Name: isokinetic robotic device to improve test-retest and inter-rater reliability for stretch reflex measurements in stroke patients with spasticity
Uploaded: 2019-06-12T14:45:00
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Questo studio è stato sostenuto dal Seoul National University Bundang Hospital Research Fund (14- 2014 - 035) e Korea and National Research Foundation of Korea (NRF) Grant finanziato dal governo coreano (A100249). Ringraziamo Seo Hyun Park e Hae-in Kim per aver contribuito a preparare e procedere con le riprese video.

1. Configurazione sperimentale
<ol><li>Reclutamento di pazienti NOTA: tutte le procedure sono state riviste e approvate dal Bundang Hospital Institutional Review Board dell'Università Nazionale di Seoul. Questi soggetti erano ricoverati o ambulatoriali con diagnosi di ictus da quattro ospedali riabilitativi della regione.<ol>
<li>Eseguire il processo di screening utilizzando i seguenti criteri di inclusione: (1) estremità superiore hemiparesis a causa di ictus; 2) di età superiore ai 20 anni; (3)...

<ol>
	<li>Sommerfeld, D. K., Gripenstedt, U., Welmer, A. K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Spasticity+after+stroke:+An+overview+of+prevalence,+test+instruments,+and+treatments.">Spasticity after stroke: An overview of prevalence, test instruments, and treatments.</a> American Journal of Physical Medicine &amp; Rehabilitation. 91 (9), 814-820 (2012).</li><li>Sommerfeld, D. K., Eek, E. U. B., Svensson, A. K., Holmqvist, L. W., von Arbin, M. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Spasticity+after+Stroke:+Its+Occurrence+and+Association+with+Motor+Impairments+and+Activity+Limitations.">Spasticity after Stroke: Its Occurrence and Association with Motor Impairments and Activity Limitations.</a> Stroke. 35 (1), 134-139 (2004).</li><li>Lundstr&#246;m, E., Ter&#233;nt, A., Borg, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Prevalence+of+disabling+spasticity+1+year+after+first-ever+stroke.">Prevalence of disabling spasticity 1 year after first-ever stroke.</a> European Journal of Neurology. 15 (6), 533-539 (2008).</li><li>Ashford, S., Turner-Stokes, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Systematic+Review+of+Upper-limb+Function+Measurement+Methods+in+Botulinum+Toxin+Intervention+for+Focal+Spasticity.">Systematic Review of Upper-limb Function Measurement Methods in Botulinum Toxin Intervention for Focal Spasticity.</a> Physiotherapy Research International. 18 (3), 178-189 (2013).</li><li>Patrick, E., Ada, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=The+Tardieu+Scale+differentiates+contracture+from+spasticity+whereas+the+Ashworth+Scale+is+confounded+by+it.">The Tardieu Scale differentiates contracture from spasticity whereas the Ashworth Scale is confounded by it.</a> Clinical Rehabilitation. 20 (2), 173-189 (2006).</li><li>Li, F., Wu, Y., Li, X. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Test-retest+reliability+and+inter-rater+reliability+of+the+Modified+Tardieu+Scale+and+the+Modified+Ashworth+Scale+in+hemiplegic+patients+with+stroke.">Test-retest reliability and inter-rater reliability of the Modified Tardieu Scale and the Modified Ashworth Scale in hemiplegic patients with stroke.</a> European Journal of Physical and Rehabilitation Medicine. 50 (1), 9-15 (2014).</li><li>Mehrholz, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Reliability+of+the+Modified+Tardieu+Scale+and+the+Modified+Ashworth+Scale+in+adult+patients+with+severe+brain+injury:+a+comparison+study.">Reliability of the Modified Tardieu Scale and the Modified Ashworth Scale in adult patients with severe brain injury: a comparison study.</a> Clinical Rehabilitation. 19 (7), 751-759 (2005).</li><li>Ansari, N. N., Naghdi, S., Hasson, S., Azarsa, M. H., Azarnia, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=The+Modified+Tardieu+Scale+for+the+measurement+of+elbow+flexor+spasticity+in+adult+patients+with+hemiplegia.">The Modified Tardieu Scale for the measurement of elbow flexor spasticity in adult patients with hemiplegia.</a> Brain Injury. 22 (13-14), 1007-1012 (2008).</li><li>van den Noort, J. C., Scholtes, V. A., Harlaar, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Evaluation+of+clinical+spasticity+assessment+in+Cerebral+palsy+using+inertial+sensors.">Evaluation of clinical spasticity assessment in Cerebral palsy using inertial sensors.</a> Gait &amp; Posture. 30 (2), 138-143 (2009).</li><li>Sin, M., Kim, W. S., Cho, K., Cho, S., Paik, N. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Improving+the+test-retest+and+inter-rater+reliability+for+stretch+reflex+measurements+using+an+isokinetic+device+in+stroke+patients+with+mild+to+moderate+elbow+spasticity.">Improving the test-retest and inter-rater reliability for stretch reflex measurements using an isokinetic device in stroke patients with mild to moderate elbow spasticity.</a> Journal of Electromyography and Kinesiology. 39 (1), 120-127 (2018).</li><li>Grippo, A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Biomechanical+and+electromyographic+assessment+of+spastic+hypertonus+in+motor+complete+traumatic+spinal+cord-injured+individuals.">Biomechanical and electromyographic assessment of spastic hypertonus in motor complete traumatic spinal cord-injured individuals.</a> Spinal Cord. 49 (1), 142-148 (2011).</li><li>Rabita, G., Dupont, L., Thevenon, A., Lensel-Corbeil, G., P&#233;rot, C., Vanvelcenaher, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Differences+in+kinematic+parameters+and+plantarflexor+reflex+responses+between+manual+(Ashworth)+and+isokinetic+mobilisations+in+spasticity+assessment.">Differences in kinematic parameters and plantarflexor reflex responses between manual (Ashworth) and isokinetic mobilisations in spasticity assessment.</a> Clinical Neurophysiology. 116 (1), 93-100 (2005).</li><li>Lynn, B. O., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Comprehensive+quantification+of+the+spastic+catch+in+children+with+cerebral+palsy.">Comprehensive quantification of the spastic catch in children with cerebral palsy.</a> Research in Developmental Disabilities. 34 (1), 386-396 (2013).</li><li>Boyd, R. N., Graham, H. K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Objective+measurement+of+clinical+findings+in+the+use+of+botulinum+toxin+type+A+for+the+management+of+children+with+cerebral+palsy.">Objective measurement of clinical findings in the use of botulinum toxin type A for the management of children with cerebral palsy.</a> European Journal of Neurology. 6 (1), 23-35 (1999).</li></ol>

Questo studio ha tentato di standardizzare la misurazione MTS utilizzando un dispositivo isokinetico robotico. È stato studiato il modo in cui la coerenza del movimento di valutazione influisce sui risultati della misurazione MTS.
Il valore NAMI è stato proposto per rappresentare il grado di variabilità nel movimento di valutazione. Come previsto, a differenza del metodo di movimento isokinetico senza variabilità, il metodo manuale ha mostrato la variabilità tra i test e tra i tassi, con ...

La spasticità dopo l'ictus è comune ed è stato dimostrato di indurre complicazioni, tra cui dolore e contratture, con conseguente riduzione della qualità della vita1,2,3. La misurazione della spasticità è importante per pianificare correttamente il corso del trattamento e determinare l'efficacia del trattamento. Gli strumenti di uso comune nell'ambiente clinico sono la scala modificata Ashworth (MAS)4, che è un sistema di misurazione nominale per la resistenza al movimento passivo, e la scala Tardieu modificata (MTS), che misura l'angolo di cattura (AoC), che rappresenta il caratteristica dipendente dalla velocità della spasticità5. Tuttavia, questi strumenti di misurazione hanno dimostrato di avere limitata affidabilità inter-rater6,7, che richiedono lo stesso tasso per eseguire questi test per mantenere l'affidabilità soddisfacente8.
Tre fattori sono stati dimostrati indurre la variabilità in AoC durante la misurazione MTS, compresi (1) errori da misurazioni angolari da una goniometria; (2) variabilità del profilo di movimento articolare spostato manualmente tra i tassi; e (3) variabilità nel percepire la cattura tra i tassi9. In questo protocollo viene presentato un nuovo dispositivo robotico isoetico con sensori di coppia. Questo dispositivo viene applicato ai pazienti ictus con lieve spasticità del flessore del gomito utilizzando le misurazioni dell'elettromiografia superficiale (EMG)10. È stato ipotizzato che la standardizzazione del movimento delle articolazioni del gomito migliorerà l'affidabilità tra tassire per le misurazioni AoC suscitate dal riflesso elasticizzato del flessore del gomito. Per dimostrarlo, l'affidabilità di AoC misurata dalla superficie EMG è stata calcolata e confrontata tra l'estensione isokinetica passiva e manuale del gomito veloce, utilizzando questo dispositivo robotico sviluppato e EMG. La figura 1 mostra una panoramica dell'intera procedura sperimentale. Nel dettaglio, la fase di misurazione MTS è stata condotta da due ratei e l'ordine degli esperimenti (movimento manuale vs isokinetico) e l'ordine dei tassi sono stati determinati in modo casuale, il che ha richiesto circa 50 min per ogni soggetto (Figura 1).

<table>
	<tbody>
		<tr>
			<td>3D printer</td>
			<td>Lokit</td>
			<td>3Dison+</td>
			<td>FDA type 3D printer</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Ball sprine shaft</td>
			<td>Misumi</td>
			<td>LBF15</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Bridge Analog Input module</td>
			<td>National Instruments</td>
			<td>NI 9237</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>CAN communication module</td>
			<td>National Instruments</td>
			<td>NI 9853</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Caster</td>
			<td>Misumi</td>
			<td>AC-50F</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Electromyography (EMG) device</td>
			<td>Laxtha</td>
			<td>WEMG-8</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>EMG electrode</td>
			<td>Bioprotech</td>
			<td></td>
			<td>1.8x1.2 mm Ag&#8211;AgCl</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Encoder</td>
			<td>Maxon</td>
			<td>HEDL 9140</td>
			<td>500 CPT</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Gearbox</td>
			<td>Maxon</td>
			<td>GP 81</td>
			<td>51:1 ratio</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Lab jack</td>
			<td>Misumi</td>
			<td>99-1620-20</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Linear slider</td>
			<td>Misumi</td>
			<td>KSRLC16</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Motor</td>
			<td>Maxon</td>
			<td>EC-60</td>
			<td>brushless EC motor</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Motor driver</td>
			<td>Elmo</td>
			<td>DC Whistle</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>PLA</td>
			<td>Lokit</td>
			<td></td>
			<td>3D printer material</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Real-time processor</td>
			<td>National Instruments</td>
			<td>sbRIO-9632</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Torque sensor</td>
			<td>Transducer Techniques</td>
			<td>TRS-1K</td>
			<td></td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

isokinetic robotic device to improve test-retest and inter-rater reliability for stretch reflex measurements in stroke patients with spasticity

Misurare la spasticità è importante nella pianificazione del trattamento e nella determinazione dell'efficacia dopo il trattamento. Tuttavia, lo strumento attuale utilizzato in ambienti clinici ha dimostrato di essere limitato nell'affidabilità inter-rater. Un fattore di questa scarsa affidabilità tra i tassi è la variabilità del movimento passivo, misurando le misurazioni dell'angolo di cattura (AoC). Pertanto, è stato proposto un dispositivo isokinetico per standardizzare il movimento congiunto manuale; tuttavia, i benefici del movimento isokinetico per le misurazioni AoC non sono stati testati in modo standardizzato. Questo protocollo studia se il movimento isokinetico stesso può migliorare l'affidabilità tra i tassi per le misurazioni AoC. A questo scopo, è stato sviluppato un dispositivo isokinetico robotico combinato con elettromiografia superficiale (EMG). Due condizioni, movimenti manuali e isokinetici, vengono confrontate con il metodo standardizzato per misurare l'angolo e la sensazione soggettiva di cattura. È dimostrato che in 17 pazienti colpiti da ictus con lieve spasticità flessione del gomito, il movimento isokinetico ha migliorato il coefficiente di correlazione intraclasse (ICC) per l'affidabilità inter-rater delle misurazioni AoC a 0,890 [intervallo di confidenza del 95% (CI): 0,685–0,961] dell'EMG 0,931 (95% CI: 0,791–0,978) secondo i criteri di coppia, da 0,788 (95% CI: 0,493-0,920) per movimento manuale. In conclusione, il movimento isokinetico stesso può migliorare l'affidabilità inter-rater delle misurazioni AoC nei pazienti colpiti da ictus con lieve spasticità. Dato che questo sistema può fornire maggiori misurazioni standardizzate dell'angolo e la cattura del sentimento, può essere una buona opzione per la valutazione della spasticità in un ambiente clinico.

L'affidabilità è suddivisa in quattro gradi in base al valore ICC: estremamente eccellente (>0,90), eccellente (0,75 < ICC - 0,90), equo a buono (0,40 < ICC - 0,75) e scarso (<0,40). L'errore standard delle misurazioni (SEM) è stato calcolato per determinare il componente di errore della varianza. La più piccola differenza rilevabile (SDD) è stata calcolata dal SEM dei dati di test-retest.
Indice di movimento di valutazione normalizzata (NAMI): il punteggio NAMI durante un movimento isoki...

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Isokinetic Robotic Device to Improve Test-Retest and Inter-Rater Reliability for Stretch Reflex Measurements in Stroke Patients with Spasticity

Utilizzando un dispositivo isokinetico robotico con misurazioni di elettromiografia (EMG), questo protocollo illustra che il movimento isokinetico stesso può migliorare l'affidabilità tra i tassi per l'angolo di misurazione della cattura nei pazienti con ictus con lieve spasticityità del flessore del gomito.

Dispositivo robotico isokinetico per migliorare l'affidabilità di Test-Retest e Inter-Rater per misurazioni Stretch Reflex nei pazienti colpiti da corsa con spasticità

Measuring spasticity is important in treatment planning and determining efficacy after treatment. However, the current tool used in clinical settings has ...

Questo protocollo migliora l'affidabilità della misurazione della spasticità rispetto al metodo convenzionale. Il riflesso elasticizzato viene misurato considerando l'effetto del movimento isocinetico standardizzato sull'affidabilità dell'angolo di cattura. Utilizzando questa tecnica l'angolo di cattura illustrato dalla pressa barella può essere misurato utilizzando il modo standardizzato, sia nei movimenti isocinetici che manuali misurando la superficie e l'attività dal bicipite brachii.A dimostrare la procedura sarà Seo Hyun Park, un terapista occupazionale del mio laboratorio. Inizia chiedendo al paziente di sedersi su una sedia con la schiena dritta. Informali anche che dovrebbero mantenere stabile la loro posizione della spalla durante l'esperimento.Successivamente, scolpa il blocco di fissazione sul dispositivo di scorrimento lineare in modo che il bracciale possa essere spostato liberamente. Quindi posizionare leggermente il braccio emiparetico del soggetto sul manipulandum robot senza fissare la cinghia. Regolare l'altezza del robot utilizzando il jack da laboratorio fino a quando la spalla del paziente non viene rapita di 90 gradi e confermarlo usando un goniometro.Fissare le cinghie del polsino dell'avambraccio. Successivamente, istruisci il soggetto a tenere la maniglia e fissare la mano alla maniglia con le cinghie. Allineare l'asse di rotazione del robot con l'asse anatomico dell'articolazione del gomito del paziente.Ora flettere ed estendere l'articolazione del gomito del soggetto in modo che la posizione del bracciale possa essere riadattata naturalmente in una posizione ottimale senza generare resistenza durante il movimento. Quindi fissare il blocco di fissaggio per fissare la posizione del polsino. Infine, attaccare gli elettrodi EMG di superficie sul muscolo bicipite brachii nel braccio emiparetico.Per iniziare le misurazioni inserire prima le informazioni collaterali emiparetiche del paziente nel programma. Quindi confermare che il gomito viene flesso a 90 gradi utilizzando un goniometro e premere il pulsante impostato di 90 gradi sul pannello dell'interfaccia grafica. Premere il pulsante Finish set per passare allo stato di azionamento del robot.Quindi, fare clic sui pulsanti sul pannello di esecuzione del motore sul lato sinistro dell'interfaccia grafica in ordine dall'alto verso il basso. Ora impostare la velocità su un grado al secondo, quindi fare clic sul pulsante Esegui. Il robot estenderà lentamente il gomito a un grado al secondo da una postura flesso di 90 gradi fino a quando la coppia di reazione raggiunge un certo livello di soglia o si estende di 170 gradi.Quindi, impostare la velocità su negativo di un grado al secondo e selezionare di nuovo Esegui. Il robot fletterà lentamente il gomito fino a quando la coppia di reazione raggiunge il livello di soglia. Prima di iniziare le misurazioni, eseguire la compensazione dell'effetto inerziale.Per prima cosa, fai clic sul pulsante Indietro sul pannello di controllo e il robot fletterà il gomito alla postura minima dell'angolo. Ora imposta la velocità su 150 gradi al secondo, seleziona Test inerzia e quindi fai clic sul pulsante Esegui. Il robot applicherà una breve perturbazione di cinque gradi al paziente a questo ritmo.La coppia di picco e il valore del periodo di ogni prova vengono impilati e visualizzati automaticamente sul pannello GUI. Ripetere questo test di inerzia altre due volte, quindi determinare un valore di coppia di picco e un valore di periodo adeguati dai dati misurati e immettere il valore nell'interfaccia utente grafica del programma. Qui vediamo un esempio di compensazione dell'effetto inerziale.La linea verde indica la coppia grezza. La linea tratteggiata indica il modello di forza inerziale e la linea rossa indica il risultato della compensazione della coppia inerziale. Eseguire quindi il passaggio di familiarizzazione.Fare clic sul pulsante Indietro per flettere il gomito alla postura dell'angolo minimo. Quindi informare il soggetto che il robot si muoverà prima di fare clic sul pulsante Esegui. Il robot estenderà il gomito del paziente a una velocità di 150 gradi al secondo fino a raggiungere un angolo massimo o la coppia di reazione raggiunge la soglia.Ripetere la procedura di familiarizzazione altre due volte. Quindi fai un riposo di cinque minuti prima di iniziare il test. Per iniziare nuovamente la misurazione isocinetica dell'MTS, premere il pulsante Indietro per tornare alla postura dell'angolo minimo.Questa volta, tuttavia, fare clic sul pulsante Esegui senza informare l'oggetto. Il robot estenderà nuovamente il gomito del paziente alla stessa velocità. Tempo, angolo, coppia di reazione e dati del segnale di innesco verranno memorizzati dal sistema durante il test.Ripetere la misurazione mts isocinetica altre due volte con due minuti di pausa tra insiemi. Quindi fai un riposo di cinque minuti dopo aver eseguito tutte e tre le misurazioni. Per l'esperimento MTS manuale, provare ad estendere il braccio del soggetto alla massima velocità costante in base alle condizioni di prestazioni MTS ideali.Eseguire quindi la misurazione MTS manuale. Dopo essere tornato all'angolo minimo, premere il pulsante Free Run e il robot cambierà in modalità di funzionamento manuale. Ora tieni il manico del manipulandum e allunga il braccio del soggetto.Durante il funzionamento il tasso deve generare una velocità costante di 150 gradi al secondo. A questo punto, disattiva la modalità Free Run e fai fare al soggetto una pausa di due minuti. Quindi ripetere la misurazione MTS manuale altre due volte.Dopo aver terminato l'intero esperimento con il primo tasso, il soggetto riposa per 10 minuti. Quindi ripetere tutte le misurazioni MTS con un tasso diverso. Per eseguire l'analisi isocinetica dei dati dell'esperimento MTS, sincronizzare innanzitutto i dati EMG e i dati dell'angolo del robot utilizzando i segnali di attivazione di ogni set di dati.Quindi determinare manualmente l'angolo di cattura come punto di partenza dell'upsurge EMG quadratica media della radice come visto qui. Per la valutazione dell'angolo di cattura utilizzando i dati di coppia disegnare una linea di regressione a partire dal punto in cui il segnale di attivazione sale e disegnare un'altra linea di regressione dal punto in cui il segnale di attivazione scende. Ora confrontate le pendenze di queste due linee di regressione.Se mostrano una differenza significativa, l'angolo di cattura può essere determinato all'intersezione delle due linee di regressione. Questa figura mostra un esempio di angolo di valutazione delle catture utilizzando i dati EMG per un caso MTS manuale. Come fatto nel caso isocinetico, l'angolo di cattura è determinato come l'angolo quando si verifica un chiaro aumento dell'EMG.Qui vediamo variabili per l'indice di movimento di valutazione normalizzato. Intuitivamente, il valore dell'indice è il rapporto tra l'area sotto il grafico di velocità e l'area della casella grigia. La maggior parte dei movimenti cinetici di base mostra valori più vicini a uno.Il passaggio più critico di questa tecnica è l'angolo di selezione delle catture. Anche le condizioni degli esperimenti dovrebbero rimanere costanti per ridurre il rumore poiché questi esperimenti vengono eseguiti rapidamente. Seguendo questa procedura, è possibile una valutazione dello stato più completa utilizzando la coppia di reazione misurata e i dati EMG, come la valutazione della rigidità del paziente utilizzando la pendenza della linea di regressione.La standardizzazione e la quantificazione dello strumento di valutazione in questo protocollo possono fornire una base per un trattamento più efficiente e possono consentire lo sviluppo di un nuovo metodo, come le variazioni evocate. Essere consapevoli del fatto che il rapido movimento del dispositivo robotico può rendere nervoso il paziente, e questo può influenzare il tono muscolare. Pertanto, la familiarizzazione è necessaria prima di iniziare l'esperimento.

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