 DC 모터의 시뮬레이션 모델 기반.
	<ol><li>구축 전압 균형 방정식에 의해 주어진 <img alt="Equation 1" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq1.jpg" /> u d는 직접 축 전압, u q 쿼드 러 처 축 전압입니다. R d와 R q 직접 축 성 및 쿼드 러 처 축 저항을 각각 나타냅니다. <img alt="Equation 2" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq2.jpg" />, <img alt="Equation 3" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq3.jpg" />, <img alt="Equation 4" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq4.jpg" />, <img alt="Equation 5" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq5.jpg" /> 직접 축 전류를 나타내는 축 전류를 직접, 직접 축 플럭스와 구적 축 플럭스.</li>
		<li>구축 유출 링크 방정식에 의해 주어진 < img는lt = "방정식 6" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq6.jpg" / > 어디 <img alt="Equation 7" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq7.jpg" />와 <img alt="Equation 8" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq8.jpg" />는 계수를 나타내는 직접 축 self-inductance 및 쿼드 러 처 축 self-inductance 각각. <img alt="Equation 9" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq9.jpg" /> 및 <img alt="Equation 10" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq10.jpg" />는 상호 인덕턴스의 계수. <img alt="Equation 11" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq11.jpg" />, <img alt="Equation 12" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq12.jpg" /> 전자기 토크와 부하 토크를 나타냅니다.</li>
		<li>구축 토크 균형 방정식에 의해 계산 <img alt="Equation 13" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq13.jpg" />.</li>
		DC 모터의 <li>빌드 시뮬레이션 모델입니다. ( 그림 10)</li>
	</ol></li> <li>DC 모터의 이중 폐쇄 루프 제어를 적용. 모터 통제를 현재 레 귤 레이 터에 대 한 입력으로 속도 레 귤 레이 터의 출력 활용 &#39; s 토크 및 전류. 
	참고: 현재 규제 시스템의 구조 다이어그램. ( 그림 11) 
	PI 전류 레 귤 레이 터의 전달 함수 표시 됩니다 <img alt="Equation 14" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq14.jpg" />, 어디 <img alt="Equation 15" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq15.jpg" />의 비례 계수는 현재 레 귤 레이 터 및 <img alt="Equation 16" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq16.jpg" />는 현재 레 귤 레이 터의 리드 시간 상수. 그것은 규모 계수에 의해 얻어질 수 있다 <img alt="Equation 17" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq17.jpg" />, 정수 계수 및 <img alt="Equation 18" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq18.jpg" />.
	<li>적용 이중 폐쇄 루프 제어 DC 모터의 <ol>. ( 그림 12)</li>
	</ol></li> <li>DC 모터의 4-쿼드런트 모션 컨트롤 적용. ( 그림 13)
	<ol><li>활용 한 H-브리지 구동 회로 온-오프 금속-산화물-반도체 전계효과 트랜지스터 (MOSFET)의 변조 하 여 DC 모터의 4-쿼드런트 모션을 달성 하기 위해. ( 그림 14) 
		참고: 1 분기와 4 분기 설정 되어 하 고 모터는 앞으로 전기 상태와 실행 상태 첫 번째 사분면. 3 분기와 4 분기 설정 되어, 모터 상태와 실행 상태 두 번째 사분면 제동 에너지에서입니다. 2 분기와 3 분기 설정 되어, 모터 역 전기 상태, 세 번째 사분면 모션 상태입니다. 1 분기와 2 분기 설정 되어, 모터는 제동 상태 고 제 4 사분면 모션 상태 역 에너지.</li>
	</ol></li> <li>펄스 폭 변조 (PWM) DC 모터의 속도 조절 하기 위해 적용. DC 전압 펄스 폭 (듀티 사이클) DC 모터 파워의 전압 공급 본질적으로 변경 되지 않습니다 때는 온-오프 전기 스위치의 제어에 의해 모터 뼈대에 적용 된 평균 값과 회전 속도 입력을 따라서 변조 변조 모터의 전기자 전압.</li>
</ol> 5. 프로그램을 작성 <ol><li>USB 다운로드 줄을 사용 하 여 컨트롤러에 KEIL5에 의해 생성 된 이진 (BIN) 파일을 가져올.</li>
	<li>실행 될 프로그램을 선택 합니다.</li>
</ol> 6. 응용 프로그램 시나리오 <ol><li>공장에서 화물을 분류 하 적용 색상 인식. ( 그림 15)
	<ol><li>는 광학 카메라를 사용 하 여 이미지를 수집 하 고 반송 2 차원 배열의 번호를 사용 하 여 스캔 한 컬러를 확인 하.</li>
		<li>기계 팔을 사용 하 여 개체를 들어.</li>
		<li>구동 로봇의 모터는 카메라를 사용 하 여 지정 된 위치에 개체를 전송 하는 명령을.</li>
	</ol></li> <li>지정된 분야를 신속 하 게 검색. ( 그림 16)
	<ol><li>주변 장애물의 위치를 감지 하는 로봇에 4 개의 광 센서를 사용 하 여.</li>
		<li>기계 삽 고 지정 된 지역에서 장애물을 분명히 조 타 엔진 명령.</li>
		<li>가장 효과적인 검색 경로 결정 하는 유전자 알고리즘을 사용 하 여</li>
	</ol></li> <li>컴퓨터 작업 영역에서 노동자를 분리 하 고 작업자 안전 보장에 작업 대에서 떨어지는 것을 방지 하기 위해 사용 하는 자기 인식.
	<ol><li>신호 인식 벤치와 4 위 광 센서, 고도 차이에 따라 수정.</li>
		<li>벤치의 가장자리의 위치를 변경할 수 신호 분석.</li>
		<li>벤치의 가장자리를 피하기 위해 기계를 명령.</li>
	</ol>
	</li>
</ol>

<ol>
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저자는 공개 없다.

이 문서에서 우리는 자율적으로 건설 될 수 있는 지능형 로봇의 종류 설계 되었습니다. 우리는 제안 된 지능형 검색 알고리즘 및 자치 인식 하드웨어와 여러 소프트웨어 프로그램을 통합 하 여 구현. 프로토콜에서 우리는 하드웨어를 구성 하기 위한 기본 방법을 소개 하 고 그들의 자신의 로봇의 적당 한 기계 구조 설계 디버깅 사용자가 도움이 될 수 있는 지능형 로봇. 그러나, 실제 작업 하는 동?...

로봇은 기계, 전자, 제어, 컴퓨터, 센서와 인공 지능 1,2를 포함 하 여 여러 분야의 지식을 결합 하는 복잡 하 고, 지능형 기계. 점점, 로봇 지원 또는 심지어 로봇가지고 반복 또는 위험한 작업을 수행 하는 장점으로 인해 산업 생산에서 특히 직장에서 인간을 대체 합니다. 현재 연구에서 지능형 로봇 프로토콜의 설계는 폐쇄 루프 제어 전략을 구체적으로 경로 유전 알고리즘에 따라 계획을 기반으로 합니다. 또한, 기능 모듈 엄격 하 게 나누어3,4, 로봇 업그레이드에 대 한 강한 능력을가지고 있도록 미래의 최적화 작업에 대 한 견고한 기초를 제공할 수 있습니다 되었습니다.
로봇 플랫폼의 모듈 구현을 기반으로 주로 다음 방법: 모터 제어 모듈5,6및 유전자 알고리즘 기반 지능형 탐사에서 다차원 조합 제어 전략 최적화 알고리즘 모듈.
우리는 모터 제어 모듈에 DC 모터 및 4-쿼드런트 모터 작업의 이중 폐쇄 루프 제어를 사용합니다. 이중 폐쇄 루프 속도 제어 속도 레 귤 레이 터의 출력 전류와 모터의 토크를 제어할 수 있도록 전류 레 귤 레이 터의 입력으로 역할을 의미 합니다. 이 시스템의 장점은 그 모터의 토크를 제어할 수 있습니다 실시간으로 주어진된 속도 실제 속도 차이에 따라. 때 주어진된와 실제 속도 상대적으로 큰, 모터 토크 증가 하 고 급속 하 게는 속도 변화, 최대한 빨리 주어진된 값으로 모터 속도를 빠르게 속도 규제7, 8 , 9. 반대로 때 속도가 상대적으로 주어진된 값에 가까운, 그것 자동으로 줄일 수 없습니다 오류6, 에 주어진된 값 상대적으로 신속 하 게 달성 하기 위해 속도 수 있도록 과도 한 속도 피하기 위해 모터의 토크 10. 해당 시간 이후 전기 전류 루프의 상수는 상대적으로 작은 4-쿼드런트 모터11,12 수 더 빠르게 응답할 때 시스템에 간섭 영향을 억제 외부 방해입니다. 이 안정성과 시스템의 안티 방해 능력을 향상 시킬 수 있습니다.
우리는 MATLAB에서 실행 하는 시뮬레이션의 결과에 따라 가장 높은 효율으로 유전자 지능형 최적화 알고리즘을 선택 합니다. 유전자 알고리즘은 유전학에 자연 선택의 이론에 따라 확률적 병렬 검색 알고리즘. 그것은 어떤 초기 정보 부재에서 글로벌 최적을 찾는 효율적인 방법을 구성 합니다. 그것은 연속 선택, 교차, 돌연변이 다른 유전자 작업을 통해 솔루션의 품질을 증가 하는 인구로 문제의 솔루션 세트를 감사 합니다. 지능형 로봇에 의해 계획 하는 경로 관해서는 어려움 부족 한 초기 정보, 복잡 한 환경 및 비선형 결과로 발생 합니다. 유전자 알고리즘은 더 나은 경로 계획 글로벌 최적화 능력, 강한 적응성 및 비선형 문제; 해결에 견고성을 소유 하기 때문에 문제를 해결할 수 문제;에 특정 제한은 없습니다. 계산 과정은 간단 하다; 그리고 검색 공간 13,14에 대 한 특별 한 요건은 없습니다.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L1-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L2-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L3-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L4-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L5-1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>L5-2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3A</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3B</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3C</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3F</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3G</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3H</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>U3J</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>I3</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>I5</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>I7</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>structural parts</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>CGJ</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM3</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LM4</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX1</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX2</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX3</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>link component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>LX4</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Steering gear structure component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>KD</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Steering gear structure component</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>DP</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Infrared sensor</td>
			<td>UPTECMONYH HAR</td>
			<td>E18-B0</td>
			<td>Digital sensor</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Infrared&#160;Range&#160;Finder</td>
			<td>SHARP</td>
			<td>GP2D12</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Gray level sensor</td>
			<td>SHARP</td>
			<td>GP2Y0A02YK0F</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>proMOTION&#160;CDS</td>
			<td>SHARP</td>
			<td>CDS&#160;5516</td>
			<td>The robot steering gear</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>motor drive module</td>
			<td>Risym</td>
			<td>HG7881</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>solder wire</td>
			<td>ELECALL</td>
			<td>63A</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>terminal</td>
			<td>Bright wire</td>
			<td>5264</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>motor</td>
			<td>BX motor</td>
			<td>60JX</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>camera</td>
			<td>Logitech</td>
			<td>C270</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Drilling machine</td>
			<td>XIN XIANG</td>
			<td>16MM</td>
			<td>Please be careful</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Soldering station</td>
			<td>YIHUA</td>
			<td>8786D</td>
			<td>Be&#160;careful&#160;to&#160;be&#160;burn</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>screwdriver</td>
			<td>EXPLOIT</td>
			<td>043003</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Tweezers</td>
			<td>R`DEER</td>
			<td>RST-12</td>
			<td></td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

the modular design and production of an intelligent robot based on a closed-loop control strategy

지능형 로봇 수 주변 환경 감지, 그들의 자신의 행동을 계획 하 고 결국 그들의 목표를 도달 하는 로봇의 새로운 세대의 일부입니다. 최근 몇 년 동안, 일상 생활 및 산업에서 로봇 따라 증가 했다. 이 문서에 제안 된 프로토콜 설계 및 지능형 검색 알고리즘 및 자치 식별 기능 처리 로봇의 생산에 설명 합니다.
첫째, 다양 한 작업 모듈 작업 플랫폼의 건설 및 로봇 조작 기의 설치를 완료 하려면 기계적으로 조립 됩니다. 다음, 우리는 폐쇄 루프 제어 시스템 및 소프트웨어를 디버깅의 도움으로 4-쿼드런트 모터 제어 전략, 디자인 뿐 아니라 스티어링 기어 id (ID), 전송 속도 및 로봇 원하는 동적 달성 되도록 다른 작업 매개 변수를 설정 성능 및 낮은 에너지 소비입니다. 다음, 우리는 환경 정보를 정확 하 게 취득을 다중 센서 융합을 달성 하기 위해 센서를 디버깅 합니다. 마지막으로, 우리는 성공의 특정된 응용 프로그램에 대 한 로봇의 기능을 인식할 수 있는 관련 알고리즘 구현.
이 방법의 장점은 그것의 신뢰성과 유연성, 사용자가 다양 한 하드웨어 건설 프로그램을 개발 하 고 지능형 제어 전략을 구현 하는 포괄적인 디버거를 활용 수로. 높은 효율과 견고 그들의 요구에 따라 맞춤된 요구 사항을 설정 하는 사용자 수 있습니다.

이중 폐쇄 루프 모션 제어 프로그램의 다이어그램에서 보라색 주어진된 속도 신호를 나타내고 노란색 제어 시스템 출력의 값을 나타냅니다. 그림 17 이중 폐쇄 루프 제어 시스템 오픈 루프 시스템 보다 훨씬 더 효과적 임을 나타냅니다. 실제의 오버 슛 이중 폐쇄 루프 시스템의 출력은 상대적으로 작은 그리고 시스템의 동적 성능을 낫다. ( <strong class=...

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The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

모듈식 디자인에는 프로토콜 선물이 고 특별 한 생산 작업 지능형 로봇을 디자인 하는 과학 및 기술 노동자를 있도록 지능형 로봇의 생산 개인 필요에 따라 개별 디자인.

모듈형 설계 및 폐쇄 루프 제어 전략에 따라 지능형 로봇의 생산

Intelligent robots are part of a new generation of robots that are able to sense the surrounding environment, plan their own actions and eventually reach ...

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Equilibrium of a Rigid Body

Design of Control Systems

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11.4K 조회수.  Chinese Academy of Sciences. 모듈식 디자인에는 프로토콜 선물이 고 특별 한 생산 작업 지능형 로봇을 디자인 하는 과학 및 기술 노동자를 있도록 지능형 로봇의 생산 개인 필요에 따라 개별 디자인.

비디오: The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

SSVEP-based Experimental Procedure for Brain-Robot Interaction with Humanoid Robots

Brain-Robot Interaction (BRI), which provides an innovative communication pathway between human and a robotic device via brain signals, is prospective in helping the disabled in their daily lives. The overall goal of our method is to establish an SSVEP-based experimental procedure by integrating multiple software programs, such as OpenViBE, Choregraph, and Central software as well as user developed programs written in C++ and MATLAB, to enable the study of brain-robot interaction with humanoid robots.
This is achieved by first placing EEG electrodes on a human subject to measure the brain responses through an EEG data acquisition system. A user interface is used to elicit SSVEP responses and to display video feedback in the closed-loop control experiments. The second step is to record the EEG signals of first-time subjects, to analyze their SSVEP features offline, and to train the classifier for each subject. Next, the Online Signal Processor and the Robot Controller are configured for the online control of a humanoid robot. As the final step, the subject completes three specific closed-loop control experiments within different environments to evaluate the brain-robot interaction performance.
The advantage of this approach is its reliability and flexibility because it is developed by integrating multiple software programs. The results show that using this approach, the subject is capable of interacting with the humanoid robot via brain signals. This allows the mind-controlled humanoid robot to perform typical tasks that are popular in robotic research and are helpful in assisting the disabled.

The overall goal of this method is to establish an SSVEP-based experimental procedure by integrating multiple software programs to enable the study of brain-robot interaction with humanoid robots, which is prospective in assisting the sick and elderly as well as performing unsanitary or dangerous jobs.

Brain-Robot Interaction (BRI), which provides an innovative communication pathway between human and a robotic device via brain signals, is prospective in ...

연구

공학

Morphology Control for Fully Printable Organic&#8211;Inorganic Bulk-heterojunction Solar Cells Based on a Ti-alkoxide and Semiconducting Polymer

The photoactive layer of a typical organic thin-film bulk-heterojunction (BHJ) solar cell commonly uses fullerene derivatives as the electron-accepting material. However, fullerene derivatives are air-sensitive; therefore, air-stable material is needed as an alternative. In the present study, we propose and describe the properties of Ti-alkoxide as an alternative electron-accepting material to fullerene derivatives to create highly air-stable BHJ solar cells. It is well-known that controlling the morphology in the photoactive layer, which is constructed with fullerene derivatives as the electron acceptor, is important for obtaining a high overall efficiency through the solvent method. The conventional solvent method is useful for high-solubility materials, such as fullerene derivatives. However, for Ti-alkoxides, the conventional solvent method is insufficient, because they only dissolve in specific solvents. Here, we demonstrate a new approach to morphology control that uses the molecular bulkiness of Ti-alkoxides without the conventional solvent method. That is, this method is one approach to obtain highly efficient, air-stable, organic-inorganic bulk-heterojunction solar cells.

Morphology Control for Fully Printable Organic&amp;#8211;Inorganic Bulk-heterojunction Solar Cells Based on a Ti-alkoxide and Semiconducting Polymer

A method for fully printable, fullerene-free, highly air-stable, bulk-heterojunction solar cells based on Ti alkoxides as the electron acceptor and the electron-donating polymer fabrication is described here. Moreover, a method for controlling the morphology of the photoactive layer through the molecular bulkiness of the Ti-alkoxide units is reported.

에 Ti-알콕사이드와 반도체 성 고분자를 기반으로 어느 정도의 인쇄 가능한 유기 - 무기 대량 이종 접합 태양 전지에 대한 형태 제어

The photoactive layer of a typical organic thin-film bulk-heterojunction (BHJ) solar cell commonly uses fullerene derivatives as the electron-accepting ...

Predicting Catalyst Extrudate Breakage Based on the Modulus of Rupture

The mechanical strength of extruded catalysts and their natural or forced breakage by either collision against a surface or by a compressive load in a fixed bed are important phenomena in catalyst technology. The mechanical strength of the catalyst is measured here by its bending strength or flexural strength. This technique is relatively new from the perspective of applying it to commercial catalysts of typical sizes used in the industry. Catalyst breakage by collision against a surface is measured after a fall of the extrudates through the ambient air in a vertical pipe. Quantifying the impact force is done theoretically by applying Newton's second law. Measurement of catalyst breakage due to stress in a fixed bed is done following the standard procedure of the bulk crush strength test. Novel here is the focus on measuring the reduction in the length to diameter ratio of the extrudates as a function of the stress.

Here we present a protocol to measure the modulus of rupture of an extruded catalyst and the breakage of said catalyst extrudates by collision against a surface or by compression in a fixed bed.

The mechanical strength of extruded catalysts and their natural or forced breakage by either collision against a surface or by a compressive load in a ...

A 100 KW Class Applied-field Magnetoplasmadynamic Thruster

Applied-field magnetoplasmadynamic thrusters (AF-MPD thrusters) are hybrid accelerators in which electromagnetic and gas dynamic processes accelerate plasma to high speed; they have considerable potential for future space applications with the significant advantages of high specific impulse and thrust density. In this paper, we present a series of protocols for designing and manufacturing a 100 kW class of AF-MPD thruster with water-cooling structures, a 130 V maximum discharge voltage, a 800 A maximum discharge current, and a 0.25 T maximum strength of magnetic field. A hollow tantalum tungsten cathode acts as the only propellant inlet to inhibit the radial discharge, and it is positioned axially at the rear of the anode in order to relieve anode starvation. A cylindrical divergent copper anode is employed to decrease anode power deposition, where the length has been reduced to decrease the wall-plasma connecting area. Experiments utilized a vacuum system that can achieve a working vacuum of 0.01 Pa for a total propellant mass flow rate lower than 40 mg/s and a target thrust stand. The thruster tests were carried out to measure the effects of the working parameters such as propellant flow rates, the discharge current, and the strength of applied magnetic field on the performance and to allow appropriate analysis. The thruster could be operated continuously for significant periods of time with little erosion on the hollow cathode surface. The maximum power of the thruster is 100 kW, and the performance of this water-cooled configuration is comparable with that of thrusters reported in the literature.

The goal of this protocol is to introduce the design of a 100 kW class applied-field magnetoplasmadynamic thruster and relevant experimental methods.

100 KW 클래스 적용 필드 Magnetoplasmadynamic 로켓

Applied-field magnetoplasmadynamic thrusters (AF-MPD thrusters) are hybrid accelerators in which electromagnetic and gas dynamic processes accelerate ...

O-cresol Concentration Online Measurement Based On Near Infrared Spectroscopy Via Partial Least Square Regression

Unlike macroscopic process variables, near-infrared spectroscopy provides process information at the molecular level and can significantly improve the prediction of the components in industrial processes. The ability to record spectra for solid and liquid samples without any pretreatment is advantageous and the method is widely used. However, the disadvantages of analyzing high-dimensional near-infrared spectral data include information redundancy and multicollinearity of the spectral data. Thus, we propose to use partial least squares regression method, which has traditionally been used to reduce the data dimensionality and eliminate the collinearity between the original features. We implement the method for predicting the o-cresol concentration during the production of polyphenylene ether. The proposed approach offers the following advantages over component regression prediction methods: 1) partial least squares regression solves the multicollinearity problem of the independent variables and effectively avoids overfitting, which occurs in a regression analysis due to the high correlation between the independent variables; 2) the use of the near-infrared spectra results in high accuracy because it is a non-destructive and non-polluting method to obtain information at microscopic and molecular scales.

The protocol describes a method of predicting o-cresol concentration during the production of polyphenylene ether using near-infrared spectroscopy and partial least squares regression. To describe the process more clearly and completely, an example of predicting the o-cresol concentration during the production of polyphenylene is used to clarify the steps.

부분 최소 정사각형 회귀를 통한 근적외선 분광법에 기반한 O-cresol 농도 온라인 측정

Unlike macroscopic process variables, near-infrared spectroscopy provides process information at the molecular level and can significantly improve the ...

Manufacturing, Control, and Performance Evaluation of a Gecko-Inspired Soft Robot

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with slopes of up to 84&#176;. The manufacturing method is valid for the fast pneunet bending actuators in general and might, therefore, be interesting for newcomers to the field of actuator manufacturing. The control of the robot is achieved by means of a pneumatic control box that can provide arbitrary pressures and can be built by only using purchased components, a laser cutter, and a soldering iron. For the walking performance of the robot, the pressure-angle calibration plays a crucial role. Therefore, a semi-automated method for the pressure-angle calibration is presented. At high inclines (&#62; 70&#176;), the robot can no longer reliably fix itself to the walking plane. Therefore, the gait pattern is modified to ensure that the feet can be fixed on the walking plane.

This protocol provides a detailed list of steps to be performed for the manufacturing, control and evaluation of the climbing performance of a gecko-inspired soft robot.

Gecko에서 영감을 받은 소프트 로봇의 제조, 제어 및 성능 평가

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with ...

Elaborate Control of Inkjet Printer for Fabrication of Chip-based Supercapacitors

There are tremendous efforts in various fields to apply the inkjet printing method for the fabrication of wearable devices, displays, and energy storage devices. To get high-quality products, however, sophisticated operation skills are required depending on the physical properties of the ink materials. In this regard, optimizing the inkjet printing parameters is as important as developing the physical properties of the ink materials. In this study, optimization of the inkjet printing software parameters is presented for fabricating a supercapacitor. Supercapacitors are attractive energy storage systems because of their high power density, long lifespan, and various applications as power sources. Supercapacitors can be used in the Internet of Things (IoT), smartphones, wearable devices, electrical vehicles (EVs), large energy storage systems, etc. The wide range of applications demands a new method that can fabricate devices in various scales. The inkjet printing method can break through the conventional fixed-size&#160;fabrication method.

This paper provides a technique for manufacturing chip-based supercapacitors using an inkjet printer. Methodologies are described in detail to synthesize inks, adjust software parameters, and analyze the electrochemical results of the manufactured supercapacitor.

There are tremendous efforts in various fields to apply the inkjet printing method for the fabrication of wearable devices, displays, and energy storage ...

A Modeling and Simulation Method for Preliminary Design of an Electro-Variable Displacement Pump

Electro-hydrostatic actuators (EHAs) have been considerably researched in academia, and their applications in various industrial fields are expanding. The variable-speed EHA has now taken priority over the variable-displacement EHA, but its driving motor and associated electronics encounter issues when applied in high-power applications: low-dynamics, high thermal dissipation, high price, etc. Therefore, a variable-displacement EHA equipped with an electro-variable displacement pump (EVDP) has been considered. The EVDP itself is a mechatronic system that integrates a piston pump, a ball screw, a gearbox, and a permanent magnet synchronous motor (PMSM). Consequently, the EVDP needs to be investigated to ensure its system-level performance when applied in an EHA. In addition to the previous research on the technical parameters of the EVDP, a dedicated design method is necessary for further reducing the cost of using the EVDP and exploring its performance potential. Here, a simulation based EVDP preliminary design method is selected for designing a 37 kW EVDP. Firstly, a previously proposed multidisciplinary model of the EVDP is extended by improving the parameter generation, including the EVDP life, reliability, control models, etc. Secondly, the proposed model is partially verified using a downsized prototype. Thirdly, the EVDP is simulated at a system level, supported by the proposed model. The EVDP performance is evaluated according to the specified design requirements. The temperature, bandwidth and accuracy, reliability and lifetime, etc., are all predicted for the EVDP. The simulation results demonstrate the EVDP's applicability in variable-displacement EHA. The proposed modeling and simulation method can be used to evaluate diverse EVDP performance and respond to general design requirements. The method can also support the resolution of the preliminary design challenges in terms of limited information and robustness. Therefore, the proposed method is appropriate for the realization of the simulation-based EVDP preliminary design method.

A simulation model specifically supporting the preliminary design of an electro-variable displacement pump (EVDP) is developed and partially verified by experiments. The control performance, life, reliability, etc., can all be evaluated using the proposed model, which covers the main performance requirements under the EVDP preliminary design task.

전기 가변 변위 펌프의 예비 설계를 위한 모델링 및 시뮬레이션 방법

Electro-hydrostatic actuators (EHAs) have been considerably researched in academia, and their applications in various industrial fields are expanding. The ...

Data Communication Based on MQTT in a Polymer Extrusion Process

This work aims at building a flexible data communication structure for a polymer processing machine by employing a publisher-subscriber based protocol called Message Queuing Telemetry Transport (MQTT), which is operated over TCP/IP. Even when using conventional equipment, processing data can be measured and recorded by various devices anywhere through an Internet communication. A message-based protocol allows flexible communication that overcomes the shortcomings of the existing server-client protocol. Multiple devices can subscribe to the processing data published by source devices. The proposed method facilitates data communication between multiple publishers and subscribers. This work has implemented a system that publishes data from the equipment and additional sensors to a message broker. The subscribers can monitor and store the process data relayed by the broker. The system has been deployed and run for a film extrusion line to demonstrate the effectiveness.

This work proposes a flexible method for data communication between a film extrusion system and monitoring devices based on a message protocol called Message Queuing Telemetry Transport (MQTT).

폴리머 압출 공정에서 MQTT를 기반으로 하는 데이터 통신

This work aims at building a flexible data communication structure for a polymer processing machine by employing a publisher-subscriber based protocol ...

Design and Application of a Fault Detection Method Based on Adaptive Filters and Rotational Speed Estimation for an Electro-Hydrostatic Actuator

The electro-hydrostatic actuator (EHA) is a promising actuating apparatus used in flight control systems for more electric aircraft (MEA) due to its high power density and low maintenance. Since the reliability of the system decreases with increasing complexity, fault detection is becoming increasingly important. In this paper, an adaptive filter was designed based on a normalized least mean square (NLMS) algorithm, which could identify the resistance of the motor windings online to detect electrical faults in the EHA. Additionally, based on the analytical relationship between rotational speed and displacement, a rotational speed estimation method was designed. By comparing the actual rotational speed with the estimated one, hydraulic faults could be detected. To verify the efficacy of the aforementioned method, software was applied for the modeling and simulations, which included fault injection and detection. On this basis, an experimental platform was built and then subjected to a series of validation experiments. The results indicate that the fault detection method has the potential to detect electrical and hydraulic faults in an EHA.

In this paper, an adaptive filter based on a normalized least mean square (NLMS) algorithm and a rotational speed estimation method are introduced to detect the electrical and hydraulic faults of the electro-hydrostatic actuator (EHA). The efficacy and feasibility of the aforementioned methods are verified through simulations and experiments.

The electro-hydrostatic actuator (EHA) is a promising actuating apparatus used in flight control systems for more electric aircraft (MEA) due to its high ...