Name: modeling and experimental analysis of the single-shaft coaxial motor-pump assembly in electrohydrostatic actuators
Uploaded: 2022-06-13T14:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about Modeling and Experimental Analysis of the Single-Shaft Coaxial Motor-Pump Assembly in Electrohydrostatic Actuators at JoVE.com

Questo lavoro è stato supportato dal Chinese Civil Aircraft Project [No. MJ-2017-S49] e dalla China Postdoctoral Science Foundation [No.2021M700331].

1. Simulazione delle caratteristiche di portata della pompa
<ol><li>Creare il modello di simulazione dell'assieme motore-pompa. Aprire la piattaforma di simulazione AMESim ed entrare in modalità SKETCH .<ol><li>Costruire il modello di simulazione per un singolo pistone secondo il modello cinematico matematico e la curva di distribuzione (Figura 3). Incapsulare il modello a pistone singolo come super componente (Figura...

<ol>
	<li>Yu, B., Wu, S., Jiao, Z., Shang, Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Multi-objective+optimization+design+of+an+electrohydrostatic+actuator+based+on+a+particle+swarm+optimization+algorithm+and+an+analytic+hierarchy+process.">Multi-objective optimization design of an electrohydrostatic actuator based on a particle swarm optimization algorithm and an analytic hierarchy process.</a> Energies. 11 (9), 2426 (2018).</li><li>Chao, Q., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Load-sensing+pump+design+to+reduce+heat+generation+of+electro-hydrostatic+actuator+systems.">Load-sensing pump design to reduce heat generation of electro-hydrostatic actuator systems.</a> Energies. 11 (9), 2266 (2018).</li><li>Zhao, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Experimental+research+on+tribological+characteristics+of+TiAlN+coated+valve+plate+in+electro-hydrostatic+actuator+pumps.">Experimental research on tribological characteristics of TiAlN coated valve plate in electro-hydrostatic actuator pumps.</a> Tribology International. 155, 106782 (2021).</li><li>Zhao, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Review+of+cylinder+block/valve+plate+interface+in+axial+piston+pumps:+Theoretical+models,+experimental+investigations,+and+optimal+design.">Review of cylinder block/valve plate interface in axial piston pumps: Theoretical models, experimental investigations, and optimal design.</a> Chinese Journal of Aeronautics. 34 (1), 111-134 (2021).</li><li>Chao, Q., Zhang, J., Xu, B., Huang, H., Pan, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+review+of+high-speed+electro-hydrostatic+actuator+pumps+in+aerospace+applications:+challenges+and+solutions.">A review of high-speed electro-hydrostatic actuator pumps in aerospace applications: challenges and solutions.</a> Journal of Mechanical Design. 141 (5), 050801 (2019).</li><li>Fu, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design+and+performance+analysis+of+position-based+impedance+control+for+an+electrohydrostatic+actuation+system.">Design and performance analysis of position-based impedance control for an electrohydrostatic actuation system.</a> Chinese Journal of Aeronautics. 31 (3), 584-596 (2018).</li><li>Alle, N., Hiremath, S. S., Makaram, S., Subramaniam, K., Talukdar, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Review+on+electro+hydrostatic+actuator+for+flight+control.">Review on electro hydrostatic actuator for flight control.</a> International Journal of Fluid Power. 17 (2), 125-145 (2016).</li><li>Chakraborty, I., Mavris, D. N., Emeneth, M., Schneegans, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+methodology+for+vehicle+and+mission+level+comparison+of+More+Electric+Aircraft+subsystem+solutions:+Application+to+the+flight+control+actuation+system.">A methodology for vehicle and mission level comparison of More Electric Aircraft subsystem solutions: Application to the flight control actuation system.</a> Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering. 229 (6), 1088-1102 (2014).</li><li>Zhang, T., He, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+reliability-based+robust+design+method+for+the+sealing+of+slipper-swash+plate+friction+pair+in+hydraulic+piston+pump.">A reliability-based robust design method for the sealing of slipper-swash plate friction pair in hydraulic piston pump.</a> IEEE Transactions on Reliability. 67 (2), 459-469 (2018).</li><li>Guo, S., Chen, J., Lu, Y., Wang, Y., Dong, H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Hydraulic+piston+pump+in+civil+aircraft:+current+status,+future+directions+and+critical+technologies.">Hydraulic piston pump in civil aircraft: current status, future directions and critical technologies.</a> Chinese Journal of Aeronautics. 33 (1), 16-30 (2020).</li><li>Habibi, S., Goldenberg, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design+of+a+new+high-performance+electrohydraulic+actuator.">Design of a new high-performance electrohydraulic actuator.</a> IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 5 (2), 158-164 (1999).</li><li>Xu, B., Hu, M., Zhang, J., Mao, Z. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Distribution+characteristics+and+impact+on+pump's+efficiency+of+hydro-mechanical+losses+of+axial+piston+pump+over+wide+operating+ranges.">Distribution characteristics and impact on pump's efficiency of hydro-mechanical losses of axial piston pump over wide operating ranges.</a> Journal of Central South University. 24 (3), 609-624 (2017).</li></ol>

Quando si eseguono queste fasi sperimentali, è importante assicurarsi che i punti di misurazione della pressione siano abbastanza vicini alla porta dell'olio della pompa, il che influenzerebbe notevolmente i risultati sperimentali. Inoltre, prestare attenzione alla pressione della porta di ingresso del gruppo motopompa per garantire che non esista cavitazione, specialmente in condizioni di lavoro ad alta velocità.
Questo metodo consente una regolazione dinamica della pressione di alimentazio...

Conosciuto come attuatore tipicamente integrato con alta densità di potenza, l'EHA ha ampie prospettive in settori quali aerospaziale, aviazione, macchine edili e robotica 1,2. L'EHA è costituito principalmente da un servomotore, pompa, cilindro, serbatoio pressurizzato, blocco valvole, valvole di controllo modale, valvole di controllo del modulo e sensori, costituendo un sistema idraulico chiuso altamente integrato, controllato da pompa. Il diagramma schematico e il modello fisico sono mostrati in Figura 1 3,4,5,6,7. Il gruppo motore-pompa è la potenza principale e il componente di controllo e determina le prestazioni statiche e dinamiche dell'EHA7.
Il gruppo motopompa convenzionale è costituito da un motore e una pompa separati, i cui alberi sono collegati da un giunto albero8. Questa struttura ha effetti negativi significativi sulle prestazioni e sulla durata dell'EHA. Innanzitutto, sia il motore che la pompa sopporteranno una vibrazione relativamente grande a causa della precisione di assemblaggio, specialmente ad alta velocità5. Le vibrazioni non solo influiscono sulle caratteristiche di uscita della pompa, ma accelerano anche l'usura delle interfacce di attrito nella pompa, portando al guasto del gruppo motore-pompa9. In secondo luogo, le guarnizioni devono essere posizionate alle estremità dell'albero della pompa, che non possono fondamentalmente impedire perdite. Nel frattempo, l'efficienza meccanica del gruppo motore-pompa diminuisce con l'aumentare della resistenza all'attrito10. In terzo luogo, la frequente inversione del gruppo motore-pompa accelererà l'usura del giunto e aumenterà la possibilità di frattura da fatica, riducendo l'affidabilità del sistema dell'EHA11,12.
Pertanto, è stato sviluppato un gruppo motore-pompa coassiale monoalbero all'interno di un alloggiamento condiviso per evitare queste carenze. La struttura è illustrata nella Figura 2. In questo componente viene adottato un design senza accoppiamento, che potrebbe aumentare contemporaneamente le prestazioni dinamiche e lo stato di lubrificazione del motore e della pompa. Questo design coassiale monoalbero assicura l'allineamento dei due rotori e migliora l'equilibrio dinamico in condizioni di alta velocità. Inoltre, l'alloggiamento condiviso elimina fondamentalmente le perdite dell'estremità dell'albero.
Il test delle caratteristiche di uscita del gruppo motore-pompa EHA è di grande importanza per l'ottimizzazione e il miglioramento delle prestazioni EHA. Tuttavia, esistono relativamente pochi studi sui test delle prestazioni del gruppo motore-pompa, in particolare per gli EHA. Pertanto, abbiamo condotto un metodo di test per combinare simulazione ed esperimenti. Questo metodo è adatto per testare gruppi motopompa con un'ampia gamma di condizioni operative, in particolare pompe EHA.
Le sfide principali sono due: la prima è costruire un modello di simulazione accurato per analizzare le caratteristiche del flusso di uscita della motopompa e fornire assistenza per la progettazione ottimale del gruppo motore-pompa. Abbiamo stabilito un modello di simulazione dell'assemblaggio motore-pompa attraverso la modellazione gerarchica e realizzato l'analisi di simulazione del flusso di uscita modificando diversi parametri. Il secondo è la cavitazione dell'elemento di prova causata dall'alta velocità, che è l'aspetto più importante che lo distingue dalle normali pompe. Pertanto, ci siamo concentrati maggiormente sulla progettazione del sistema di alimentazione dell'olio durante la progettazione del sistema di test per realizzare il test in varie condizioni di lavoro.
In questo protocollo, è stato stabilito un modello di simulazione unidimensionale per simulare inizialmente le caratteristiche di flusso della pompa, giudicando se le caratteristiche di flusso della pompa soddisfano i requisiti di EHA. Successivamente, le caratteristiche di flusso e l'efficienza complessiva sono state testate sperimentalmente su un banco prova dedicato, ottenendo la mappa dell'efficienza complessiva che non può essere accuratamente simulata dalla simulazione. Infine, le caratteristiche di portata della pompa sono state confrontate con i risultati sperimentali per verificare l'accuratezza dei risultati della simulazione. Nel frattempo, è stata ottenuta la mappa dell'efficienza complessiva per valutare le prestazioni del gruppo motore-pompa coassiale monoalbero.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>AmeSim simulation platform</td>
			<td>Siemens</td>
			<td>Amesim 16</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>DAQ card</td>
			<td>Advantech</td>
			<td>PCI1710</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Flowmeter</td>
			<td>KRACHT</td>
			<td>VC0.04E1RS, 0.02-4 L/min</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Flowmeter</td>
			<td>KRACHT</td>
			<td>VC0.4E1RS, 0.2-40 L/min</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Industrial Computer</td>
			<td>Advantech</td>
			<td>610H</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Oil supply motor</td>
			<td>Siemens</td>
			<td>1TL0001-1BB23-3JA5</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Oil supply pump</td>
			<td>Kangbaishi</td>
			<td>P222RF01DT</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>OriginPro</td>
			<td>OriginLab Corporation</td>
			<td>OriginPro 2021 (64-bit) 9.8.0.200</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Pressure sensor</td>
			<td>Feejoy</td>
			<td>PI131G(0-5 MPA)F4MCAH5C</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Proportional relief valve</td>
			<td>Huade hydraulic</td>
			<td>DBE10-30B/50YV</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Proportional relief valve</td>
			<td>Huade hydraulic</td>
			<td>DBE10-30B/315YV</td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Spindle motor</td>
			<td>HAOZHI</td>
			<td>DGZX-18020 / 22A2-KFHWVJLS</td>
			<td>Max speed: 18,000 rpm;&#160; Power: 22 kW</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Temperature sensor</td>
			<td>Feejoy</td>
			<td>TI-A42M1A180/30+F1</td>
			<td></td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

modeling and experimental analysis of the single-shaft coaxial motor-pump assembly in electrohydrostatic actuators

Un attuatore elettroidrostatico (EHA) può essere l'alternativa più promettente rispetto ai tradizionali servoattuatori idraulici per la sua elevata densità di potenza, facilità di manutenzione e affidabilità. Come unità di potenza principale che determina le prestazioni e la durata dell'EHA, il gruppo motore-pompa deve possedere contemporaneamente un ampio intervallo di velocità/pressione e un'elevata risposta dinamica.
Questo documento presenta un metodo per testare le prestazioni del gruppo motore-pompa attraverso la simulazione e la sperimentazione. Le caratteristiche di portata sono state definite attraverso la simulazione e l'analisi dell'assemblaggio all'inizio dell'esperimento, portando alla conclusione se la pompa potesse soddisfare i requisiti dell'EHA. Una serie di test delle prestazioni sono stati condotti sul gruppo motore-pompa tramite un banco di prova della pompa nella gamma di velocità di 1.450-9.000 giri / min e nell'intervallo di pressione di 1-30 MPa.
Abbiamo testato l'efficienza complessiva del gruppo motore-pompa in varie condizioni di lavoro dopo aver confermato la coerenza tra i risultati dei test delle caratteristiche di uscita del flusso con i risultati della simulazione. I risultati hanno mostrato che l'assemblaggio ha una maggiore efficienza complessiva quando si lavora a 4.500-7.000 giri / min sotto la pressione di 10-25 MPa e a 2.000-2.500 giri / min sotto 5-15 MPa. Nel complesso, questo metodo può essere utilizzato per determinare in anticipo se il gruppo motore-pompa soddisfa i requisiti di EHA. Inoltre, questo documento propone un metodo di test rapido del gruppo motore-pompa in varie condizioni di lavoro, che potrebbe aiutare a prevedere le prestazioni EHA.

Il risultato della simulazione del flusso di scarico (figura 10A) ha indicato che il flusso di scarico è leggermente diminuito con l'aumento della pressione di carico quando la velocità era costante. Inoltre, la portata in uscita aumenta linearmente con l'aumentare della velocità quando la pressione è costante, a giudicare dalla stessa larghezza del nastro. Per valutare direttamente le prestazioni del gruppo motore-pompa in diverse condizioni di lavoro, abbiamo tracciato il suo diagramma...

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Modeling and Experimental Analysis of the Single-Shaft Coaxial Motor-Pump Assembly in Electrohydrostatic Actuators

Abbiamo costruito un modello di simulazione per valutare sperimentalmente le caratteristiche di flusso della pompa e le prestazioni del gruppo motopompa coassiale monoalbero negli attuatori elettroidrostatici e studiare sperimentalmente l'efficienza complessiva in un'ampia gamma di condizioni di lavoro del gruppo motore-pompa.

Modellazione e analisi sperimentale del gruppo motore-pompa coassiale monoalbero in attuatori elettroidrostatici

An electrohydrostatic actuator (EHA) can be the most promising alternative compared with the traditional hydraulic servo actuators for its high power ...

I gruppi motopompa sono componenti chiave degli attivatori elettroidrostatici. Questo protocollo presenta un metodo di prova efficiente sulle caratteristiche di uscita dell'assemblaggio della motopompa e sulle ampie condizioni di lavoro. Questo protocollo adotta l'accumulo di simulazione e compromissione, in modo che le prestazioni del gruppo pompa modello possano essere rapidamente ottenute.Questa tecnologia contribuisce allo sviluppo del gruppo pompa modello. Quando si esegue l'esperimento, proteggersi per prevenire i danni del rumore e dell'olio. È importante assicurarsi che i tubi dell'olio siano collegati saldamente prima del carico.A dimostrare la procedura sarà Yuxuan Ma, uno studente post-laurea del laboratorio. Per iniziare, impostare i parametri principali del gruppo motopompa entrando nella modalità dei parametri e impostare i parametri principali facendo doppio clic sul componente specifico nel modello di simulazione. Impostare la velocità di rotazione e la pressione di prova, come descritto nel testo.Impostate i parametri di pre-esecuzione del modello come ora iniziale di zero secondi, ora finale di un secondo e intervallo di stampa di un millisecondo. Pre-eseguire la simulazione e verificare se il sistema raggiungerà lo stato stazionario al termine della simulazione. Se il sistema raggiunge lo stato stazionario, selezionare l'opzione Usa vecchi valori finali nella finestra Esegui parametri.In caso contrario, reimpostare l'ora finale a due secondi o anche di più, fino a quando il sistema raggiunge lo stato stazionario. Quindi impostare i parametri di esecuzione del modello come ora di inizio di zero secondi, ora finale di 0,2 secondi e intervallo di stampa di 0,002 millisecondi. Per installare le interfacce meccaniche, collegare la faccia terminale del gruppo pompa motore con il blocco valvole di prova e utilizzare almeno quattro viti per garantire una buona prestazione del soffitto.Fissare il gruppo pompa motore e il blocco valvole di prova sul banco di lavoro del banco di prova. Collegare il gruppo motopompa e il blocco valvole di prova all'utensile dedicato con quattro viti e l'utensile al banco di lavoro con due viti. Installare due gruppi di sensori di pressione e temperatura della porta A e della porta B sul blocco valvole di prova.Collegare questi sensori direttamente alla porta di perdita per il monitoraggio delle perdite. Per collegare le interfacce idrauliche, collegare inizialmente le due porte dell'olio ad alta pressione della sorgente della pompa con la porta A o B del blocco valvole di prova. Quindi collegare la porta dell'olio pressurizzata con la porta dell'olio di perdita della pompa.Per l'esaurimento dell'aria del gruppo motopompa, assicurarsi che la valvola di sicurezza del sistema di alimentazione dell'olio sia nello stato di scarico. Far funzionare il motore di alimentazione dell'olio per tre minuti per scaricare l'aria del sistema di prova e riscaldarlo. Per verificare la presenza di perdite nel gruppo pompa motore, chiudere la valvola di sicurezza del sistema di alimentazione dell'olio e cercare perdite nel gruppo pompa motore.Regolare la pressione di alimentazione dell'olio a due MegaPascal per più di un minuto. Per collegare le interfacce elettriche, collegare innanzitutto l'interfaccia di alimentazione e l'interfaccia del segnale rotativo al driver del gruppo motopompa. Collegare il driver al controller tramite RS-442, lavorando in un modello full duplex, e quindi a un'alimentazione CC a 270 volt.Per eseguire l'ispezione a vuoto del gruppo motopompa, far funzionare la pompa di alimentazione dell'olio e mantenere le valvole di sicurezza dei sistemi di alimentazione e carico dell'olio nello stato di scarico. Accendere il driver e il controller e verificare se il gruppo motopompa può ricevere normalmente il comando di controllo. Impostare un'istruzione di 2000 giri / min in avanti e quindi invertire il gruppo pompa motore.Osservare lo stato di funzionamento del gruppo pompa motore e verificare se ci sono perdite nel blocco valvole. Per impostare il sistema di alimentazione dell'olio, far funzionare la pompa di alimentazione dell'olio e commutare le valvole di sicurezza del sistema di alimentazione dell'olio e del sistema di carico allo stato di carico. Per determinare il valore minimo della pressione di alimentazione dell'olio, iniziare regolando la pressione di alimentazione dell'olio su uno o più MegaPascal, che viene deciso dal gruppo pompa motore testato.Quindi regolare la velocità di rotazione del gruppo pompa motore testato a 9000 giri / min, assicurandosi che il flusso della pompa sia uguale al flusso teorico della pompa. In caso contrario, aumentare la pressione di alimentazione dell'olio per evitare la cavitazione. Ridurre lentamente la pressione di alimentazione dell'olio e registrare la variazione del flusso della pompa.Tracciare il flusso relativo della pompa rispetto alla pressione di alimentazione dell'olio e trovare il punto di flesso del flusso della pompa indicato come pressione minima di alimentazione dell'olio. Regolare la valvola limitatrice di carico sulla pressione minima di alimentazione dell'olio. Accendere il sistema di controllo della temperatura e regolare la temperatura dell'olio a 30 gradi Celsius.Inoltre, accendere la termocamera per rilevare la temperatura superficiale del gruppo pompa motore. Inviare le istruzioni di controllo al gruppo motopompa, per farlo funzionare continuamente a una velocità specifica. Regolare gradualmente la valvola limitatrice di carico.Aumentare la pressione di carico a un valore specifico e mantenere per quattro secondi a ciascuna pressione critica misurata. Quando la pressione raggiunge il valore specifico della velocità, regolare nuovamente la valvola limitatrice di carico su un MegaPascal. Esportare i dati di flusso sperimentali e tracciare la mappa caratteristica del flusso della pompa del gruppo motore.Calcolare l'efficienza complessiva del gruppo motopompa in diverse condizioni di lavoro e tracciare la mappa dell'efficienza complessiva. Il risultato della simulazione del flusso di scarico ha indicato che il flusso è leggermente diminuito, con un aumento della pressione a velocità costante, mentre è aumentato linearmente con l'aumentare della velocità a pressione costante. Una leggera differenza è stata osservata nei risultati sperimentali e di simulazione per il flusso di scarico.Quando la velocità è superiore a 5000 giri / min, dove il flusso di uscita diminuisce prima e poi aumenta con l'aumentare della pressione. È stata determinata l'efficienza volumetrica, il che dimostra che l'efficienza della pompa era maggiore a bassa pressione e velocità. A 3000 giri / min, la pressione massima di uscita era di cinque MegaPascal, mentre a 8000 giri / min, era di 23 MegaPascal.I risultati sperimentali differiscono dalla simulazione, quando il gruppo motopompa lavora ad alta velocità e bassa pressione. Tuttavia, a 10 MegaPascal di pressione, l'efficienza volumetrica diminuisce, con l'aumento della velocità di rotazione. È stato osservato che i risultati della simulazione e sperimentali sono più vicini a velocità più elevate e quasi coincidono con i risultati sperimentali nella gamma di velocità da 3500 a 9000 giri / min.I risultati sperimentali dell'efficienza complessiva mostrano che in condizioni estreme, come bassa velocità e alta pressione, o alta velocità e bassa pressione, l'efficienza totale è relativamente bassa. È importante assicurarsi che i punti di misurazione della pressione siano vicini alle porte dell'olio. Inoltre, prestare attenzione alla pressione di ingresso per assicurarsi che non esista cavitazione.Seguendo questa procedura, possiamo anche adottare il metodo di iniezione dei guasti, per studiare le prestazioni e le modalità di guasto del gruppo pompa motore in condizioni di lavoro estreme.

Research

JoVE Journal

Engineering

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