Name: operation of the collaborative composite manufacturing (ccm) system
Uploaded: 2019-10-01T13:00:00
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このプロジェクトは、カナダの自動複合材料製造における自然科学・工学研究評議会(NSERC)と、フォンド・デ・レヒャーチェ・デュ・ケベック-ナトゥルー・エ・テクノロジーズ(FRQNT)の資金提供を受けました。

1. CCMシステムのフレーム定義
注:光学CMMはデュアルカメラセンサーで、リフレクターの堅いセットをリアルタイムでターゲットとしてオブジェクトを追跡できます。これらのターゲットの配置原理は、ターゲットがそれらの間で一定の距離を持つ非対称の位置に立ち往生していることです。ターゲットは、ロボットまたは配置ヘッドに固定され、光学CMMの視野(FOV)に残る必?...

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実験結果は、設計されたCCMシステムの90°ply配置角度の製造プロセスを示しています。本論文で提案する方法論は、Y字型およびその他の形状を持つマンドレル上に0°および45°の合体角度を有する繊維を敷設するために使用することができる。シリアルロボットの内蔵コントローラは特異点回避機能17を提供することができるが、エンドエフェクタの線形移動のみがサポート?...

近年、様々な産業における高性能複合構造のニーズの高まりが、複合製造技術1,2の開発を大きく牽引している。従来の手動生産は、新興産業の高効率、精度、品質要件を満たすことができません。この側面は、AFPシステムなどの新しい生産技術の開発を奨励しています。AFP技術は、半重合樹脂の含浸繊維テープ(ガラス、炭素など)で構成されるストリップの形で存在するプリプレグを使用して複合材料構造の生産を自動化します。AFPシステムでは、樹脂プリプレグを加熱および圧縮する能力を持つ堆積ヘッドが繊維配置機または産業用ロボットに搭載されている。堆積ヘッドを運ぶ繊維配置機またはロボットは、ツーリングマンドレルの表面を横断するプリプレグを敷設する。製造の過程で、ツーリングマンドレルは、複合部品の特定の構造を形成するためにプリプレグによって巻き付かれる金型として使用される。マンドレルは、部品が硬化した後に除去されます。現在のAFPシステムは、複合材料3、4、5の生産の効率と品質を大幅に改善することができます。しかし、それらは平らなまたは輪郭を描かれた表面を示す開いた表面の生産、またはシステムの不十分なDoFおよび軌道を生成することの困難によるシリンダーまたは円錐のような簡単な回転部品の生産に限定される。特に、航空宇宙産業やスポーツ用品の生産産業は、「Y」チューブや自転車フレームなどの閉ループを形成する構造物など、より複雑な形状を持つ構造物の生産に関心を持っています。
複雑な形状を持つ構造物を製造するには、AFPシステムの柔軟性を向上させる必要があります。例えば、8 DoF AFPシステムは、6 DoF産業用ロボットに直線トラックを追加し、マンドレル保持プラットフォームに回転ステージを追加することによって6を提案している。ただし、システムは、複雑なジオメトリを持つ上記の部品の製造には適していません。2台のロボットで構成される協調ロボットシステムは、エンドエフェクタに繊維配置ヘッドを保持するロボットとマンドレルを保持する別のロボットを採用することで、器用さを高める有望なソリューションです。2シリアルロボット協調システムは、マンドレルの重量と圧縮力7を考慮すると、シリアルロボットは片持ち構造に起因して変形し、精度を失う傾向があるので、繊維配置の問題を解決できない場合があります。シリアルロボットと比較して、フライトシミュレータや医療用具で利用されている6 DoF並列ロボットは、より良い剛性と精度8を楽しんでいます。そこで、並列式協調ロボットシステムは、並列ロボットのプラットフォームに搭載された回転ステージに加えて、本稿で製造する複雑な構造を処理するために構築される。
しかし、組み込まれた協調ロボットシステムは、繊維配置の高精度要件を満たすために、各ロボットのコントローラを設計するのが困難です。エンドエフェクタの正確な位置測定は、様々な航空宇宙掘削アプリケーション9、10で産業用ロボットを導くために一般的に使用されるレーザー追跡システムを使用することによって達成することができる。レーザートラッキングシステムは高精度な位置測定を提供できますが、主な欠点はシステムのコストと閉塞の問題にあります。レーザートラッキングシステムは、例えば、市販のレーザートラッカーとそのアクセサリーは90,000米ドルまでの費用がかかり、レーザービームはロボットの動き中に簡単に遮蔽されます。もう一つの有望な解決策は、低コストでかなりの精度でエンドエフェクタの6Dポーズ測定を提供できるビジョン測定システムです。ポーズは、ロボットのベース フレームに対するエンド エフェクタの 3D 位置と 3D 方向の組み合わせと呼ばれます。光学CMM(材料の表を参照)は、デュアルカメラベースのビジュアルセンサーです。2台のロボットのエンドエフェクタに取り付けられた複数のリフレクターターゲットを観察することで、ロボット間の相対的なポーズをリアルタイムで測定できます。光学CMMは、ロボットキャリブレーション11および動的経路トラッキング12に正常に適用され、本研究で提案されたCCMシステムの閉ループ制御システムにフィードバック測定を提供するために導入された。
最終複合製品の品質は、AFP13,14に対して元のファイバ パスがどのように生成されるかに大きく依存します。パス生成プロセスは、通常、オフラインプログラミングソフトウェアを使用して実行されます。生成されたパスは、マンドレル上の一連のタグ ポイントで構成され、繊維配置ヘッドのポーズを示します。塗料の堆積、研磨、加工など、異なるタイプのカバレッジパスが可能な他の軌道計画アプリケーションとは異なり、AFPの場合は選択が制限されています。方向(鋭角コーナー)の変化は、それを損傷することなく、配置ヘッドは、部品の表面の標準に保たれるべきです。AFPの軌道生成技術の最初の開発は、開いた曲面やコーン5などの3D形状のオブジェクトの製造に向かう前に、大型フラットパネル5の製造に集中してきました。14.しかし、Y字形やその他の形状のような複雑な形状を持つ部品のオフラインパスを生成するための実用的な方法論は開発されていません。したがって、複雑な輪郭を描かれた表面を有する部品に対する効果的なパス計画アルゴリズムは、以前の研究15でギャップや重なりのない後続の繊維の均一なレイアップを確保するように設計されている。パス生成アルゴリズムの実用性と有効性を考慮すると、マンドレルホルダーとしての配置ヘッドと1-DoF回転ステージを備えた6-DoFシリアルロボットのみが、最適な軌道計画を見つけるためのターゲットシステムと考えられています。最小時間基準を持つジョイントスペース。重いキネマティクス計算と特異点、衝突、滑らかな方向変化などの様々な制約の考慮のために、13 DoF CCMシステム全体のオフライン軌道を生成するには複雑で時間がかかりすぎる可能性があります。パーツ表面等の標準に配置ヘッドを保持します。
提案されたオフライン軌道計画は、6 DoFシリアルロボットのサーボリファレンスと回転ステージをそれぞれ正確なタイミングで生成できます。このオフライン軌道計画を使用しても、特定のジオメトリ パーツのすべての拘束の下で実現可能なパスを生成することは不可能な場合があります。さらに、ロボットの位置決めエラーにより、ロボットが作業環境でマンドレルや他のデバイスと衝突する可能性があります。オンラインパスの変更は、光学CMMからの視覚的フィードバックに基づいて実装されます。そこで、並列ロボットの経路を補正し、視覚的フィードバックを通じてシリアルロボットの経路上の対応するオフセットを同時に調整する、オンラインポーズ補正アルゴリズムが提案される。衝突やその他の拘束が検出されると、2 つのロボット間の相対的なポーズも、オフラインで生成されたパスに従いながら変更されません。CCMシステムは、オンラインパスの補正を通じて、これらのポイントを終了することなくスムーズに回避できます。並列ロボットの柔軟性により、6D補正オフセットは異なる制約に対して生成できます。本原稿では、ラインポーズ補正アルゴリズムを用いてCCMシステムの詳細な操作手順を提示する。

<table>
	<tbody>
		<tr>
			<td>AeroBasic</td>
			<td>Aerotech</td>
			<td></td>
			<td>Motion control software</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Collaborative Composite Manufacturing (CCM) System</td>
			<td>Concordia University</td>
			<td></td>
			<td>A CCM system is proposed to manufacture more complex composite components which pose high demand for trajectory planning than those by the current AFP system. The system consists of a 6 degree-of-freedom (DOF) serial robot holding the fiber placement head, a 6-DOF revolute-spherical-spherical (RSS) parallel robot on which a 1-DOF mandrel holder is installed and an eye-to-hand optical CMM sensor, i.e. C-track, to detect the poses of both end-effectors of parallel robot and serial robot.</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>C-track</td>
			<td>Creaform Inc.</td>
			<td></td>
			<td>An eye-to-hand optical CMM sensor</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fanuc M-20iA</td>
			<td>Fanuc Inc.</td>
			<td></td>
			<td>Serial robot</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Matlab</td>
			<td>MathWorks</td>
			<td></td>
			<td>A multi-paradigm numerical computing software</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Quanser</td>
			<td>Quanser Inc.</td>
			<td></td>
			<td>Providing the engineering lab equipments for teaching and research.</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>VB</td>
			<td>Microsoft</td>
			<td></td>
			<td>Visual Basic</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Vxelements</td>
			<td>Creaform Inc.</td>
			<td></td>
			<td>Software for C-track</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

operation of the collaborative composite manufacturing (ccm) system

自動テープ配置と自動繊維配置(AFP)マシンは、従来の手動繊維配置よりも安全な作業環境を提供し、作業者の労働強度を低減します。これにより、複合製造の製造精度、再現性、効率が大幅に向上する。しかし、現在のAFPシステムは、大きな開いた表面または単純な回転部品を持つ複合部品のみを生産することができ、産業からの小さな複雑な構造や閉鎖構造への関心の高まりに応えることはできません。
本研究では、1度の自由度(DoF)回転ステージ、6-RSS並列ロボット、6-DoFシリアルロボットを採用することで、複合複合部品の製造においてAFPシステムの器用さを大幅に向上させることができます。並列ロボットに取り付けられた回転ステージはマンドレルを保持するために利用され、シリアルロボットは複雑な輪郭を持つマンドレルに繊維を置くのに十分な器用さを持っている2人の人間の手を模倣するために配置ヘッドを運ぶ。
CCMシステムは複合製造の柔軟性を高めますが、実現可能なオフラインパスを生成することは非常に時間がかかり、不可能です。特異点、繊維配置ヘッドとマンドレル間の衝突、滑らかな繊維方向変化、および繊維配置ヘッドを部品表面の標準に沿って維持するなど。また、ロボットの既存の位置決め誤差により、オンラインパス補正が必要です。したがって、並列ロボットとシリアルロボットの両方の経路を補正し、2つのロボット間の相対パスを視覚的フィードバックを通じて変化さないようにする、と考え方のポーズ補正アルゴリズムが提案されている。オフライン パス計画が実行されます。実験結果は、設計されたCCMシステムがY字型の複合構造の製造に必要な動きを満たすことができるかを示しています。

実験は、提案されたCCMシステムのY字型マンドレル上に繊維を敷設する動きを実現するプロセスを実証することを目的とする。このプロセスは、パス生成という 3 つのステップで実行されます。軌道分解;特異点と制約回避。
パス生成 通常、標準的なオリエンテーションは、ラミネートの異なる層を定義する...

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Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System

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現在の自動繊維プレイスマシンは、産業の小さな複雑な構造に対する関心の高まりに応えることができない、大きなオープンサーフェス部品しか生産できません。回転ステージ、並列ロボット、シリアルロボットを採用することで、複雑な複合部品の製造に向けて、繊維配置機の器用さを大幅に向上させることができます。手順を実証することは、私の研究室の博士課程の学生であるPengcheng Liです。まず、光 CMM のソフトウェアを介してフレーム定義ファイルをロードします。[位置指定と検出ターゲット]をクリックし、並列ロボットのモーターに取り付けるターゲットを選択します。これらのターゲットをシステム全体の位置参照として使用するには、[承諾]をクリックし、[エンティティ]リストで[基準フレーム]をクリックし、[この参照フレームを原点にする]を選択します。エンドエフェクタ プラットフォーム フレームの追跡モデルを定義するには、[追跡モデル] を選択し、[モデルの検出] をクリックして、並列ロボットのエンド エフェクタ プラットフォームで固定されたターゲットを選択します。[承認] をクリックし、[モデルの追跡] をクリックします。ドロップダウンで[アッププラットフォーム]を選択し、[アップフレーム]をクリックします。次に、[適用とファイル]、[エクスポート]、[追跡モデル] をクリックし、ファイル名を入力して追跡モデルを保存します。ツールフレームのトラッキングモデルを定義するには、トラッキングモデルと検出モデルを選択し、シリアルロボットのツールフレームに固定されたターゲットを選択します。[承認]をクリックし、[追跡モデル]および[SerTool]をクリックします。次に、ドロップダウン リストで [SerToolFrame] を選択し、[適用] をクリックして、定義した追跡モデルを保存します。回転ステージを準備するには、イベント駆動型プログラミング言語によってプログラムされた統合制御インターフェースをコンピューター A にロードし、「接続」をクリックして回転ステージのコントローラーを接続します。[有効] をクリックして回転ステージのモーターを接続し、[ホーム] をクリックして回転ステージをホームポジションに移動します。シリアルロボットを準備するには、シリアルロボットコントローラの電源を入れ、統合制御インタフェースのConnectをクリックしてロボットサーバーを接続します。光 CMM を準備するには、光 CMM コントローラの電源を入れ、コントローラの画面が Ready と表示されるまで待ちます。統合制御インターフェースの Connect をクリックして、アプリケーション・プログラミング・インターフェースを介して光 CMM を接続し、基本モデル、上位プラットフォーム・モデル、およびシリアル・ロボットのエンド・エフェクター・モデルを含むセクション 1 に組み込まれたモデルをインポートします。[シーケンスを追加]をクリックし、必要に応じてモデル間の相対シーケンスを追加します。次に、[追跡の開始] をクリックして、モデルのポーズを追跡します。並列ロボットを準備するには、並列ロボットコントローラの電源をオンにします。SerialPort_Receiveプログラムをロードし、標準モードを選択します。Para リモートコントロールプログラムをロードし、外部モードを選択します。次に、[インクリメンタル ビルド]をクリックしてターゲットに接続し、2 つのプログラムの [シミュレーションの開始] をクリックして、並列ロボットのコントローラを初期化します。オフライン パスを生成するには、数値計算ソフトウェアを使用してパス計画インタフェースをロードし、[STL をインポート]をクリックしてパーツ ファイルを選択します。[セグメンテーション]および[作業領域を追加]をクリックし、円柱の抽出領域を選択します。スライダを 100%に調整し、[円柱の抽出] と [作業領域の追加] をクリックして、パスの開始分岐を選択します。[パスを生成]をクリックし、ポップアップウィンドウで[配置角度を固定]を選択します。次に、希望の配置角度を 90 度に設定し、赤い点を選択します。生成されたパスを表示するには、[パスの選択] ドロップダウン メニューでパスを選択し、ファイルを保存します。軌道分解を開始するには、数値計算ソフトウェアでMethode Jacobienne関数を実行し、目的のパスファイルを開きます。目的のパス番号を入力します。軌道の最初の点が計算されます。次に、マニピュレータがこのポーズに到達する目的の設定を選択します。構成が完了すると、関節値の進化を示すグラフが表示され、シリアルロボットと回転ステージの軌道を含むファイルが生成されます。パス変更アルゴリズムを使用せずにオフライン パスを実行するには、教えるペンダントの Select キーを押し、インポートしたファイルの名前を選択します。Enter キーを押してパス ファイルをロードし、ロボット コントローラのスイッチを自動モードにします。ティーチペンダントのオン/オフスイッチをオフにし、シリアルロボットのコントローラでサイクルスタートを押してパスを実行します。次に、協調コントロールパネルで「協調移動」をクリックします。パス変更アルゴリズムを使用してオフライン パスを実行するには、先ほど説明したように、シリアル ロボットをパスを実行するように設定し、協調コントロール パネルの [DPM Connect] をクリックして、システムのオンライン パス変更機能を追加します。次に、協調コントロールパネルで「協調移動」をクリックします。実証したように、生成された90度のplyは中断することなく2つの枝をカバーすることができ、テープ間の重複およびギャップを最小限に抑えることができます。分岐Cをカバーするために、分岐BおよびCは第2の軌道を生成すると考えられる。次に、枝AとC.をカバーするために別の90度のplyが生成され、Y字型のマンドレルの2つの枝を一定の90度配置角度で連続的に包む分解プロセスが図示される。このマンドレルは、図示したように、連続ロボットの軌跡と回転ステージの回転運動に分解し、90度の配置角度を一定にします。この実験では、関節手首特異点が発生するY字複合部品を製造するためのオフライン計画経路を生成した。これらの実験結果は、提案された方法が平行ロボットのポーズ補正を作成し、光学座標測定機のフィードバックに基づいてシリアルロボットのオフラインパスを調整できることを実証する。このようにして、システムは、特異点をスムーズに通過し、繊維を終端なしに経路に沿って敷設することができ、提案されたCCMシステムがY字構造の製造プロセスを正常に達成できることを確認する。覚えておかねばなることが最も重要なことは、サブシステムを正しい順序で操作することです。この協調システムは、6つの自由度、シリアルロボット、並列ロボット、光座標測定機を協働させることで、複雑な幾何学の小さな複合部品を製造する可能性を秘めています。

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