Name: using synchrotron radiation microtomography to investigate multi-scale three-dimensional microelectronic packages
Uploaded: 2016-04-13T14:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about Using Synchrotron Radiation Microtomography to Investigate Multi-scale Three-dimensional Microelectronic Packages at JoVE.com

Den LLNL del av dette arbeidet ble utført i regi av US Department of Energy ved Lawrence Livermore National Laboratory under kontrakt DE-AC52-07NA27344. Intel Corporation Forfatterne ønsker å takke Pilin Liu Liang Hu, William Hammond, og Carlos Orduno fra Intel Corporation for noen av datainnsamling og nyttige diskusjoner. The Advanced Light Source støttes av direktør, Office of Science, Office of Basic Energy Sciences, av US Department of Energy under kontrakt DE-AC02-05CH11231.

Merk: Protokoll detaljer er beskrevet nedenfor ble skrevet spesielt for arbeid i beamline 8.3.2 ved ALS, Berkeley, CA. Tilrettelegging kan være nødvendig for arbeid i andre synkrotron fasiliteter, som finnes over hele verden. Passende sikkerhet og stråling opplæring er nødvendig for å kjøre eksperimenter på disse anleggene og retningslinjer for opplæring kan bli funnet på hver enkelt synkrotron anlegg hjemmeside. Eventuelle endringer eller oppdateringer til tomografi protokollen (ALS, LBNL, Berkeley, CA) kan bli funnet på beamlin...

<ol>
	<li>Tian, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Quantitative+X-ray+microtomography+study+of+3-D+void+growth+induced+by+electromigration+in+eutectic+SnPb+flip-chip+solder+joints.">Quantitative X-ray microtomography study of 3-D void growth induced by electromigration in eutectic SnPb flip-chip solder joints.</a> Scr. Mater. 65, 646-649 (2011).</li><li>Tian, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Rapid+diagnosis+of+electromigration+induced+failure+time+of+Pb-free+flip+chip+solder+joints+by+high+resolution+synchrotron+radiation+laminography.">Rapid diagnosis of electromigration induced failure time of Pb-free flip chip solder joints by high resolution synchrotron radiation laminography.</a> Appl. Phys. Lett. 99, 082114 (2011).</li><li>Lee, A., Liu, W., Ho, C. E., Subramanian, K. N. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Synchrotron+x-ray+microscopy+studies+on+electromigration+of+a+two-phase+material.">Synchrotron x-ray microscopy studies on electromigration of a two-phase material.</a> J. Appl. Phys. 102, 053507 (2007).</li><li>Sarobol, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Effects+of+local+grain+misorientation+and+&#946;-Sn+elastic+anisotropy+on+whisker+and+hillock+formation.">Effects of local grain misorientation and &#946;-Sn elastic anisotropy on whisker and hillock formation.</a> J. Mater. Res. 28, 747-756 (2013).</li><li>Sarobol, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Recrystallization+as+a+nucleation+mechanism+for+whiskers+and+hillocks+on+thermally+cycled+Sn-alloy+solder+films.">Recrystallization as a nucleation mechanism for whiskers and hillocks on thermally cycled Sn-alloy solder films.</a> Mater. Lett. 99, 76-80 (2013).</li><li>Elmer, J., Specht, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Measurement+of+Sn+and+In+Solidification+Undercooling+and+Lattice+Expansion+Using+In+Situ+X-Ray+Diffraction.">Measurement of Sn and In Solidification Undercooling and Lattice Expansion Using In Situ X-Ray Diffraction.</a> J. Electron. Mater. 40, 201-212 (2011).</li><li>Elmer, J., Specht, E., Kumar, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Microstructure+and+In+Situ+Observations+of+Undercooling+for+Nucleation+of+&#946;-Sn+Relevant+to+Lead-Free+Solder+Alloys.">Microstructure and In Situ Observations of Undercooling for Nucleation of &#946;-Sn Relevant to Lead-Free Solder Alloys.</a> J. Electron. Mater. 39, 273-282 (2010).</li><li>Gourlay, C. M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=In+situ+investigation+of+unidirectional+solidification+in+Sn-0.7Cu+and+Sn-0.7Cu-0.06Ni.">In situ investigation of unidirectional solidification in Sn-0.7Cu and Sn-0.7Cu-0.06Ni.</a> Acta Mater. 59, 4043-4054 (2011).</li><li>Ma, H. T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=In-situ+study+on+growth+behavior+of+Ag3Sn+in+Sn-3.5Ag/Cu+soldering+reaction+by+synchrotron+radiation+real-time+imaging+technology.">In-situ study on growth behavior of Ag3Sn in Sn-3.5Ag/Cu soldering reaction by synchrotron radiation real-time imaging technology.</a> J. Alloys Compd. 537, 286-290 (2012).</li><li>Zhou, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=In+Situ+Synchrotron+Characterization+of+Melting,+Dissolution,+and+Resolidification+in+Lead-Free+Solders.">In Situ Synchrotron Characterization of Melting, Dissolution, and Resolidification in Lead-Free Solders.</a> J. Electron. Mater. 41, 262-272 (2012).</li><li>Elmer, J., Specht, E. D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=In-Situ+X-Ray+Diffraction+Observations+of+Low-Temperature+Ag-Nanoink+Sintering+and+High-Temperature+Eutectic+Reaction+with+Copper.">In-Situ X-Ray Diffraction Observations of Low-Temperature Ag-Nanoink Sintering and High-Temperature Eutectic Reaction with Copper.</a> Metall. Mater. Trans. A. 43, 1528-1537 (2012).</li><li>Li, Y., Moore, J. S., Pathangey, B., Dias, R. C., Goyal, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Lead-Free+Solder+Joint+Void+Evolution+During+Multiple+Subsequent+High-Temperature+Reflows.">Lead-Free Solder Joint Void Evolution During Multiple Subsequent High-Temperature Reflows.</a> IEEE Trans. Device Mater. Rel. 12, 494-500 (2012).</li><li>Elmer, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Synchrotron+Radiation+Microtomography+for+Large+Area+3D+Imaging+of+Multilevel+Microelectronic+Packages.">Synchrotron Radiation Microtomography for Large Area 3D Imaging of Multilevel Microelectronic Packages.</a> J. Electron. Mater. 43, 4421-4427 (2014).</li><li>Li, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=High+Resolution+and+Fast+Throughput-time+X-ray+Computed+Tomography+for+Semiconductor+Packaging+Applications.">High Resolution and Fast Throughput-time X-ray Computed Tomography for Semiconductor Packaging Applications.</a> Proceedings of the 64th IEEE Electronic.Components and Technology Conference (ECTC). , 1457-1463 (2014).</li><li>McElrone, A. J., Choat, B., Parkinson, D. Y., MacDowell, A. A., Brodersen, C. R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Using+High+Resolution+Computed+Tomography+to+Visualize+the+Three+Dimensional+Structure+and+Function+of+Plant+Vasculature.">Using High Resolution Computed Tomography to Visualize the Three Dimensional Structure and Function of Plant Vasculature.</a> J Vis Exp. , e50162 (2013).</li><li>Kinney, J. H., Nichols, M. C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=X-Ray+Tomographic+Microscopy+(XTM)+Using+Synchrotron+Radiation.">X-Ray Tomographic Microscopy (XTM) Using Synchrotron Radiation.</a> Annu. Rev. Mater. Sci. 22, 121-152 (1992).</li></ol>

Alle trinnene som er beskrevet i protokollen delen er kritiske til å få høyoppløselige bilder av multi-skala og multi-materialprøver. En av de mest kritiske trinn er prøven montering og fokuseringen av optikk, som er avgjørende for å oppnå bilder av høy kvalitet som kan brukes for kvantifisering. Nærmere bestemt, vil selv den minste bevegelse av prøven føre gjenstander i det rekonstruerte bildet og defokusering ville føre til forringelse i oppløsning. For å unngå problemer med bildekvalitet er det vikti...

I mikroelektronikk-feltet, som i mange andre felt, er ikke-destruktive evaluering ved mikrometer skala nødvendig når karakterisere prøver. Spesielt for mikroelektronikk industrien det er interesse for sondering 3D mikroelektronikk pakker, som inneholder flere nivåer og multi-materiale, og identifisere svikt i pakker under termisk, elektrisk og mekanisk stresse av komponenter. Rundt om i verden synkrotronstråling anleggene har utpekt tomografi og diffraksjon beamlines som brukes for feil analyse av mikroelektroniske pakker. Noen eksempler på dette er tenkelig tomrommet dannelse forårsaket av elektro 1-3, vurdere mekanismer for tinn whisker vekst 4,5, in situ observasjoner av underkjøling og anisotropisk termisk utvidelse av tinn og intermetalliske forbindelser (IMCS) 6,7, in situ observasjon av størkning og IMC formasjon 8-10, anisotropisk mekanisk oppførsel ogrekrystallisering av tinn og bly gratis lodde 10, porer i flip chip støt, og i situ observasjoner av Ag-nanoink sintring 11. Alle disse studiene har ytterligere økt forståelsen og utvikling av komponenter i den mikroelektroniske industrien. Men mange av disse studiene har fokusert på små områder i pakken. Mer informasjon kan leses ut fra testing og karakterisering av full størrelse pakke med høyoppløselig SRμT for å fremme deres utvikling. De elektroniske pakker som blir produsert nå inneholde flere lag av sammenkoblinger. Disse pakkene og enheter vokser mer og mer komplekse som oppfordrer til en 3D-løsning for ikke-destruktiv evaluering med hensyn til feil analyse, kvalitetskontroll, pålitelighet risikovurdering og utvikling. Enkelte defekter krever en teknikk som kan oppdage funksjoner mindre enn 5 mikrometer i størrelse, som inkluderer hulrom og sprekker som danner inne kobber substrate vias, identifisere ikke-kontakt åpen og nonwet Lamell i multilevel emballasje 12, lokalisering og kvantifisering hulrom i ball grid array (BGAs) og C4 lodding. Under underlaget monteringsprosessen disse typer feil må identifiseres og overvåkes grundig for å unngå uønskede feil. For tiden CT-systemer ved hjelp av laboratorie-baserte kilder, også kjent som bordplate, er i stand til å gi så høy som ~ 1 mikrometer romlig oppløsning, og blir brukt til å isolere svikt i flere nivåer pakker med lovende resultater. Men tabletop CT-systemer har noen begrensninger i forhold til SRμT oppsett 13,14. Brett systemer er begrenset til bare å avbilde en viss tetthet spekter av materialer ettersom de vanligvis bare inneholder én eller to røntgenkildespektrumet. Også gjennom-put-tid (TPT) forblir lenge for vanlige bord CT-systemer som krever flere timer med datainnsamling gang per 1-2 mm 2 region av interesse, som can begrense dens nytte; for eksempel å analysere feil i Gjennom Silicon Vias (TSV), BGAs eller C4 ledd ofte krever anskaffe flere Field of Views (FoV) eller regioner av interesse, med høy oppløsning i prøven, som resulterer i total TPT på 8-12 timer, noe som er et show stopper for vanlige bord CT-systemer når flere prøver må analyseres. Synkrotronstråling gir mye høyere fluks og lysstyrke enn konvensjonelle røntgenkilder, noe som resulterer i mye raskere datainnhentingstider for et gitt område av interesse. Selv SRμT tillater for mer fleksibilitet med hensyn til typer materialer som kan avbildes og prøvevolum, har det begrensninger, som er spesifikke for synkrotron source og oppsett brukt, spesielt maksimal akseptabel tykkelse og utvalgsstørrelse. For SRμT oppsettet ved ALS det maksimale tverrsnittsareal som kan avbildes er &lt;36 x 36 mm og tykkelsen er begrenset av energiområdet og fluks tilgjengelig, og er material specific. Denne studien blir anvendt for å demonstrere hvordan SRμT kan anvendes for å avbilde et helt flernivåsystem i pakken (SIP) med høy oppløsning og lav TPT (3-20 min) for bruk ved inspeksjon av 3D-halvlederpakker. Flere detaljer om sammenligne tabletop CT til Synchrotron Source CT kan bli funnet i referanser 13,14. Eksperimentell Oversikt og tros 8.3.2 Beskrivelse: Det er synkrotron fasiliteter tilgjengelig for tomografi eksperimenter rundt om i verden; de fleste av disse anleggene krever tilførsel av forslag hvor experimentalist beskriver forsøket, så vel som dens vitenskapelige innvirkning. Forsøkene som er beskrevet her ble alle utført på ALS ved Lawrence Berkeley National Laboratory (LBNL) på beamline 8.3.2. For dette beamline det to energimodus alternativer: 1) monokromatisk i energiområdet ~ 7-43 keV eller 2) polykromatisk &quot;hvit&quot; lys der hele tilgjengelig energispekteret brukes ved skanning av materialer med høy tetthet. Under en typisk skanning ved beamline 8.3.2 en prøve er montert på en rotasjonstrinn hvor røntgen trenge gjennom prøven, da de svekkede røntgenstråler omformes til synlig lys gjennom en scintillator, forstørret av en linse, og deretter projisert på en CCD for opptak. Dette gjøres mens prøven roterer 0-180 ° fremstilling av en stabel bilder som er rekonstruert for å skaffe en 3D-visning av prøven med mikrometer oppløsning. Den resulterende tomographic datasettet størrelse varierer fra 3-20 ~ Gb avhengig av skanneparametrene. Figur 1 viser et skjematisk av bur hvor prøven blir skannet. Følgende protokoll som presenteres her beskriver det eksperimentelle oppsettet, datainnsamling og prosesstrinn som kreves for å avbilde en hel mikroelektroniske pakken, men fremgangsmåten kan modifiseres til bilde en rekke prøver. Modifikasjonene er avhengig av prøvestørrelsen,tetthet, geometrier, og funksjoner av interesse. Tabeller 1 og 2 til stede for oppløsning og utvalgsstørrelse kombinasjoner tilgjengelig på beamline 8.3.2 (ALS, LBNL, Berkeley, CA). For mikroelektroniske pakken undersøkt her prøven ble fotografert ved anvendelse av en polykromatisk ( &quot;hvit&quot;) bjelke, som ble valgt på grunn av tykkelsen og høy tetthet av prøven komponenter. Prøven ble montert i den horisontale retning på en chuck montere, denne retning tillates for hele prøven for å passe innenfor høyden av bjelken, som er parallelle med en høyde på ~ 4 mm og bredde på ~ 40 mm, og derfor bare krever ett skanne til fange hele prøven.

<table border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="641">
	<tbody>
		<tr height="20">
			<td class="xl64" height="20" style="height:15.0pt;width:87pt" width="116">Beamline 8.3.2</td>
			<td class="xl64" style="width:200pt" width="267">Advanced Light Source, Berkeley, CA, USA</td>
			<td style="width:81pt" width="108"></td>
			<td class="xl65" style="width:113pt" width="150">http://microct.lbl.gov/</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

using synchrotron radiation microtomography to investigate multi-scale three-dimensional microelectronic packages

Synkrotronstråling mikro-tomografi (SRμT) er en ikke-destruktiv tredimensjonal (3D) avbildningsteknikk som gir høy fluks for rask datainnsamling ganger med høy romlig oppløsning. I elektronikkindustrien er seriøs interesse i å utføre feilanalyser på 3D mikroelektroniske pakker, mange som inneholder flere nivåer av sammenkoblinger med høy tetthet. Ofte i tomografi er det en avveining mellom bildeoppløsning og volumet av en prøve som kan avbildes. Dette inverse forhold begrenser nytten av konvensjonelle computertomografi (CT) systemer siden en mikroelektroniske pakke er ofte stor i tverrsnittsareal 100-3,600 mm 2, men har viktige funksjoner på skalaen mikron. Mikro-tomografi beamline ved Advanced Light Source (ALS), i Berkeley, CA USA, har et oppsett som er tilpasningsdyktig og kan skreddersys til en prøve egenskaper, dvs. tetthet, tykkelse, etc., med en maksimal tillatestand tverrsnitt på 36 x 36 mm. Dette oppsettet har også muligheten til å være enten monokromatisk i energiområdet ~ 7-43 keV eller opererer med maksimal forandring i hvitt lys modus ved hjelp av en polykromatisk bjelke. Presenteres her er detaljer av de eksperimentelle trinnene tatt å avbilde en hel 16 x 16 mm system i en pakke, for å oppnå 3D bilder av systemet med en romlig oppløsning på 8,7 um alle innenfor et skanning på mindre enn 3 min. Også vist er resultatene fra pakker skannet i ulike retninger og en seksjonert pakke for høyere oppløsning bildebehandling. I kontrast en vanlig CT-systemet ville ta flere timer å registrere data med potensielt dårligere oppløsning. Faktisk er forholdet mellom felt-of-view til gjennomstrømming tid mye høyere ved bruk av synkrotronstråling tomografi oppsett. Beskrivelsen nedenfor av det eksperimentelle oppsettet kan implementeres og er tilpasset for bruk sammen med mange andre multi-materialer.

Bildene tatt med tomografi oppstå på grunn av differensial absorpsjon av røntgenstråler i loddekoblinger, metalliske spor, og andre materialer i mikroelektroniske pakken som en funksjon av de ulike dempings lengder og tykkelse av disse multi-materialer. SIP-pakken besto av en silisium dø festet til et keramisk substrat med første nivå interconnect (FLI) flip chip C4 loddekuler på ca 80 mikrometer diameter; mid-level interconnect (MLI) loddekuler på ca 350 mikrometer forbinder dette underlaget til en FR4 epoxy k...

Watch this Scientific Journal Video about Using Synchrotron Radiation Microtomography to Investigate Multi-scale Three-dimensional Microelectronic Packages at JoVE.com

Using Synchrotron Radiation Microtomography to Investigate Multi-scale Three-dimensional Microelectronic Packages

For denne studien synkrotronstråling mikro-tomografi, en ikke-destruktiv tredimensjonale avbildningsteknikk er anvendt for å undersøke en hel mikroelektroniske pakke med et tverrsnittsareal på 16 x 16 mm. På grunn av synkrotron høye flux og lysstyrke prøven ble fotografert i bare 3 min med en 8,7 mikrometer romlig oppløsning.

Bruke Synchrotron Radiation microtomography å etterforske Multi-skala Tredimensjonal Mikro Pakker

Synchrotron radiation micro-tomography (SR&#181;T) is a non-destructive three-dimensional (3D) imaging technique that offers high flux for fast data ...

Research

JoVE Journal

Engineering

Molecular Beam Mass Spectrometry With Tunable Vacuum Ultraviolet (VUV) Synchrotron Radiation

Molecular Beam Mass Spectrometry With Tunable Vacuum Ultraviolet VUV Synchrotron Radiation

Molekylær Beam massespektrometri med Tunable Vacuum Ultrafiolett (VUV) Synchrotron Radiation

Tunable soft ionization coupled to mass spectroscopy is a powerful method to investigate isolated molecules, complexes and clusters and their spectroscopy ...

High-resolution, High-speed, Three-dimensional Video Imaging with Digital Fringe Projection Techniques

Digital fringe projection (DFP) techniques provide dense 3D measurements of dynamically changing surfaces.&#160;Like the human eyes and brain, DFP uses ...

Process of Making Three-dimensional Microstructures using Vaporization of a Sacrificial Component

Prosessen med å lage tre-dimensjonale mikrostrukturene hjelp fordamping av en oppofrende Component

Vascular structures in natural systems are able to provide high mass transport through high surface areas and optimized structure. Few synthetic material ...

Characterization of Electrode Materials for Lithium Ion and Sodium Ion Batteries Using Synchrotron Radiation Techniques

Karakterisering av elektrodematerialer for Lithium Ion og Sodium Ion batterier Bruke Synchrotron Radiation Teknikker

Intercalation compounds such as transition metal oxides or phosphates are the most commonly used electrode materials in Li-ion and Na-ion batteries. ...

Using Neutron Spin Echo Resolved Grazing Incidence Scattering to Investigate Organic Solar Cell Materials

Bruke nøytronspinke ekko løst beiteforekomst spredning for å undersøke organiske solcellematerialer

The spin echo resolved grazing incidence scattering (SERGIS) technique has been used to probe the length-scales associated with irregularly shaped ...

Reservoir Condition Pore-scale Imaging of Multiple Fluid Phases Using X-ray Microtomography

Reservoir Tilstand Pore-skala Imaging av flere Fluid Faser Med X-ray microtomography

X-ray microtomography was used to image, at a resolution of 6.6 &#181;m, the pore-scale arrangement of residual carbon dioxide ganglia in the pore-space ...

Failure Analysis of Batteries Using Synchrotron-based Hard X-ray Microtomography

Failure Analysis of Batteries Bruke Synchrotron baserte Hard X-ray microtomography

Imaging morphological changes that occur during the lifetime of rechargeable batteries is necessary to understand how these devices fail. Since the advent ...

Three-dimensional Particle Tracking Velocimetry for Turbulence Applications: Case of a Jet Flow

Tredimensjonal Particle Tracking velocimetry for Turbulence Applications: Case av en Jet Flow

3D-PTV is a quantitative flow measurement technique that aims to track the Lagrangian paths of a set of particles in three dimensions using stereoscopic ...

Dynamic Pore-scale Reservoir-condition Imaging of Reaction in Carbonates Using Synchrotron Fast Tomography

Dynamisk Pore-skala Reservoir-tilstand Imaging av Reaction i karbonater Bruke Synchrotron Fast Tomography

Underground storage permanence is a major concern for carbon capture and storage. Pumping CO2 into carbonate reservoirs has the potential to dissolve ...

Three-Dimensional Ultrasonic Needle Tip Tracking with a Fiber-Optic Ultrasound Receiver

Tredimensjonale ultralyd nål tips sporing med fiberoptisk ultralyd mottaker

Ultrasound is frequently used for guiding minimally invasive procedures, but visualizing medical devices is often challenging with this imaging modality. ...