Name: operation of the collaborative composite manufacturing (ccm) system
Uploaded: 2019-10-01T13:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System at JoVE.com

Этот проект был профинансирован Советом по естественным наукам и инженерным исследованиям (NSERC) Канады по промышленным исследованиям кафедры в области автоматизированных композитов производства и Фонды de recherche дю Квебек - Natrue et технологий (ФРЗНТ).

1. Определение кадров системы СКК
ПРИМЕЧАНИЕ: Оптический CMM представляет собой двойной датчик камеры, который может отслеживать объект с жестким набором отражателей в качестве целей в режиме реального времени. Принцип размещения этих целей заключается в том, что цели заст...

<ol>
	<li>Groppe, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robots+Improve+the+Quality+and+Cost-effectiveness+of+Composite+Structures.">Robots Improve the Quality and Cost-effectiveness of Composite Structures.</a> Industrial Robot: An International Journal. 27 (2), 96-102 (2000).</li><li>Ahrens, M., Mallick, V., Parfrey, K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+Based+Thermoplastic+Fibre+Placement+Process.">Robotic Based Thermoplastic Fibre Placement Process.</a> Industrial Robot: An International Journal. 25 (5), 326-330 (1998).</li><li>hirinzadeh, B., Cassidy, G., Oetomo, D., Alici, G., Ang, M. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Trajectory+generation+for+open-contoured+structures+in+robotic+fibre+placement.">Trajectory generation for open-contoured structures in robotic fibre placement.</a> Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 23 (4), 380-394 (2007).</li><li>Shirinzadeh, B., Foong, C. W., Tan, B. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+fibre+placement+process+planning+and+control.">Robotic fibre placement process planning and control.</a> Assembly Automation. 20 (4), 313-320 (2000).</li><li>Shirinzadeh, B., Alici, G., Foong, C. W., Cassidy, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Fabrication+process+of+open+surfaces+by+robotic+fibre+placement.">Fabrication process of open surfaces by robotic fibre placement.</a> Robotics and Computer Integrated Manufacturing. 20 (1), 17-28 (2004).</li><li>Dasgupta, B., Muthyunjaya, T. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=The+Stewart+platform+manipulator:+a+review.">The Stewart platform manipulator: a review.</a> Mechanism and Machine Theory. 35 (1), 15-40 (2000).</li><li>Zhang, X. M., Xie, W. F., Hoa, S. V., Zeng, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design+and+Analysis+of+Collaborative+Automated+Fiber+Placement+Machine.">Design and Analysis of Collaborative Automated Fiber Placement Machine.</a> International Journal of Advanced Robotics and Automation. 1 (1), 1-14 (2016).</li><li>Shirinzadeh, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Laser+interferometry-based+guidance+methodology+for+high+precision+positioning+of+mechanisms+and+robots.">Laser interferometry-based guidance methodology for high precision positioning of mechanisms and robots.</a> Robotics Computer-Integrated Manufacturing. 26 (1), 74-82 (2010).</li><li>Vincze, M., Prenninger, J. P., Gander, H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+laser+tracking+system+to+measure+position+and+orientation+of+robot+end+effectors+under+motion.">A laser tracking system to measure position and orientation of robot end effectors under motion.</a> International Journal of Robotics Research. 13 (4), 305-314 (1994).</li><li>Li, P., Zeng, R., Xie, W., Zhang, X. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Relative+posture-based+kinematic+calibration+of+a+6-RSS+parallel+robot+by+optical+coordinate+measurement+machine.">Relative posture-based kinematic calibration of a 6-RSS parallel robot by optical coordinate measurement machine.</a> International Journal of Advanced Robotic Systems. 15 (2), (2018).</li><li>Shu, T., Gharaaty, S., Xie, W. F., Joubair, A., Bonev, I. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Dynamic+path+tracking+of+industrial+robots+with+high+accuracy+using+photogrammetry+sensor.">Dynamic path tracking of industrial robots with high accuracy using photogrammetry sensor.</a> IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 23 (3), 1159-1170 (2018).</li><li>Shirinzadeh, B., Cassidy, G., Oetomo, D., Alici, G., Ang, M. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Trajectory+generation+for+open-contoured+structures+in+robotic+fibre+placement.">Trajectory generation for open-contoured structures in robotic fibre placement.</a> Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 23 (4), 380-394 (2007).</li><li>Blom, A. W., Abdalla, M. M., G&#252;rdal, Z. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Optimization+of+course+locations+in+fiber-placed+panels+for+general+fiber+angle+distributions.">Optimization of course locations in fiber-placed panels for general fiber angle distributions.</a> Composites Science and Technology. 70 (4), 564-570 (2010).</li><li>H&#233;ly, C., Birglen, L., Xie, W. F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Feasibility+study+of+robotic+fibre+placement+on+intersecting+multi-axial+revolution+surfaces.">Feasibility study of robotic fibre placement on intersecting multi-axial revolution surfaces.</a> Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 48, 73-79 (2017).</li><li>Zhang, X. M., Xie, W. F., Hoa, S. V. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Semi-offline+trajectory+synchronized+algorithm+of+the+cooperative+automated+fiber+placement+system.">Semi-offline trajectory synchronized algorithm of the cooperative automated fiber placement system.</a> Robotics and Computer&#8211;Integrated Manufacturing. 51, 53-62 (2018).</li><li>Robotics America Corporation. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=FANUC+Robotics+SYSTEM+R-30iB+Handling+Tool+Setup+and+Operations+Manual.">FANUC Robotics SYSTEM R-30iB Handling Tool Setup and Operations Manual.</a> Fanuc. , 1686-1692 (2012).</li></ol>

Экспериментальные результаты показывают процесс производства 90 "курс размещения углы разработан нойсистемы СКК. Методологии, предложенные в этой работе, могут быть использованы для укладки волокна с углами размещения на 0 и 45 градусов на мандреле с Y-shape и другими формами. В то время как...

В последнее время растущая потребность в высокопроизводительных композитных структурах в различных отраслях промышленности в значительной степени способствовала развитию композитных производственных технологий1,2. Традиционное ручное производство не может отвечать требованиям высокой эффективности, точности и качества развивающихся отраслей. Этот аспект способствовал разработке новых производственных технологий, таких, как системы АФП. Технология AFP автоматизирует производство композитных материальных структур с использованием препрегов, которые присутствуют в виде полосок, состоящих из пропитанных волоконных лент (стекло, углерод и т.д.) полуполимеризованной мели. В системе AFP, осаждение голову с возможностью отопления и уплотнения препрегоны сготавли на волоконно-оптической машины размещения или промышленного робота. Машина размещения волокна или робот нося головку осаждения кладет вверх prepregs пересекая поверхность mandrels инструмента. В процессе изготовления, инструментальный мандрель используется в качестве плесени, чтобы быть раны вокруг prepregs сформировать определенную структуру композитной части. Мандрель будет удалена после того, как часть вылечена. Современные системы AFP могут значительно повысить эффективность и качество производства композитных материалов3,4,5. Тем не менее, они ограничиваются производством открытых поверхностей, представляющих плоскую или контурную поверхность, или простых частей революции, таких как цилиндры или конусы из-за недостаточного DoF системы и трудности в генерации траекторий. В частности, аэрокосмическая промышленность и производство спортивного оборудования теперь заинтересованы в этой технике для производства конструкций с более сложной геометрией, таких как трубки "Y" или конструкции, образующие замкнутые петли, такие как велосипедные рамы.
Чтобы иметь возможность производить конструкции со сложной геометрией, гибкость системы AFP должна быть улучшена. Например, система 8 DoF AFP была предложена6 путем добавления линейной дорожки к 6 DoF промышленного робота и вращательной стадии к платформе холдинга mandrel. Однако система по-прежнему не подходит для изготовления вышеупомянутых деталей со сложной геометрией. Совместная роботизированная система, состоящая из двух роботов, является перспективным решением для повышения ловкости, используя одного робота для удержания головы размещения волокна на конечном-эффекторе и другого робота для удержания мандрия. Двухсерийный робот совместной системы не может решить проблему размещения волокна, так как серийные роботы, как правило, деформировать и терять точность из-за его кантилевер структуры, учитывая вес mandrel и уплотнения силы7. По сравнению с серийными роботами, 6 параллельных роботов DoF, которые были использованы в симуляторе полета и медицинских инструментов, пользуются лучшей жесткостью и точностью8. Поэтому для обработки сложных конструкций, изготавливающих в этой бумаге, строится параллельно-серийная система совместного робота, в дополнение к вращающейся стадии, установленной на платформе параллельного робота.
Тем не менее, построенная совместная роботизированная система дает трудности в проектировании контроллера для каждого робота для удовлетворения высокой точности требования размещения волокна. Точное измерение положения конечного эффектора может быть достигнуто с помощью лазерной системы слежения, которая обычно используется для руководства промышленного робота в различных аэрокосмических приложений бурения9,10. Хотя система лазерного слежения может обеспечить высокое точное измерение положения, основные недостатки заключаются в стоимости системы и проблеме окклюзии. Лазерная система слежения стоит дорого, например, коммерческий лазерный трекер и его аксессуары стоят до 90 000 долларов США, а лазерный луч легко окклюзии во время движения роботов. Другим перспективным решением является система измерения зрения, которая может обеспечить 6D-измерение позы конечного эффектора со значительной точностью при низкой стоимости. Поза называется сочетанием 3D-позиции и 3D-ориентации конечного эффектора по отношению к базовой раме робота. Оптический CMM (см. Таблица материалов) является двойной камеры на основе визуального датчика. Наблюдая несколько целей отражателя, прикрепленных на конечных эффекторах двух роботов, относительные позы между роботами могут быть измерены в режиме реального времени. Оптический CMM был успешно применен к роботизированной калибровке11 и динамическому отслеживанию пути12 и, таким образом, вводится для обеспечения измерения обратной связи с системами управления замкнутым циклом предлагаемой системы СКК в данном исследовании.
Качество конечного композитного продукта во многом зависит от того, как исходный путь волокна генерируется для AFP13,14. Процесс генерации путей обычно выполняется с помощью программного обеспечения для программирования в автономном режиме. Сгенерированный путь состоит из ряда точек тегов на мандреле, которые указывают на позу головы размещения волокна. В отличие от других приложений планирования траектории, таких как осаждение краски, полировка или обработка, где возможны различные типы путей покрытия, выбор ограничен в случае AFP, так как волокно непрерывно и невозможно выполнить резкий изменения в направлении (острые углы) без повреждения его и размещения головы должны быть сохранены в норме поверхности частей. Первое развитие метода генерации траектории для AFP было сосредоточено на производстве больших плоских панелей5 перед переходом к производству объектов 3D-форм, таких как открытые изогнутые поверхности или конусы5, 14. Но не была разработана практическая методология для создания офлайн-пути для деталей со сложными геометриями, такими как Y-образная форма или другие фигуры. Таким образом, эффективный алгоритм планирования путей для деталей со сложными контурными поверхностями предназначен для обеспечения равномерной укладки последующих волокон без зазоров или перекрытий в нашем предыдущем исследовании15. Учитывая практичность и эффективность алгоритма генерации пути, только 6-DoF серийный робот с головкой размещения и 1-DoF вращательной стадии, как держатель mandrel считаются целевой системой, чтобы найти оптимальное планирование траектории в совместное пространство с минимальными критериями времени. Это может быть слишком сложным и трудоемким для создания автономной траектории для всей 13 DoF CCM системы из-за тяжелых расчета кинематики и рассмотрения различных ограничений, таких как сингулярности, столкновения, плавное изменение направления и сохранение размещения головы в норме поверхности частей и т.д.
Предлагаемое автономное планирование траектории может генерировать сервопривод для серийного робота 6 DoF и этап вращения соответственно с точными сроками. Даже при таком автономном планировании траектории может быть невозможно создать возможный путь при всех ограничениях для определенных частей геометрии. Кроме того, ошибки позиционирования роботов могут привести к тому, что роботы столкнутся с мандрелем или другим устройством в рабочей среде. Он-лайн изменение пути осуществляется на основе визуальной обратной связи от оптического CMM. Поэтому он-лайн алгоритм коррекции позы предлагается скорректировать путь параллельного робота и настроить соответствующее смещение на траекторию серийного робота одновременно с помощью визуальной обратной связи. При обнаружении столкновения и других ограничений относительная поза между двумя роботами также остается неизменной при следовании по автономному сгенерированному пути. Благодаря коррекции он-лайн пути система СКК может избежать этих точек плавно без какого-либо прекращения. Благодаря гибкости параллельного робота, 6D-коррекция смещения могут быть созданы в связи с различными ограничениями. Данная рукопись представляет детальную процедуру работы системы СКК с использованием алгоритма коррекции позе в режиме он-лайн.

<table>
	<tbody>
		<tr>
			<td>AeroBasic</td>
			<td>Aerotech</td>
			<td></td>
			<td>Motion control software</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Collaborative Composite Manufacturing (CCM) System</td>
			<td>Concordia University</td>
			<td></td>
			<td>A CCM system is proposed to manufacture more complex composite components which pose high demand for trajectory planning than those by the current AFP system. The system consists of a 6 degree-of-freedom (DOF) serial robot holding the fiber placement head, a 6-DOF revolute-spherical-spherical (RSS) parallel robot on which a 1-DOF mandrel holder is installed and an eye-to-hand optical CMM sensor, i.e. C-track, to detect the poses of both end-effectors of parallel robot and serial robot.</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>C-track</td>
			<td>Creaform Inc.</td>
			<td></td>
			<td>An eye-to-hand optical CMM sensor</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fanuc M-20iA</td>
			<td>Fanuc Inc.</td>
			<td></td>
			<td>Serial robot</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Matlab</td>
			<td>MathWorks</td>
			<td></td>
			<td>A multi-paradigm numerical computing software</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Quanser</td>
			<td>Quanser Inc.</td>
			<td></td>
			<td>Providing the engineering lab equipments for teaching and research.</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>VB</td>
			<td>Microsoft</td>
			<td></td>
			<td>Visual Basic</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Vxelements</td>
			<td>Creaform Inc.</td>
			<td></td>
			<td>Software for C-track</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

operation of the collaborative composite manufacturing (ccm) system

Автоматизированное размещение ленты и автоматизированное размещение волокна (AFP) машины обеспечивают более безопасную рабочую среду и уменьшить рабочую интенсивность работников, чем традиционные ручного размещения волокна делает. Таким образом, значительно повышается точность производства, повторяемость и эффективность композитного производства. Однако нынешние системы AFP могут производить только композитные компоненты с большой открытой поверхностью или простыми частями революции, которые не могут удовлетворить растущий интерес к небольшим сложным или закрытым структурам промышленности.
В этом исследовании, используя 1-градусную свободу (DoF) вращательной стадии, 6-RSS параллельный робот, и 6-DoF серийный робот, ловкость системы AFP может быть значительно улучшена для производства сложных композитных деталей. Вращательная стадия, установленная на параллельном роботе, используется для удержания мандреля, а серийный робот несет голову размещения, чтобы имитировать две человеческие руки, которые обладают достаточной ловкостью, чтобы заложить волокно к мандрелу со сложным контуром.
Хотя система СКК повышает гибкость композитного производства, это довольно много времени или даже невозможно создать осуществимый автономный путь, который обеспечивает равномерное закладка последующих волокон с учетом ограничений, как сингулярности, столкновения между волокне размещения головы и mandrel, плавное изменение направления волокна и сохранение волокна размещения голову вдоль нормы поверхности детали, и т.д. Кроме того, из-за существующей ошибки позиционирования роботов необходима коррекция он-лайн пути. Таким образом, он-лайн алгоритм коррекции позы предлагается исправить пути как параллельных, так и серийных роботов, и сохранить относительный путь между двумя роботами неизменным через визуальную обратную связь, когда ограничения или сингулярность проблемы в в автономном режиме происходит планирование. Экспериментальные результаты показывают, что разработанная система СКК может выполнить движение, необходимое для изготовления композитной конструкции с Y-формой.

Эксперимент направлен на демонстрацию процесса реализации движения закладки волокна на Y-образный мандрель предлагаемой системы СКК. Процесс осуществляется в три этапа: генерация путей; разложение траектории; и сингулярность и избегание ограничений.
<p class="jove_content" f...

Watch this Scientific Journal Video about Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System at JoVE.com

Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System

Разработана совместная композитная система производства для роботизированной укладки композитных ламинатов с использованием препредосвой ленты. Предлагаемая система позволяет производство композитных ламинатов с высоким уровнем геометрической сложности. В предлагаемом методе рассматриваются вопросы планирования пути, координации роботов и управления.

Эксплуатация системы совместного композитного производства (CCM)

The automated tape placement and the automated fiber placement (AFP) machines provide a safer working environment and reduce the labor intensity of ...

В настоящее время автоматизированные машины места волокна могут только произвести большие, open-surface части, которые не могут встретить растущий интерес в малых сложных структурах от индустрии. Используя вращательной стадии, параллельный робот, и серийные роботы, ловкость волокна размещения машины может быть значительно улучшена для производства сложных композитных частей. Демонстрация процедуры будет Pengcheng Ли, аспирант из моей лаборатории.Начните с загрузки файла определения кадра через программное обеспечение оптического CMM. Нажмите Позиционирование и обнаружить цели, и выбрать цели, которые прикреплены на двигателях параллельного робота. Нажмите Принять использовать эти цели в качестве ссылки позиционирования всей системы, и, в списке Entities, нажмите Базовый кадр, и выберите Сделать этот эталонный кадр происхождения.Чтобы определить модель отслеживания кадра платформы конечного эффектора, выберите модели отслеживания, нажмите модель Detect и выберите цели, зафиксированные на конечной платформе параллельного робота. Нажмите Принять, и нажмите Отслеживание моделей. Выберите UpPlatform в падении и нажмите Up Frame.Затем нажмите модель Apply and File, Export и Tracking и введите имя файла, чтобы сохранить модель отслеживания. Чтобы определить модель отслеживания кадра инструмента, выберите модели отслеживания и обнаружения, а также выберите цели, зафиксированные на инструменте кадра серийного робота. Нажмите Принять, и нажмите на модели отслеживания и SerTool.Затем выберите SerToolFrame в списке высадки, нажмите Apply, сохраните определенную модель отслеживания. Чтобы подготовить этап вращения, загрузите интегрированный интерфейс управления, запрограммированный языком программирования на основе событий, на компьютер A и нажмите Connect, чтобы подключить контроллер этапа вращения. Нажмите Включить для подключения двигателя вращения этапе, и нажмите Главная переместить вращательной стадии в положение дома.Чтобы подготовить серийного робота, питание на серийный контроллер робота, и нажмите Connect на интегрированный интерфейс управления для подключения робота сервера. Чтобы подготовить оптический CMM, питание на оптический контроллер CMM, и ждать, пока экран контроллера показывает готов. Нажмите Connect на интегрированный интерфейс управления для подключения оптического CMM через интерфейс программирования приложений, а также импортировать модели, построенные в разделе 1, которые включают базовую модель, верхнюю модель платформы и модель конечного эффекта серийного робота.Нажмите Добавить последовательность, и добавить относительную последовательность между моделями по мере необходимости. Затем нажмите Кнопку Отслеживание, чтобы отслеживать позу моделей. Чтобы подготовить параллельного робота, питание на параллельном контроллере робота.Загрузите SerialPort_Receive и выберите нормальный режим. Загрузите программу дистанционного управления Para и выберите внешний режим. Затем нажмите Incremental Build, чтобы подключиться к цели, и нажмите Start Simulation из двух программ, чтобы инициализировать контроллер параллельного робота.Чтобы создать автономный путь, загрузите интерфейс планирования пути через программное обеспечение для численных вычислений и нажмите Import STL, чтобы выбрать файл части. Нажмите Сегментация и Добавить Регион работы, и выберите регион по извлечению цилиндров. Отрегулируйте ползунок до 100% и нажмите На кнопку «Извлекаемые цилиндры» и «Добавить область работы», чтобы выбрать начальную ветвь пути.Нажмите Generate Path и выберите угол постоянного размещения во всплывающем окне. Затем установите желаемый угол размещения до 90 градусов и выберите красную точку. Чтобы отобразить сгенерированный путь в меню высадки «Выберите путь», выберите путь, а затем сохраните файл.Чтобы инициировать разложение траектории, запустите функцию Methode Jacobienne в численном вычислительном программном обеспечении и откройте нужный файл пути. Введите нужный номер пути. Будет рассчитана первая точка траектории.Затем выберите конфигурацию интереса для манипулятора, чтобы достичь этой позы. Когда конфигурация будет завершена, будет отображаться график, показывающий эволюцию совместных значений, и будет создан файл, содержащий траекторию для серийного робота и стадию вращения. Чтобы запустить автономный путь без алгоритма изменения пути, нажмите Выберите кулон Teach и выберите название импортированного файла.Нажмите Введите, чтобы загрузить файл пути, и включите переключатель контроллера робота в режим Auto. Включите кулон "Включить/выключить" и нажмите Cycle Start на контроллер серийного робота, чтобы запустить путь. Затем нажмите Кнопку Кооперативное Перемещение в панели управления кооператива.Чтобы запустить автономный путь с алгоритмом изменения пути, установите серийного робота для запуска пути, как только что продемонстрировано, и нажмите DPM Connect в совместной панели управления, чтобы добавить возможность онлайн-модификации пути для системы. Затем нажмите Кнопку Кооперативное Перемещение в панели управления кооператива. Как было продемонстрировано, сгенерированный 90-градусный курсив может охватывать две ветви без каких-либо перерывов, а перекрытия и зазоры между лентами могут быть сведены к минимуму.Для покрытия ветви C считаются ветви B и C для генерации второй траектории. Другой 90-градусный курсив будет затем создан для покрытия ветвей A и C.Here, процесс разложения непрерывно упаковка двух ветвей Y-образный мюнрел с постоянным углом размещения 90 градусов иллюстрируется. Мандал может быть разложен на траекторию серийного робота и вращающееся движение вращательной ступени с постоянным углом размещения 90 градусов, как показано на примере.В этом эксперименте был создан автономный путь планирования для изготовления композитной части Y-формы, в которой возникает сингулярность суставного запястья. Эти экспериментальные результаты показывают, что предлагаемый метод может создать коррекцию позы для параллельного робота и настроить автономный путь серийного робота на основе оптических координат измерительных машин обратной связи. Таким образом, система может плавно пройти сингулярность и заложить волокно по пути без прекращения, подтверждая, что предлагаемая система СКК может успешно выполнить производственный процесс Y-образной структуры.Самое главное помнить, это работать подсистемы в правильной последовательности. Эта совместная система имеет потенциал для производства небольших композитных компонентов сложной геометрии, сотрудничая шесть степень свободы, серийных и параллельных роботов, и оптические координаты измерительных машин.

Research

Education

JoVE Core

JoVE Journal

Mechanical Engineering

Engineering

Unit 1

Operation of the Collaborative Composite Manufacturing (CCM) System

Structural Analysis

SCIENTISTS IN ACTION

Fabrication and Operation of a Nano-Optical Conveyor Belt

Изготовление и эксплуатация нанооптических конвейерной

The technique of using focused laser beams to trap and exert forces on small particles has enabled many pivotal discoveries in the nanoscale biological ...

Synthesis and Characterization of High c-axis ZnO Thin Film by Plasma Enhanced Chemical Vapor Deposition System and its UV Photodetector Application

Синтез и характеристика высокого C-оси ZnO тонкой пленки по плазмостимулированного химического осаждения системы и ее УФ фотодетектор приложение

In this study, zinc oxide (ZnO) thin films with high c-axis (0002) preferential orientation have been successfully and effectively synthesized onto ...

Digital Printing of Titanium Dioxide for Dye Sensitized Solar Cells

Цифровая печать диоксида титана для ячейка гретцеля

Silicon solar cell manufacturing is an expensive and high energy consuming process. In contrast, dye sensitized solar cell production is less ...

Testing of Nanoparticle Release from a Composite Containing Nanomaterial Using a Chamber System

Тестирование наночастиц Release из композита, содержащего наноматериал с помощью системы, Камерный

With the rapid development of nanotechnology as one of the most important technologies in the 21st century, interest in the safety of consumer products ...

Experimental Implementation of a New Composite Fabrication Method: Exposing Bare Fibers on the Composite Surface by the Soft Layer Method

Экспериментальное осуществление нового метода составных изготовление: обнажая голые волокна на поверхности композитного методом мягкого слоя

The bipolar plate is a key component in proton exchange membrane fuel cells (PEMFCs) and vanadium redox flow batteries (VRFBs). It is a multi-functional ...

Magnet Assisted Composite Manufacturing: A Flexible New Technique for Achieving High Consolidation Pressure in Vacuum Bag/Lay-Up Processes

Магнит помощь композитного производства: Гибкая новую технику для достижения высокой консолидации давление в вакуумной мешок/Lay-до процессов

This work demonstrates a protocol to improve the quality of composite laminates fabricated by wet lay-up vacuum bag processes using the recently developed ...

Additive Manufacturing of Functionally Graded Ceramic Materials by Stereolithography

Аддитивные производства функционально градуированных керамических материалов, стереолитографии

An additive manufacturing technology is applied to obtain functionally graded ceramic parts. This technology, based on digital light ...

Construction and Operation of a Light-driven Gold Nanorod Rotary Motor System

Строительство и эксплуатация свет driven золото Nanorod Ротари двигательной системы

The possibility to generate and measure rotation and torque at the nanoscale is of fundamental interest to the study and application of biological and ...

Rapid Manufacturing of Thin Soft Pneumatic Actuators and Robots

Быстрое производство тонких мягких пневматических актуаторов и роботов

This protocol describes a method for rapid manufacturing of soft pneumatic actuators and robots with an ultrathin form factor using a heat press and a ...

Manufacturing, Control, and Performance Evaluation of a Gecko-Inspired Soft Robot

Производство, управление и оценка производительности мягкого робота в стиле Гекко

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with ...