Name: robotic cochlear implantation for direct cochlear access
Uploaded: 2022-06-16T14:05:00
Duration: 8 min 6 s
Description: Watch this Scientific Journal Video about Robotic Cochlear Implantation for Direct Cochlear Access at JoVE.com

저자는 비디오 제작 및 사진 촬영을 위해 Otorhinolaryngology, 두경부 외과, Inselspital, Bern University Hospital의 Gianni Pauciello에게 감사드립니다. 우리는 또한 Stefan Henle 박사와 마취학 및 통증 의학과, Inselspital, Bern University Hospital의 팀과 Inselspital, Bern University Hospital, Bern University Hospital의 진단 및 중재 신경 방사선학과 팀에게 감사드립니다.

이 연구는 제도적 지침에 따라 수행되었으며 지역 기관 검토위원회 (ID 2020-02561)의 승인을 받았습니다. 환자는 이미지와 비디오의 추가 사용에 대한 서면 정보에 입각 한 동의를했습니다. 이 비디오는 제조업체가 설명한 절차에 따라 계획 소프트웨어 및 로봇 시스템을 사용하여 로봇 인공와우 이식을 수행하는 데 관련된 프로세스를 보여줍니다 (자세한 내용은 재료 표 참조).
1. 환자 후보 심사
참고: 이 단계에서는 기존의 수술 전 컴퓨터 단층 촬영 이미지를 사용하십시오. 현재이 프로토콜에 사용 된 시스템을 사용한 로봇 인공와우 이식은 임플란트 시스템에 대한 단일 제조업체 ( 표 자료 참조)에서만 사용할 수 있습니다. 단추 클릭, 소프트웨어 명령 및 사용자 입력에 대한 자세한 내용은 계획 소프트웨어의 사용 설명서 지침을 참조하십시오.
<ol><li>계획 소프트웨어를 사용하여 수술 전 컴퓨터 단층 촬영 이미지를로드하고 측두골, 외이도, 골반, 안면 신경, chorda tympani 및 달팽이관의 표면을 생성합니다.</li>
	<li>계획 소프트웨어를 사용하여 얼굴 휴게실을 통한 가상 궤적을 계획하십시오.</li>
	<li>드릴링 궤적과 주변 해부학 적 구조 사이의 안전한 거리를 확인하십시오. 안전한 천공 궤적을 보장하기 위해서는 안면 신경에 대한 궤적의 거리가 적어도 0.4mm이어야하며 chorda tympani까지의 거리는 적어도 0.3mm가되어야합니다. 안전한 시추 거리를 가진 환자만 로봇 인공와우 이식을 받을 수 있습니다.</li>
	<li>계획 소프트웨어를 사용하여 적합한 전극 어레이 크기를 선택합니다. 잔류 청력이있는 경우, CI 전극 어레이 선택을위한 수술 전 오디오 그램을 포함하는 것을 고려하십시오.</li>
</ol>2. 신탁 나사 삽입
<ol><li>OR 테이블 상에서 환자를 준비하고, 통상적인 인공와우 이식 절차에 따라 전신 마취를 투여한다.</li>
	<li>수술 마커를 사용하여 인공와우에 대한 역행 절개를 표시하십시오. 절개를 수행하고 근피 플랩을 들어 올리고 큐렛을 사용하여 유양돌기 피질 뼈를 노출시킵니다.</li>
	<li>다섯 개의 신탁 나사의 위치를 표시하십시오. 처음 네 개의 등록 나사를 사다리꼴 패턴으로 약 20-30mm로 역행하여 배치합니다. 환자 마커 부착을 위해 다섯 번째 나사를 처음 네 개의 나사에서 대략 엄지 손가락 거리와 가능한 한 열등하게 놓습니다. 주: 나사 배열의 그림은 지침을 참조하십시오.</li>
	<li>사전 드릴 비트와 드릴 핸드피스를 사용하여 나사의 구멍을 미리 드릴링하며, 특히 드릴이 뼈 표면에 수직으로 유지된다는 점을 강조합니다. 미리 뚫린 구멍에 나사를 삽입합니다. 나사가 뼈에 단단히 고정되어 있는지 확인하십시오. 주의: 항상 나사의 안정성을 확인하십시오. 나사가 느슨한 경우 2.3단계를 반복합니다. 및 2.4 단계. 을 눌러 나사를 재배치합니다.</li>
</ol>3. 수술 전 이미징
<ol><li>제조업체의 지침에 따라 0.2mm x 0.2mm x 0.2mm의 최소 해상도로 컴퓨터 단층 촬영(CT) 이미징 또는 콘 빔 CT 이미징을 수행합니다. 무호흡 상태에서 이미징을 수행하여 모션 아티팩트를 줄입니다.</li>
	<li>USB 스틱을 통해 이미지를 내보내고 계획 소프트웨어로 가져옵니다. CT 데이터에 있는 모든 나사의 이미지 데이터 품질 및 가시성을 확인합니다.</li>
</ol>4. 수술 전 계획
참고: 수술 전 계획을 환자 준비와 병행하여 수행(5단계)하여 시간을 절약하십시오. 메시 생성을 위한 계획 소프트웨어의 사용 설명서 지침과 단추 클릭, 소프트웨어 명령 및 사용자 입력에 대한 자세한 내용은 지침을 참조하십시오.
<ol><li>계획 소프트웨어에서 자동 신탁 나사 감지를 실행합니다. 측두골 표면 메쉬를 생성합니다.</li>
	<li>외부 청각 운하 표면 메쉬를 생성합니다. malleus 및 incus 표면 메쉬를 생성합니다.</li>
	<li>테이프 표면 메쉬를 생성합니다.</li>
	<li>안면 신경 표면 메쉬를 생성합니다. 주의: 안면 신경을 안전 마진(예: 복셀 3개)으로 분할해야 합니다. 원하는 경우 신경 방사선 전문의가 라벨을 확인하게하십시오.</li>
	<li>chorda tympani 표면 메쉬를 생성합니다. 달팽이관 표면 메쉬를 생성하고 달팽이관에서 대상 위치(일반적으로 둥근 창의 중심)를 지정합니다.</li>
	<li>드릴 궤적을 계획하고 신경 방사선 전문의와 함께 계획을 승인하십시오. 계획을 데이터 스틱으로 내보내 로봇 시스템으로 전송합니다.</li>
</ol>5. 환자 준비
<ol><li>목이 하단 쿠션에 의해 지지되고 환자의 코가 머리 받침대의 상단 프레임의 중앙과 정렬되도록 머리 받침대 안에 환자의 머리를 정렬하십시오. 환자의 머리가 머리 받침대에 충분히 고정되어 있는지 확인하십시오. 주의: 머리의 올바른 정렬은 로봇 시스템이 수술 부위에 접근하는 데 필수적입니다.</li>
	<li>안면 신경 모니터링 전극을 놓습니다. 양극성 바늘 전극을 orbicularis oculi 및 orbicularis oris에 배치하여 모니터링하십시오. 자기 접착 패드 전극을 자극을 위해 표면 안면 신경 분지 위에 놓습니다. 자극과 모니터링을 위해 단극 바늘 전극을 가슴에 놓습니다.</li>
	<li>로봇 시스템 제조업체의 사용 지침에 따라 수행되는 제어 자극을 통해 전극의 올바른 배치를 테스트합니다.</li>
	<li>로봇 시스템과 내비게이션 플랫폼을 멸균 커튼으로 덮으십시오.</li>
	<li>다섯 번째 나사에 환자 마커를 배치, 정렬 및 고정하여 로봇 시스템의 추적 카메라에 표시되도록 합니다. 환자 마커가 단단히 부착되어 있고 모든 관절이 단단히 조여져 있는지 확인하십시오. 등록 과정 후 환자 마커의 움직임을 피하는 것이 중요합니다. 움직임의 경우 등록을 반복하십시오.</li>
	<li>환자 대 계획 등록을 수행하며, 이는 가상 계획을 실제 환자와 관련시키는 프로세스입니다. 핸드피스를 등록 도구와 함께 사용하여 각 신탁 나사 위에 놓습니다(네 번). 제조업체의 사용 지침에 따라 등록 절차를 수행하십시오. 탐색 플랫폼의 화면에는 도구를 배치할 나사가 표시됩니다.</li>
	<li>모든 나사 위치가 디지털화되면 등록 정확도가 계산됩니다. 신탁 등록 오류(FRE)를 확인하여 등록 정확도가 계속하기에 충분한지 확인합니다. 로봇 시스템은 신탁 등록 오차 (FRE)가 0.050mm보다 높은 경우 절차의 계속을 허용하지 않습니다.</li>
</ol>6. 중이 접근 - 1 단계
<ol><li>드릴 비트를 핸드피스에 삽입하고 관개 노즐을 부착합니다. 로봇 팔을 수술 현장으로 옮깁니다. 드릴이 달린 핸드피스는 수술 부위에 천천히 접근합니다. 드릴 비트가 계획 소프트웨어에서 계획된 가상 궤적과 정렬되었는지 확인합니다.</li>
	<li>로봇 시스템으로 드릴링을 시작하십시오. 시스템은 첫 번째 안전 체크포인트(안면 오목함 위)에 도달할 때까지 쪼그리고 앉는 동작으로 드릴링합니다. 첫 번째 안전 검문소에 도달한 후 로봇 팔을 수술 필드 밖으로 옮깁니다.</li>
</ol>7. 수술중 영상 안전성 점검
<ol><li>환자로부터 환자 마커를 제거하십시오. 뚫린 터널 내부에 궤적 기준봉을 삽입하고 밀어 넣습니다. 멸균 드레이핑으로 환자의 머리를 드레이프하십시오.</li>
	<li>신경 방사선과 부서의 도움을 받아 CT 이미징 또는 콘 빔 CT 이미징을 수행하십시오.</li>
	<li>CT 데이터를 계획 소프트웨어에로드하고 신경 방사선 학자와 함께 궤적이 안전한지 확인하십시오. 자세한 내용은 계획 소프트웨어 사용 지침을 참조하십시오. 드레이핑과 궤적 기준봉을 제거합니다.</li>
</ol>8. 중이 접근 - 2 단계
<ol><li>환자 마커를 다시 부착합니다. 환자 마커가 단단히 부착되어 있고 모든 관절이 단단히 조여져 있는지 확인하십시오.</li>
	<li>위치 디지털화를 위해 등록 도구가 있는 핸드피스를 각 신탁 나사에 배치하여 등록을 반복합니다. 모든 나사 위치가 디지털화 된 후 등록 정확도가 계산됩니다. 등록 정확도가 계속하기에 충분한지 확인합니다.</li>
	<li>드릴 비트를 핸드피스에 삽입합니다. 드릴 비트와 드릴 터널의 정렬을 확인하고 첫 번째 안면 신경 자극 지점에 도달할 때까지 드릴링을 계속합니다.</li>
	<li>안면 신경 프로브를 삽입하여 안면 신경의 무결성을 확인하십시오. 그 후, 로봇 시스템은 다음 안면 신경 자극 지점으로 드릴링합니다. 총 다섯 개의 안면 신경 자극 포인트가 테스트됩니다.</li>
	<li>고막에 도달 할 때까지 드릴링을 계속하십시오.</li>
</ol>9. 내이 접근
참고 : 내이 접근은 육안 검사를 위해 언제든지 외과 의사가 중지 할 수있는 반자동 절차입니다.
<ol><li>로봇 시스템의 핸드피스에서 드릴 비트를 제거하고 내이 접근을 위해 다이아몬드 드릴 비트를 삽입합니다. 궤적 포인터를 사용하여 밀링 시 대상을 확인합니다.</li>
	<li>로봇 시스템을 시작하여 뼈 오버행을 밀링합니다. 이 시스템은 돌파구 후 자동으로 정지하여 전극 어레이를 위한 충분한 조리개가 달성되도록 보장하면서 둥근 윈도우 멤브레인을 보존하는 것을 목표로 합니다.</li>
	<li>내시경을 통해 또는 고막 고기 플랩을 통해 현미경을 통해 내이 접근을 확인하십시오.</li>
</ol>10. 임플란트 관리 및 전극 삽입
<ol><li>환자 마커와 다섯 개의 신탁 나사를 모두 제거하십시오. 아직 수행하지 않은 경우, tympanomeatal 플랩을 만들어 달팽이관 promontory를 시각화하십시오.</li>
	<li>수술 주형을 사용하여 임플란트 본체 위치를 표시하고 임플란트 포켓을 준비합니다.</li>
	<li>이비인후과 드릴을 사용하여 과도한 전극 리드에 대한 납 운하를 밀링하십시오. 뚫린 터널을 흡입 및 관개로 청소하십시오.</li>
	<li>픽으로 둥근 창 멤브레인을 수동으로 엽니다. 삽입 가이드 튜브를 드릴링된 터널에 삽입합니다. 튜브는 전극 어레이가 혈액 및 뼈 먼지로부터 보호되고 내이 접근으로 향하도록 보장합니다.</li>
	<li>인공와우 임플란트 본체를 포켓에 고정하고 삽입 가이드 튜브를 통해 전극 어레이를 수동으로 삽입합니다.</li>
	<li>전극 리드를 표시하여 삽입 가이드 튜브를 통한 전체 삽입을 나타냅니다. 삽입 가이드 튜브를 참조로 사용하여, 즉 전극 어레이 옆에 배치하여 가이드 튜브의 내측 단부가 의도된 삽입 깊이, 예를 들어, 최외곽 접촉과 정렬되도록 한다. 그런 다음 가이드 튜브의 측면 끝에 배열을 표시하십시오.</li>
	<li>최종 삽입 깊이가 달성되면 삽입 가이드 튜브를 제거하십시오. 전극 어레이를 지방으로 고정하고 종래의 인공와우 이식에서와 같이 유양돌기 공동에 루프로서 과량의 전극 리드를 배열한다.</li>
</ol>11. 임플란트 원격 측정 및 상처 폐쇄
<ol><li>임피던스 텔레메트리를 수행하고 신경 반응 모니터링(12)을 위해 전기적으로 유발된 복합 작용 전위를 기록한다.</li>
	<li>일회용 바늘을 사용하여 상처를 닫으십시오.</li>
</ol>

<ol>
	<li>Wimmer, W., Weder, S., Caversaccio, M., Kompis, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Speech+intelligibility+in+noise+with+a+pinna+effect+imitating+cochlear+implant+processor.">Speech intelligibility in noise with a pinna effect imitating cochlear implant processor.</a> Otology &amp; Neurotology. 37 (1), 19-23 (2016).</li><li>Lenarz, T. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Cochlear+implant+-+State+of+the+art.">Cochlear implant - State of the art.</a> GMS Current Topics in Otorhinolaryngology -Head and Neck Surgery. 16, (2018).</li><li>Klopp-Dutote, N., Lefranc, M., Strunski, V., Page, C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Minimally+invasive+fully+ROBOT-assisted+cochlear+implantation+in+humans:+Preliminary+results+in+five+consecutive+patients.">Minimally invasive fully ROBOT-assisted cochlear implantation in humans: Preliminary results in five consecutive patients.</a> Clinical Otolaryngology. 46 (6), 1326-1330 (2021).</li><li>Kluge, M., Rau, T., Lexow, J., Lenarz, T., Majdani, O. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Untersuchung+der+Genauigkeit+des+RoboJig+f&#252;r+die+minimal-invasive+Cochlea-Implantat-Chirurgie.">Untersuchung der Genauigkeit des RoboJig f&#252;r die minimal-invasive Cochlea-Implantat-Chirurgie.</a> Laryngo-Rhino-Otologie. 97, 10602 (2018).</li><li>Barriat, S., Peigneux, N., Duran, U., Camby, S., Lefebvre, P. 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저자는 이해 상충이 없다고 선언합니다. 이 연구는 Inselspital Bern의 Otorhinolaryngology, Head and Neck Surgery의 부서에서 자금을 지원했습니다.

여기에서, 로봇 인공와우 이식에 관련된 단계들에 대한 개요가 제시된다. 중요한 부분은 절차에 적합한 후보자를 선택하는 것입니다. 수술 중 안전 마진을 유지할 수 있도록하려면 시술 자격을 보장하기 위해 신중한 후보자 선별 검사를 수행해야합니다. 사실상 계획된 궤적과 안면 신경 사이의 거리는 적어도 0.4mm가되어야합니다. 또한, 코다 팀파니까지의 최소 0.3 mm 거리를 사용할 수 있어야합니다. 수술 당일 수술 전 이미징 후 궤적 계획에 더 많은 유연성을 제공하기 위해 환자 선택에 더 큰 제한을 고려할 수 있습니다.
로봇 시스템은 환자에게 계획을 전달하기 위해 신탁 랜드 마크 나사에 의존하기 때문에 안전한 절차를 위해 매우 중요합니다. 외과 의사는 궤적 드릴링에 충분한 공간을 확보하기 위해 신탁 나사의 위치를 신중하게 선택해야합니다. 세 개의 나사로 구성된 선형 배열은 피해야합니다. 또한, 환자 마커에 대한 나사가 시술 내내 마커가 계속 보이도록 위치되도록 보장되어야 한다. 로봇 시스템 사용 지침은 나사 위치에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 나사를 배치 할 때 구멍이 유양돌기 뼈의 표면에 수직으로 미리 뚫려 있는지 확인해야합니다. 나사를 단단히 고정하면 절차 중에 움직임이 발생하지 않습니다.
수술 전 영상의 경우, 환자의 호흡 동작이 이미지에서 즉시 식별되지 않을 수 있는 모션 아티팩트를 유발할 수 있지만 나중에 등록 프로세스 중에 절차를 시작하는 데 방해가 되는 오류가 발생할 수 있으므로 무호흡증에서 환자를 스캔해야 합니다. 수술 전 계획을 수행하는 사람이 해부학 적 구조를 자신있게 식별하고 라벨을 붙이기 위해 광범위한 교육을 받았는지 확인해야합니다. 특히, 안면 신경의 과정, chorda tympani, 및 달팽이관에서 표적의 선택 (일반적으로 둥근 창 막의 중심)은 훈련되어야합니다. 안면 신경 생성의 경우, 신경의 과도한 세분화를 통한 추가적인 안전성이 고려되어야합니다. 수술실에서 직접 이미징 방식을 사용할 수 없거나 수술실로 이동할 수있는 이미징 시스템을 사용할 수없는 경우 환자를 이미징을 위해 신경 방사선 부서로 옮겨야합니다. 추가 환자 이송 시간을 고려해야합니다. 수술 전 계획은 시간을 절약하기 위해 환자 이송 및 준비와 병행하여 수행 할 수 있습니다.
팀은 헤드레스트의 헤드 포지셔닝을 광범위하게 훈련하여 환자 마커와 나사가 나중 단계에서 시스템에 표시되도록 해야 합니다. 잘못된 머리 자세는 마커가 보이지 않거나 로봇 팔의 불가능한 운동학을 초래할 수 있습니다. 로봇 인공와우 이식 중 모든 단계에서 모든 나사가 단단히 고정되고 환자 마커가 단단히 부착되며 로봇의 핸드피스가 고정되어 있는지 확인해야합니다. 
모바일 영상 장치(예를 들어, 모바일 콘빔 CT)를 이용한 수술내 영상화의 경우, 멸균 드레이핑을 통해 환자의 머리와 머리 받침대의 충분한 클리어런스가 보장되어야 한다. 스캐너가 멸균 드레이프에 닿아 발생하는 모션 아티팩트는 수술 중 이미지의 이미지 품질을 악화시키고 드릴링 시작에 필요한 드릴링된 궤적의 안전성에 대한 의사 결정을 방해할 수 있습니다.
최적의 경우, 둥근 창 막은 로봇 내이 접근 후 보존되어 임플란트 관리와 관련된 연속적인 단계에 의해 도입 될 수있는 뼈 먼지와 혈액으로부터 내이를 밀봉합니다. 내이 접근을 위해서는 신탁 나사와 환자 참조 마커가 필요하므로 나사 배치를위한 충분한 공간을 확보하기 위해 내이 접근 전에 임플란트 침대를 준비하는 것은 권장하지 않습니다. 내이 접근 후 둥근 창 막이 손상되지 않은 경우, 둥근 창은 전극 어레이 삽입이 수행 될 때까지 보호 조치로 일시적으로 덮일 수 있습니다.
내이에 대한 접근이 확립 된 후, 외과 의사는 접근을 시각화하기 위해 다른 기술을 사용할 수 있습니다. tympanomeatal flap 또는 직접 내시경 검사를 통한 현미경 검사가 가능합니다. 그러나, 이후 전극 어레이 삽입을 위해, 필요한 경우(13) 전극 어레이에 직접 접근할 수 있도록 tympanomeatal 플랩을 수행하는 것이 좋다. 전극 어레이 리드는 삽입 전에 표시되어 유양돌기 뼈의 표면에서 완전한 삽입을 나타낼 수 있습니다. 또한 삽입 중에 삽입 가이드 튜브를 사용하여 혈액 및 뼈 먼지와의 접촉을 피하고 전극 어레이를 삽입 궤적(14)으로 제한하는 것이 좋습니다.
제시된 절차는 이비인후과 미세 수술 분야에서 작업 자율 로봇 공학을 적용합니다. 이 절차의 잠재적 이점으로는 달팽이관에 대한 재현 가능하고 최소 침습적 접근, 궁극적으로 표적화 된 전극의 정확한 삽입이 포함되어있어 향후 CI 환자 풀을 확장 할 수 있습니다. 시스템의 현재 한계는 재료 및 숙련 된 직원에 대한 추가 비용, 더 긴 수술 기간 및 여전히 수동으로 수행 된 전극 삽입과 관련이 있습니다. 현재 로봇 인공와우 이식은 기존의 인공와우 이식(약 1.5시간)보다 더 많은 시간(약 4시간)을 필요로 한다. 따라서 환자의 상태도 적격성을 고려해야합니다.

인공와우(CI)는 중증에서 심오한 감각신경성 난청에 대한 표준 치료법입니다1. 인공와우 이식을 위한 외과적 절차는 인공와우 전극 어레이를 인공와우에 외상적으로 삽입하는 것을 목표로 한다. 이식을 위해 외과 의사는 측두골의 표면에서 달팽이관에 접근해야합니다. 종래의 절차에서, 이러한 접근은 유양돌기 절제술 및 후부 tympanotomy2를 통해 유양돌기 뼈의 일부를 제거함으로써 생성된다.
로봇 보조 인공와우 이식은 전극 어레이 삽입을 위해 내이에 작은 터널을 통해 최소 침습적 접근을 수행하는 것을 목표로 합니다. 현재까지 로봇 보조 인공와우 이식을 위한 여러 시스템이 개발 중이거나 이미 시중에 나와 있습니다. 이러한 시스템 중 하나는 유양돌기의 로봇 제어 드릴링 및 전극 삽입을 제공하며 최근 환자3에서 평가되었습니다. 또 다른 장치는 터널 드릴링 및 전극 삽입(4)을 위한 환자별 안내 시스템이다. 내이 접근 터널을 제공하지 않고 오히려 전극 어레이의 정렬 및 전동 삽입을 제공하는 두 시스템은 최근 유럽과 미국에서 의료 기기 승인을 받았습니다 5,6. 입체 전술 안내 프레임을 사용하는 최소 침습적 터널 절차의 첫 번째 임상 구현은 Labadie et al.7에 의해 수행되었다. 임상 사례에 적용된 최초의 로봇 시스템 및 계획 소프트웨어는 베른 대학의 ARTORG 생물 의학 공학 센터와 스위스 베른 대학 병원의 이비인후과 8,9,10,11 간의 협력을 통해 개발되었습니다. 계획 소프트웨어 및 시스템은 나중에 스핀 오프 회사에 의해 상용화되었습니다.
여기에서, 저자들은 전용 로봇 인공와우 이식 시스템을 사용하여 로봇 인공와우 이식을 수행하는 데 관련된 프로토콜을 제시합니다. 적합한 환자를 선택하고, 접근 터널의 수술 전 계획 및 완전한 수술 절차를 다루는 측면이 다루어지고 논의됩니다. 이 기사의 목적은 절차에 대한 개요를 제시하고 저자의 경험을 시스템과 공유하는 것입니다.

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	<tbody>
		<tr>
			<td>Cochlear implant</td>
			<td>MED-EL, Austria</td>
			<td></td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>HEARO Consumable Set</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td>REF 50176</td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>HEARO Instrument Set</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td>REF 30123</td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>HEARO System Components</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td></td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile cone beam CT scanner</td>
			<td>XORAN Xcat</td>
			<td></td>
			<td>if not availalbe, imaging needs to be performed in the neuroradiological department</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>OTOPLAN</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td>REF 20125</td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Planning laptop</td>
			<td></td>
			<td></td>
			<td>Any computer with enough performance is suitable, software OTOPLAN installed</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>USB Stick</td>
			<td></td>
			<td></td>
			<td>A surgical plan that was created with OTOPLAN is transferred to the HEARO system via a USB flash drive.</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

robotic cochlear implantation for direct cochlear access

로봇 지원 시스템은 더 부드럽고 정밀한 인공와우 이식을 위한 큰 잠재력을 제공합니다. 이 기사에서는 최소 침습적이고 직접적인 인공와우 접근을 위해 특별히 개발된 로봇 시스템을 사용하여 로봇 인공와우 이식을 위한 임상 워크플로우에 대한 포괄적인 개요를 제공합니다. 임상 워크 플로우에는 다양한 분야의 전문가가 참여하며 원활하고 안전한 절차를 보장하기위한 교육이 필요합니다. 이 프로토콜은 로봇 인공와우 이식의 역사를 간략하게 요약합니다. 임상 순서는 환자 자격 평가 및 수술 준비, 특수 계획 소프트웨어를 사용한 수술 전 계획, 중이 접근의 드릴링, 궤적을 확인하기위한 수술 내 이미징, 내이 접근의 밀링, 전극 어레이의 삽입 및 임플란트 관리로 시작하여 자세히 설명됩니다. 특별한주의가 필요한 단계가 논의됩니다. 예를 들어, 진행성 이공막증을 앓고 있는 환자에서 로봇 인공와우를 이식하는 수술 후 결과가 제시된다. 마지막으로, 절차는 저자의 경험의 맥락에서 논의됩니다.

로봇 인공와우 이식은 해부학 적 조건이 어려운 경우에 특히 적합합니다. 여기서, 수술 후 이비경화증이 훨씬 진행된 환자에서 결과가 제시된다. 도 1 은 수술 전 CT 이미지를 나타낸다. 이완 경화증의 진행된 상태는 꽃잎 뼈를 분해하여 달팽이관을 거의 식별 할 수 없게합니다.
수술 후 결과는 그림 2에 설명되어 있습니다. 작은 터널 접근을 볼 수 있습니다. 이 경우, 수술 계획은 내이에 대한 최적의 삽입 접근을 수술 전 식별하기 위해 사용되었다. 전극 어레이의 성공적인 삽입은 약 270°의 각도 삽입 깊이로 볼 수 있습니다.
<img alt="Figure 1" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/64047/64047fig01.jpg"> 그림 1: 원거리 이비인후이관 환자에서 로봇 인공와우를 이식한 경우. 왼쪽 측두골의 축방향 컴퓨터 단층 촬영 슬라이스는 거의 식별 할 수없는 달팽이관 (빨간색 타원)을 보여줍니다. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/64047/64047fig01large.jpg" target="_blank">이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.</a>
<img alt="Figure 2" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/64047/64047fig02.jpg"> 그림 2: 멀리 진행된 이비인후이관 환자에서 로봇 인공와우를 이식. 드릴링된 터널과 삽입된 전극 어레이를 보여주는 수술 후 이미지. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/64047/64047fig02large.jpg" target="_blank">이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.</a>

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Robotic Cochlear Implantation for Direct Cochlear Access

로봇 인공와우 이식은 최소 침습적 내이 접근을 위한 절차입니다. 기존의 수술과 비교할 때, 로봇 인공와우 이식은 수술실에서 수행해야하는 추가 단계를 포함합니다. 이 기사에서는 절차에 대한 설명을 제공하고 로봇 인공와우 이식의 중요한 측면을 강조합니다.

직접 인공와우 접근을 위한 로봇 인공와우 이식

Robot-assisted systems offer great potential for gentler and more precise cochlear implantation. In this article, we provide a comprehensive overview of ...

당사는 인공와우 이식을 위한 전 세계적으로 독특한 기술을 시연합니다. 워크플로는 포괄적이며 안전한 절차를 보장하기 위한 교육이 필요합니다. 이 기술의 주요 장점은 내이에 최적으로 정렬되고 최소 침습적 인 터널 접근을 수행 할 수 있다는 것입니다.시작하려면 궤적을 안전하게 뚫을 수 있도록 안면 신경까지의 궤적까지의 거리가 0.4mm 이상이고 척음 고막까지의 거리가 0.3mm 이상인지 확인하십시오. 그런 다음 인공와우의 후귀 절개를 표시합니다. 수술 마커를 사용하여 절개를 수행하고 근피 피판을 들어 올리고 큐렛을 사용하여 유양 돌기 피질 뼈를 노출시킵니다.5 개의 기준 나사의 위치를 표시하십시오. 처음 4 개의 등록 나사는 사다리꼴 패턴으로 약 20-30mm 역으로 배치됩니다. 다섯 번째 나사는 환자 마커 부착에 사용되며 가능한 한 열등한 처음 4 개의 나사에서 엄지 손가락 거리 정도에 배치됩니다.드릴을 뼈 표면에 수직으로 잡고 사전 드릴 비트와 드릴 핸드 피스를 사용하여 나사 구멍을 미리 드릴링합니다. 미리 뚫린 구멍에 나사를 삽입하고 나사가 뼈에 단단히 고정되었는지 확인하십시오. 무호흡 상태에서 컴퓨터 단층 촬영 영상 또는 원뿔 빔 CT 영상을 수행하여 모션 아티팩트를 줄입니다.0.2 x 0.2 x 0.2mm의 최소 해상도로 이미징을 수행합니다. CT 데이터에 있는 모든 나사의 이미지 데이터 품질과 가시성을 확인합니다. 그런 다음 나팔관 중심선 탭에 점을 추가하여 안면 신경 표면 메쉬를 생성합니다.나팔관 식별로 이동하여 점을 조정하여 나팔관을 정의합니다. 다음으로, 코드 팀파니 표면 메쉬를 생성합니다. 드릴 궤적을 계획하고 신경 방사선 전문의와 함께 계획을 승인하십시오.목이 하단 쿠션에 의해지지되고 코가 머리 받침의 상단 프레임 중앙과 정렬되도록 머리 받침 내에 머리를 정렬하여 환자를 준비하십시오. 환자의 머리가 머리 받침에 충분히 고정되어 있는지 확인하십시오. 안면 신경 모니터링 전극을 놓습니다.그런 다음 로봇 시스템과 내비게이션 플랫폼을 멸균 드레이프로 덮으십시오. 선을 놓고 로봇 시스템의 추적 카메라에 보이도록 다섯 번째 나사에 환자 마커를 고정합니다. 환자 마커가 단단히 부착되어 있고 모든 관절이 단단히 조여져 있는지 확인하십시오.등록 과정 후에 환자 마커의 움직임을 피하는 것이 중요합니다. 가상 계획을 실제 환자와 연관시키기 위해 환자 계획 등록을 수행합니다. 정합 도구와 함께 핸드피스를 사용하여 각 기준 나사에 네 번 놓습니다.공구를 배치할 나사를 나타내는 내비게이션 플랫폼의 화면에 따라 등록 절차를 수행하십시오. 모든 나사 위치가 디지털화된 후 기준 등록 오류를 확인하여 등록 정확도가 계속하기에 충분한지 확인합니다. 드릴 비트를 핸드 피스에 삽입하고 관개 노즐을 부착합니다.드릴 비트와 계획 소프트웨어에서 계획된 가상 궤적의 정렬을 확인합니다. 로봇 시스템으로 드릴링을 시작하십시오. 시스템은 안면 홈의 첫 번째 안전 체크포인트에 도달할 때까지 쪼그리고 앉는 동작으로 드릴링합니다.첫 번째 체크 포인트에 도달 한 후 로봇 팔을 수술 필드 밖으로 옮깁니다. 먼저 수술 중 영상 안전 점검을 수행합니다. 환자로부터 환자 마커를 제거하십시오.신경 방사선학 팀과 함께 CT 영상 또는 원뿔 빔 CT 영상을 수행합니다. CT 데이터를 계획 소프트웨어에로드하고 신경 방사선 전문의에게 궤적이 안전한지 확인하십시오. 중이 접근의 경우 드릴 비트와 드릴 터널의 정렬을 확인하고 첫 번째 안면 신경 자극 지점에 도달할 때까지 드릴링을 계속합니다.안면 신경 프로브를 삽입하여 안면 신경의 무결성을 확인하십시오. 그런 다음 로봇 시스템은 다음 안면 신경 자극 지점으로 드릴링합니다. 총 5 개의 안면 신경 자극 지점을 테스트합니다.로봇 시스템을 시작하여 뼈 돌출부를 밀링합니다. 시스템은 원형 창 멤브레인을 보존하는 것을 목표로 하면서 전극 어레이를 위한 충분한 조리개가 달성되도록 돌파 후 자동으로 멈춥니다. 내시경 또는 현미경을 통해 고막 플랩을 통해 내이 접근을 확인하십시오.환자 마커와 5개의 기준 나사를 모두 제거합니다. 수술 템플릿을 사용하여 임플란트 신체 위치를 표시하고 임플란트 포켓을 준비합니다. 인공와우 본체를 포켓에 고정하고 삽입 가이드 튜브를 통해 전극 어레이를 수동으로 삽입합니다.삽입 가이드 튜브를 사용하여 전극 리드를 의도한 삽입 깊이에 대한 기준으로 표시하고 어레이를 가이드 튜브의 측면 끝에 표시합니다. 최종 삽입 깊이에 도달하면 삽입 가이드 튜브를 제거합니다. 환자의 수술 전 CT 이미지는 소골을 분해하여 달팽이관을 거의 식별 할 수없는 이경화증의 진행된 상태를 보여주었습니다.수술 후 결과는 천공 된 터널과 삽입 된 전극 어레이를 보여주었습니다. 이 경우, 수술 전 내이에 대한 최적의 삽입 접근을 식별하는 데 사용되는 수술 계획은 약 270 도의 각도 삽입 깊이로 전극 어레이의 성공적인 삽입으로 이어졌습니다. 가장 중요한 측면은 정확성과 안전성을 위해 등록을 계획하는 인내심입니다.외과의 사는 나사가 단단히 고정되어 있고 등록 절차가 올바르게 수행되었는지 확인해야합니다.

Research

JoVE Journal

Medicine

FISH for Pre-implantation Genetic Diagnosis

사전 이식 유전자 진단 생선

Pre-implantation genetic diagnosis (PGD) is an established alternative to pre-natal diagnosis, and involves selecting pre-implantation embryos from a ...

연구

의학

Remote Magnetic Navigation for Accurate, Real-time Catheter Positioning and Ablation in Cardiac Electrophysiology Procedures

심장 전기 생리학 절차의 정확한 실시간 카테 테르 위치와 절제 원격 자기 탐색

New remote navigation systems have been developed to improve current limitations of conventional manually guided catheter ablation in complex cardiac ...

Techniques for Processing Eyes Implanted with a Retinal Prosthesis for Localized Histopathological Analysis: Part 2 Epiretinal Implants with Retinal Tacks

현지화 된 조직 병리학 적 분석을위한 망막 보철물로 이식 된 가공 눈을위한 기술 : 파트 망막 끌어 올릴 2 망막 임플란트

Retinal prostheses for the treatment of certain forms of blindness are gaining traction in clinical trials around the world with commercial devices ...

The Mouse Round-window Approach for Ototoxic Agent Delivery: A Rapid and Reliable Technique for Inducing Cochlear Cell Degeneration

인공 와우 세포 변성을 유도하기위한 신속하고 신뢰할 수있는 기술 : Ototoxic 에이전트 배달을 위해 마우스 라운드 창 접근

Investigators have utilized a wide array of animal models and investigative techniques to study the mammalian auditory system. Much of the basic research ...

Neonatal Murine Cochlear Explant Technique as an In Vitro Screening Tool in Hearing Research

Neonatal Murine Cochlear Explant Technique as an In Vitro Screening Tool in Hearing Research

신생아 쥐의 달팽이관 Explant 기법으로<em&gt; 체외에서</em&gt; 청력 연구의 스크리닝 도구

While there have been remarkable advances in hearing research over the past few decades, there is still no cure for Sensorineural Hearing Loss (SNHL), a ...

Cochlear Implantation in the Guinea Pig

기니 피그 달팽이 관 이식

Cochlear implants are highly efficient devices that can restore hearing in subjects with profound hearing loss. Due to improved speech perception ...

Robotic Lateral Pancreaticojejunostomy for Chronic Pancreatitis

만성 췌장염에 대한 로봇 측면 췌장 췌장 절제술

Lateral pancreaticojejunostomy (LPJ) has shown good postoperative outcomes in patients with painful, morphine dependent, chronic pancreatitis (CP). The ...

A Decentralized (Ex Vivo) Murine Bladder Model with the Detrusor Muscle Removed for Direct Access to the Suburothelium during Bladder Filling

A Decentralized Ex Vivo Murine Bladder Model with the Detrusor Muscle Removed for Direct Access to the Suburothelium during Bladder Filling

방광 충진 중 수부에 직접 접근할 수 있도록 제거된 분리기 근육이 있는 분권화된(Ex Vivo) 뮤린 방광 모델

Previous studies have established the release of chemical substances from flat bladder mucosa sheets affixed in Ussing chambers and exposed to changes in ...

Intrathecal Application of a Fluorescent Dye for the Identification of Cerebrospinal Fluid Leaks in Cochlear Malformation

달팽이관 기형에서 뇌척수액 누출 식별을 위한 형광염료의 경내 적용

In cases of cerebrospinal fluid (CSF) leaks, reliable detection of their origins is needed to seal the leak sufficiently and prevent complications, such ...

Implantation of Human-Sized Coronary Stents into Rat Abdominal Aorta Using a Trans-Femoral Access

대퇴동맥 접근을 이용한 쥐 복부 대동맥에 인간 크기의 관상 동맥 스텐트를 이식

Percutaneous coronary intervention (PCI), combined with the deployment of a coronary stent, represents the gold standard in interventional treatment of ...