Name: robotic cochlear implantation for direct cochlear access
Uploaded: 2022-06-16T14:05:00
Duration: 8 min 6 s
Description: Watch this Scientific Journal Video about Robotic Cochlear Implantation for Direct Cochlear Access at JoVE.com

Yazarlar, video prodüksiyonu ve fotoğrafçılığı için Inselspital, Inselspital, Kulak Burun Boğaz, Baş ve Boyun Cerrahisi Bölümü Gianni Pauciello'ya teşekkür ediyor. Ayrıca Dr. Stefan Henle'ye ve Bern Üniversitesi Hastanesi, Inselspital, Anesteziyoloji ve Ağrı Tıbbı Bölümü ekibine ve Bern Üniversitesi Hastanesi, Bern, İsviçre, Inselspital, Tanısal ve Girişimsel Nöroradyoloji Bölümü ekibine teşekkür ederiz.

Bu çalışma kurumsal kılavuzlara uygun olarak gerçekleştirilmiş ve yerel kurumsal inceleme kurulu (ID 2020-02561) tarafından onaylanmıştır. Hasta, görüntülerin ve videoların daha fazla kullanılması için yazılı bilgilendirilmiş onam verdi. Video, üretici tarafından açıklanan prosedüre göre planlama yazılımı ve robotik sistem ile robotik koklear implantasyonun gerçekleştirilmesinde yer alan süreçleri göstermektedir (daha fazla ayrıntı için lütfen Malzeme Tablosuna bakın).
1. Hasta adaylık taraması
NOT: Bu adım için mevcut preoperatif bilgisayarlı tomografi görüntülerini kullanın. Şu anda, bu protokolde kullanılan sistemle robotik koklear implantasyon, implant sistemleri için yalnızca tek bir üreticiden temin edilebilmektedir (bkz. Düğme tıklamaları, yazılım komutları ve kullanıcı girişleriyle ilgili belirli ayrıntılar için lütfen planlama yazılımının kullanım kılavuzuna bakın.
<ol><li>Preoperatif bilgisayarlı tomografi görüntülerini yüklemek ve temporal kemik, dış işitsel kanal, kemikçik, fasiyal sinir, korda timpani ve koklea yüzeylerini oluşturmak için planlama yazılımını kullanın.</li>
	<li>Yüz girintisi boyunca sanal bir yörünge planlamak için planlama yazılımını kullanın.</li>
	<li>Sondaj yörüngesi ile çevredeki anatomik yapılar arasında güvenli bir mesafe olduğunu onaylayın. Güvenli bir sondaj yörüngesi sağlamak için, yörüngenin fasiyal sinire olan mesafesi en az 0,4 mm olmalı ve korda timpanisine olan mesafe en az 0,3 mm olmalıdır. Sadece güvenli delme mesafesine sahip hastalar robotik koklear implantasyon için uygundur.</li>
	<li>Uygun bir elektrot dizisi boyutu seçmek için planlama yazılımını kullanın. Kalıntı işitmesi olan olgularda, Kİ elektrot dizisi seçimi için preoperatif odyogramı dahil etmeyi düşünün.</li>
</ol>2. Referans vida yerleştirme
<ol><li>Hastayı ameliyathane masasına hazırlayın ve geleneksel koklear implantasyon prosedürüne göre genel anestezi uygulayın.</li>
	<li>Koklear implant için retroauriküler insizyonu cerrahi bir belirteç kullanarak işaretleyin. Kesisi gerçekleştirin, kas-okütanöz flebi kaldırın ve mastoid kortikal kemiği ortaya çıkarmak için küreti kullanın.</li>
	<li>Beş referans vidasının konumunu işaretleyin. İlk dört kayıt vidasını geriye dönük olarak yaklaşık 20-30 mm'de yamuk bir desende konumlandırın. Hasta işaretleyici bağlantısı için beşinci vidayı, ilk dört vidadan yaklaşık bir başparmak mesafesi ve mümkün olduğunca düşük bir değere yerleştirin. NOT: Vida düzeninin bir örneği için talimatlara bakın.</li>
	<li>Matkabın kemik yüzeyine dik olarak tutulduğunu özellikle vurgulayarak, vidaların deliklerini önceden delmek için ön matkap ucunu ve matkap el parçasını kullanın. Vidaları önceden delinmiş deliklere yerleştirin. Vidaların kemiğe sıkıca sabitlendiğinden emin olun. DİKKAT: Her zaman vidaların stabilitesini kontrol edin. Gevşek bir vida durumunda, adım 2.3'ü tekrarlayın. ve adım 2.4. vidayı yeniden konumlandırmak için.</li>
</ol>3. Preoperatif görüntüleme
<ol><li>Üreticinin talimatlarına göre minimum 0,2 mm x 0,2 mm x 0,2 mm çözünürlükte bilgisayarlı tomografi (BT) görüntüleme veya koni ışınlı BT görüntüleme gerçekleştirin. Hareket artefaktlarını azaltmak için apne altında görüntüleme yapın.</li>
	<li>Görüntüleri bir USB bellek aracılığıyla dışa aktarın ve planlama yazılımına aktarın. CT verilerindeki tüm vidaların görüntü veri kalitesini ve görünürlüğünü doğrulayın.</li>
</ol>4. Preoperatif planlama
NOT: Zamandan tasarruf etmek için hasta hazırlığına paralel olarak preoperatif planlama yapın (adım 5.). Lütfen örgü oluşturma için planlama yazılımının kullanım kılavuzuna ve düğme tıklamaları, yazılım komutları ve kullanıcı girişleriyle ilgili belirli ayrıntılar için talimatlara bakın.
<ol><li>Planlama yazılımında otomatik referans vidası algılamasını çalıştırın. Temporal kemik yüzey ağını oluşturun.</li>
	<li>Dış işitsel kanal yüzey ağını oluşturun. Malleus ve incus yüzey ağlarını oluşturun.</li>
	<li>Stapess yüzey ağını oluşturun.</li>
	<li>Fasiyal sinir yüzey ağını oluşturun. DİKKAT: Fasiyal siniri bir güvenlik marjı ile segmentlere ayırdığınızdan emin olun (örneğin, 3 voksel). İstenirse, bir nöroradyoloğun etiketleri doğrulamasına izin verin.</li>
	<li>Korda timpani yüzey ağını oluşturun. Koklea yüzey ağını oluşturun ve koklea üzerindeki hedef konumu belirtin (genellikle yuvarlak pencerenin ortası).</li>
	<li>Tatbikat yörüngesini planlayın ve planı nöroradyolog ile onaylayın. Planı robotik sisteme aktarmak için bir veri çubuğuna aktarın.</li>
</ol>5. Hasta hazırlığı
<ol><li>Hastanın kafasını, boynun alt yastıkla destekleneceği ve hastanın burnu baş dayanağının üst çerçevesinin merkezi ile hizalanacak şekilde kafalık içinde hizalayın. Hastanın başının koltuk başlığına yeterince sabitlendiğinden emin olun. DİKKAT: Başın doğru hizalanması, robotik sistemin cerrahi bölgeye erişilebilirliği için esastır.</li>
	<li>Fasiyal sinir izleme elektrotlarını yerleştirin. Bipolar iğne elektrotlarını izleme için orbicularis oculi'ye ve orbicularis oris'e yerleştirin. Kendinden yapışkanlı ped elektrotlarını stimülasyon için yüzeysel fasiyal sinir dalına yerleştirin. Monopolar iğne elektrotlarını stimülasyon ve izleme için göğsün üzerine yerleştirin.</li>
	<li>Robotik sistemin üreticisinden gelen kullanım talimatlarına göre gerçekleştirilen kontrol stimülasyonu ile elektrotların doğru yerleştirilmesini test edin.</li>
	<li>Robotik sistemi ve navigasyon platformunu steril bir örtü ile örtün.</li>
	<li>Hasta işaretleyicisini beşinci vidaya robotik sistemin izleme kamerası tarafından görülebilecek şekilde yerleştirin, hizalayın ve sabitleyin. Hasta belirtecinin sert bir şekilde tutturulduğundan ve tüm eklemlerin sıkıca sıkıldığından emin olun. Kayıt işleminden sonra hasta belirtecinin herhangi bir hareketinden kaçınmak çok önemlidir. Hareket durumunda, kaydı tekrarlayın.</li>
	<li>Sanal planı gerçek hastayla ilişkilendirme süreci olan hastadan plana kaydı gerçekleştirin. El parçasını kayıt aletiyle birlikte kullanın ve her bir referans vidasına yerleştirin (dört kez). Kayıt prosedürünü, üreticiden gelen kullanım talimatlarına göre gerçekleştirin. Navigasyon platformundaki ekran, aletin hangi vidaya yerleştirileceğini gösterir.</li>
	<li>Tüm vida konumları dijitalleştirildikten sonra, kayıt doğruluğu hesaplanır. Güvenilir kayıt hatasını (FRE) kontrol ederek kayıt doğruluğunun devam etmek için yeterli olduğunu onaylayın. Robotik sistem, referans kayıt hatası (FRE) 0,050 mm'den yüksekse prosedürün devam etmesine izin vermez.</li>
</ol>6. Orta kulak erişimi - Faz 1
<ol><li>Matkap ucunu el parçasına yerleştirin ve sulama nozulunu takın. Robotik kolu cerrahi alana taşıyın. Matkabın bulunduğu el aleti yavaşça ameliyat bölgesine yaklaşır. Matkap ucunun planlama yazılımında planlanan sanal yörünge ile hizalanmasını onaylayın.</li>
	<li>Robotik sistemle sondaj yapmaya başlayın. Sistem, ilk güvenlik kontrol noktasına (yüz girintisinin üstünde) ulaşılana kadar gagalama hareketi ile sondaj yapacaktır. İlk güvenlik kontrol noktasına ulaşıldıktan sonra, robotik kolu cerrahi alanın dışına taşıyın.</li>
</ol>7. İntraoperatif görüntüleme güvenlik kontrolü
<ol><li>Hasta belirtecini hastadan çıkarın. Yörünge referans çubuğunu delinmiş tünelin içine takın ve itin. Hastanın başını steril örtü ile örtün.</li>
	<li>Nöroradyoloji bölüm ekibinin yardımıyla BT görüntüleme veya koni ışınlı BT görüntüleme gerçekleştirin.</li>
	<li>BT verilerini planlama yazılımına yükleyin ve yörüngenin güvenli olduğunu nöroradyolog ile birlikte onaylayın. Daha fazla ayrıntı için planlama yazılımının kullanım talimatlarına bakın. Drapajı ve yörünge referans çubuğunu çıkarın.</li>
</ol>8. Orta kulak erişimi - Faz 2
<ol><li>Hasta işaretleyicisini yeniden takın. Hasta belirtecinin sert bir şekilde tutturulduğundan ve tüm eklemlerin sıkıca sıkıldığından emin olun.</li>
	<li>Pozisyon dijitalleştirme için el parçasını kayıt aracıyla birlikte referans vidalarının her birine yerleştirerek kaydı tekrarlayın. Tüm vida konumları dijitalleştirildikten sonra, kayıt doğruluğu hesaplanır. Kayıt doğruluğunun devam etmek için yeterli olduğunu onaylayın.</li>
	<li>Matkap ucunu el parçasına yerleştirin. Matkap ucunun matkap tüneli ile hizalamasını onaylayın ve ilk fasiyal sinir stimülasyon noktasına ulaşılana kadar delmeye devam edin.</li>
	<li>Fasiyal sinirin bütünlüğünü kontrol etmek için fasiyal sinir probunu takın. Daha sonra, robotik sistem bir sonraki fasiyal sinir stimülasyon noktasına sondaj yapacaktır. Toplamda beş fasiyal sinir stimülasyon noktası test edilecektir.</li>
	<li>Timpanik boşluğa ulaşılana kadar delmeye devam edin.</li>
</ol>9. İç kulak erişimi
NOT: İç kulak erişimi, görsel muayene için cerrah tarafından herhangi bir zamanda durdurulabilen yarı otomatik bir prosedürdür.
<ol><li>Matkap ucunu robotik sistemin el aletinden çıkarın ve iç kulağa erişim için elmas matkap ucunu takın. Frezeleme sırasında hedefi doğrulamak için yörünge işaretçisini kullanın.</li>
	<li>Kemikli çıkıntıyı frezelemek için robotik sistemi başlatın. Sistem, yuvarlak pencere zarını korumayı amaçlarken, elektrot dizisi için yeterli bir diyafram açıklığının elde edilmesini sağlamak için atılımdan sonra otomatik olarak duracaktır.</li>
	<li>İç kulak erişimini bir endoskop veya timpanomeatal flep aracılığıyla mikroskop aracılığıyla doğrulayın.</li>
</ol>10. İmplant yönetimi ve elektrot yerleştirme
<ol><li>Hasta işaretleyicisini ve beş referans vidasının tümünü çıkarın. Henüz yapılmadıysa, koklear promontoriyi görselleştirmek için timpanomeatal bir flep yapın.</li>
	<li>Cerrahi şablonu kullanarak implant vücut pozisyonunu işaretleyin ve implant cebini hazırlayın.</li>
	<li>Otolojik bir matkap kullanarak fazla elektrot kablosu için kurşun kanalını frezeleyin. Delinmiş tüneli emme ve sulama ile temizleyin.</li>
	<li>Yuvarlak pencere membranını bir çekme ile manuel olarak açın. Yerleştirme kılavuz borusunu delinmiş tünele yerleştirin. Tüp, elektrot dizisinin kan ve kemik tozuna karşı korunmasını ve iç kulak erişimine yönlendirilmesini sağlayacaktır.</li>
	<li>Koklear implant gövdesini cebe sabitleyin ve elektrot dizisini yerleştirme kılavuz tüpünden manuel olarak yerleştirin.</li>
	<li>Yerleştirme kılavuz tüpünden tam yerleştirmeyi belirtmek için elektrot kablosunu işaretleyin. Yerleştirme kılavuz tüpünü referans olarak kullanın, yani kılavuz tüpün medial ucunun amaçlanan yerleştirme derinliğiyle, örneğin en dış temasla hizalanması için elektrot dizisinin yanına yerleştirerek. Ardından, diziyi kılavuz tüpün yanal ucunda işaretleyin.</li>
	<li>Son yerleştirme derinliği elde edildikten sonra, yerleştirme kılavuz tüpünü çıkarın. Elektrot dizisini yağ ile sabitleyin ve fazla elektrot kablosunu geleneksel koklear implantasyonda olduğu gibi mastoid boşlukta bir döngü olarak düzenleyin.</li>
</ol>11. İmplant telemetrisi ve yara kapatma
<ol><li>Empedans telemetrisi gerçekleştirin ve sinir yanıtı izleme için elektriksel olarak uyarılan bileşik aksiyon potansiyellerini kaydedin12.</li>
	<li>Tek kullanımlık dikişler kullanarak yarayı kapatın.</li>
</ol>

<ol>
	<li>Wimmer, W., Weder, S., Caversaccio, M., Kompis, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Speech+intelligibility+in+noise+with+a+pinna+effect+imitating+cochlear+implant+processor.">Speech intelligibility in noise with a pinna effect imitating cochlear implant processor.</a> Otology &amp; Neurotology. 37 (1), 19-23 (2016).</li><li>Lenarz, T. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Cochlear+implant+-+State+of+the+art.">Cochlear implant - State of the art.</a> GMS Current Topics in Otorhinolaryngology -Head and Neck Surgery. 16, (2018).</li><li>Klopp-Dutote, N., Lefranc, M., Strunski, V., Page, C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Minimally+invasive+fully+ROBOT-assisted+cochlear+implantation+in+humans:+Preliminary+results+in+five+consecutive+patients.">Minimally invasive fully ROBOT-assisted cochlear implantation in humans: Preliminary results in five consecutive patients.</a> Clinical Otolaryngology. 46 (6), 1326-1330 (2021).</li><li>Kluge, M., Rau, T., Lexow, J., Lenarz, T., Majdani, O. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Untersuchung+der+Genauigkeit+des+RoboJig+f&#252;r+die+minimal-invasive+Cochlea-Implantat-Chirurgie.">Untersuchung der Genauigkeit des RoboJig f&#252;r die minimal-invasive Cochlea-Implantat-Chirurgie.</a> Laryngo-Rhino-Otologie. 97, 10602 (2018).</li><li>Barriat, S., Peigneux, N., Duran, U., Camby, S., Lefebvre, P. P. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=The+use+of+a+robot+to+insert+an+electrode+array+of+cochlear+implants+in+the+cochlea:+A+feasibility+study+and+preliminary+results.">The use of a robot to insert an electrode array of cochlear implants in the cochlea: A feasibility study and preliminary results.</a> Audiology and Neurotology. 26 (5), 361-367 (2021).</li><li>. Clinical Trials.gov Available from: <a target="_blank" href="https://clinicaltrials.gov/ct2/show/NCT04577118">https://clinicaltrials.gov/ct2/show/NCT04577118</a> (2022)</li><li>Labadie, R. F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Minimally+invasive+image-guided+cochlear+implantation+surgery:+First+report+of+clinical+implementation.">Minimally invasive image-guided cochlear implantation surgery: First report of clinical implementation.</a> The Laryngoscope. 124 (8), 1915-1922 (2014).</li><li>Caversaccio, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+middle+ear+access+for+cochlear+implantation:+First+in+man.">Robotic middle ear access for cochlear implantation: First in man.</a> PLOS One. 14 (8), 0220543 (2019).</li><li>Weber, S., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Instrument+flight+to+the+inner+ear.">Instrument flight to the inner ear.</a> Science Robotics. 2 (4), 4916 (2017).</li><li>Bell, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=In+vitro+accuracy+evaluation+of+image-guided+robot+system+for+direct+cochlear+access.">In vitro accuracy evaluation of image-guided robot system for direct cochlear access.</a> Otology &amp; Neurotology. 34 (7), 1284-1290 (2013).</li><li>Caversaccio, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+cochlear+implantation:+Surgical+procedure+and+first+clinical+experience.">Robotic cochlear implantation: Surgical procedure and first clinical experience.</a> Acta Oto-Laryngologica. 137 (4), 447-454 (2017).</li><li>Dillier, N., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Measurement+of+the+electrically+evoked+compound+action+potential+via+a+neural+response+telemetry+system.">Measurement of the electrically evoked compound action potential via a neural response telemetry system.</a> The Annals of Otology, Rhinology, and Laryngology. 111, 407-414 (2002).</li><li>Wimmer, W., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Cone+beam+and+micro-computed+tomography+validation+of+manual+array+insertion+for+minimally+invasive+cochlear+implantation.">Cone beam and micro-computed tomography validation of manual array insertion for minimally invasive cochlear implantation.</a> Audiology and Neuro-Otology. 19 (1), 22-30 (2014).</li><li>Wimmer, W., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Electrode+array+insertion+for+minimally+invasive+robotic+cochlear+implantation+with+a+guide+tube.">Electrode array insertion for minimally invasive robotic cochlear implantation with a guide tube.</a> International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery. 11, 80-81 (2016).</li></ol>

Yazarlar çıkar çatışması olmadığını beyan ederler. Bu çalışma, Inselspital Bern'deki Kulak Burun Boğaz, Baş ve Boyun Cerrahisi Bölümü tarafından finanse edildi.

Burada, robotik koklear implantasyonda yer alan adımlara genel bir bakış sunulmaktadır. Önemli bir bölüm, prosedür için uygun adayların seçilmesidir. Ameliyat sırasındaki güvenlik sınırlarının korunabilmesini sağlamak için, prosedüre uygunluğu sağlamak için dikkatli aday taraması yapılmalıdır. Neredeyse planlanan yörünge ile fasiyal sinir arasındaki mesafe en az 0,4 mm olmalıdır. Ek olarak, korda timpanisine en az 0,3 mm mesafe mevcut olmalıdır. Ameliyat günü preoperatif görüntüleme sonrası yörünge planlamasında daha fazla esneklik sağlamak için hasta seçiminde daha da büyük sınırlar düşünülebilir.
Robotik sistem, planı hastaya aktarmak için güvenilir dönüm noktası vidalarına dayandığından, güvenli bir prosedür için merkezi öneme sahiptir. Cerrah, yörünge delme için yeterli alanın mevcut olduğundan emin olmak için referans vidalarının konumlarını dikkatlice seçmelidir. Üç vidadan oluşan doğrusal bir düzenlemeden kaçınılmalıdır. Ayrıca, hasta işaretleyicisinin vidasının, işaretleyicinin prosedür boyunca görünür kalacağı şekilde konumlandırıldığından emin olunmalıdır. Robotik sistemin kullanım talimatları, vida konumlandırma için ayrıntılı yönergeler sağlar. Vidaları yerleştirirken, deliklerin mastoid kemiğin yüzeyine dik olarak önceden delindiğinden emin olunmalıdır. Vidaların sıkıca sabitlenmesi, işlem sırasında hiçbir hareketin gerçekleşmemesini sağlar.
Preoperatif görüntüleme için hastalar apnede taranmalıdır, çünkü hastanın solunum hareketi görüntülerde hemen tanımlanamayan hareket artefaktlarına neden olabilir, ancak daha sonra kayıt işlemi sırasında prosedürün başlamasını engelleyen hatalara neden olabilir. Preoperatif planlamayı yapan kişinin anatomik yapıları güvenle tanımlamak ve etiketlemek için kapsamlı bir eğitim almış olması sağlanmalıdır. Özellikle, fasiyal sinirin seyri, korda timpanisi ve kokleadaki hedefin seçimi (genellikle yuvarlak pencere zarının merkezi) eğitilmelidir. Fasiyal sinir üretimi için, sinirin aşırı bölümlenmesi yoluyla ek güvenlik düşünülmelidir. Doğrudan ameliyathanede herhangi bir görüntüleme yönteminin bulunmaması veya ameliyathaneye mobil görüntüleme sisteminin taşınamaması durumunda, hastanın görüntüleme için nöroradyolojik bölüme transfer edilmesi gerekir. Ek hasta transfer süresi dikkate alınmalıdır. Ameliyat öncesi planlama, hasta transferi ve hazırlığı ile paralel olarak yapılarak zamandan tasarruf edilebilir.
Ekip, hasta işaretleyicisinin ve vidalarının daha sonraki aşamalarda sistem tarafından görülebilmesini sağlamak için koltuk başlığındaki kafa konumlandırmasını kapsamlı bir şekilde eğitmelidir. Yanlış kafa konumlandırması, işaretleyicilerin görünmezliğine veya robotik kolun mümkün olmayan kinematiğine neden olabilir. Robotik koklear implantasyon sırasındaki tüm aşamalarda, tüm vidaların sıkıca sabitlendiğinden, hasta işaretleyicisinin sağlam bir şekilde tutturulduğundan ve robotun el parçasının sabitlendiğinden emin olunmalıdır. 
Mobil görüntüleme cihazları (örneğin, mobil koni ışınlı BT) kullanılarak yapılan intraoperatif görüntüleme için, steril örtü ile hastanın başının ve baş dayamasının yeterli şekilde temizlenmesi sağlanmalıdır. Tarayıcının steril örtüye dokunmasının neden olduğu hareket artefaktları, intraoperatif görüntünün görüntü kalitesini kötüleştirebilir ve sondajın başlaması için gereken delinmiş yörüngenin güvenliği konusunda karar vermeyi engelleyebilir.
En uygun durumda, robotik iç kulak erişiminden sonra yuvarlak pencere zarı korunur ve iç kulağı, implant yönetiminde yer alan ardışık adımlarla ortaya çıkabilecek kemik tozu ve kandan korur. İç kulak erişimi için referans vidaları ve hasta referans işaretleyicisi gerektiğinden, vida yerleştirilmesi için yeterli alan sağlamak amacıyla implant yatağının iç kulak erişiminden önce hazırlanması önerilmez. İç kulak erişiminden sonra yuvarlak pencere zarının sağlam olmaması durumunda, yuvarlak pencere, elektrot dizisi yerleştirme işlemi yapılana kadar koruyucu bir önlem olarak geçici olarak kapatılabilir.
İç kulağa erişim sağlandıktan sonra, cerrah erişimi görselleştirmek için farklı teknikler kullanabilir. Timpanomeatal flep yoluyla mikroskobik muayene veya doğrudan endoskopik muayene mümkündür. Bununla birlikte, daha sonraki elektrot dizisi yerleştirme için, gerekirse elektrot dizisine doğrudan erişim sağlamak için bir timpanomeatal flep yapmanızı öneririz13. Elektrot dizisi kablosu, mastoid kemiğin yüzeyindeki tam yerleştirmeleri belirtmek için yerleştirmeden önce işaretlenebilir. Ayrıca, kan ve kemik tozu ile teması önlemek ve elektrot dizisini yerleştirme yörüngesi14 ile sınırlamak için yerleştirme sırasında yerleştirme kılavuz tüpünü kullanmanızı öneririz.
Sunulan prosedür, otolojik mikrocerrahi alanında görev otonom robotik uygular. Prosedürün potansiyel avantajları, kokleaya tekrarlanabilir, minimal invaziv erişimi ve nihayetinde gelecekte Kİ hastalarının havuzunu genişletebilecek elektrotların hedeflenmiş ve doğru yerleştirilmesini içerir. Sistemin mevcut sınırlamaları, malzeme ve eğitimli personel için ilgili ek maliyetler, daha uzun cerrahi süre ve hala manuel olarak gerçekleştirilen elektrot yerleştirmedir. Günümüzde robotik koklear implantasyon, geleneksel koklear implantasyondan (yaklaşık 1,5 saat) daha fazla zaman (yaklaşık 4 saat) gerektirmektedir. Bu nedenle, uygunluk için hastanın durumu da dikkate alınmalıdır.

Koklear implant (CI), ileri ila çok ileri derecede sensörinöral işitme kaybı1 için standart tedavidir. Koklear implantasyon için cerrahi prosedür, koklear implant elektrot dizisini kokleaya atravmatik olarak yerleştirmeyi amaçlamaktadır. İmplantasyon için, cerrahlar temporal kemiğin yüzeyinden kokleaya erişim sağlamalıdır. Konvansiyonel prosedürlerde, mastoid kemiğin bazı kısımlarının mastoidektomi ve posterior timpanotomi2 yoluyla çıkarılmasıyla bu erişim sağlanır.
Robot destekli koklear implantasyon, elektrot dizisi yerleştirme için kulağa küçük bir tünelden iç kulağa minimal invaziv bir erişim gerçekleştirmeyi amaçlar. Bugüne kadar, robot destekli koklear implantasyon için çeşitli sistemler geliştirilme aşamasındadır veya halihazırda piyasada mevcuttur. Böyle bir sistem, mastoid ve elektrot yerleştirmenin robotik kontrollü delinmesini sağlar ve son zamanlarda hastalarda değerlendirilmiştir3. Başka bir cihaz, tünel delme ve elektrot yerleştirme4 için hastaya özel bir kılavuz sistemidir. İç kulak erişim tünelini değil, elektrot dizilerinin hizalanmasını ve motorlu olarak yerleştirilmesini sağlayan iki sistem yakın zamanda Avrupa ve Amerika Birleşik Devletleri'nde tıbbi cihaz onayı almıştır 5,6. Stereotaktik bir kılavuz çerçeve kullanarak minimal invaziv bir tünel prosedürünün ilk klinik uygulaması Labadie ve ark.7 tarafından gerçekleştirilmiştir. Klinik vakalarda uygulanan ilk robotik sistem ve planlama yazılımı, Bern Üniversitesi ARTORG Biyomedikal Mühendisliği Merkezive İsviçre'deki Bern Üniversitesi Hastanesi Kulak Burun Boğaz Bölümü 8,9,10,11 işbirliği ile geliştirilmiştir. Planlama yazılımı ve sistemi daha sonra bir spin-off şirketi tarafından ticarileştirildi.
Burada, yazarlar özel bir robotik koklear implantasyon sistemi ile robotik koklear implantasyonun gerçekleştirilmesinde yer alan protokolü sunmaktadır. Uygun hasta seçimi, preoperatif erişim tünelinin planlanması ve cerrahi işlemin bütünü konuları ele alınmakta ve tartışılmaktadır. Bu makalenin amacı, prosedüre genel bir bakış sunmak ve yazarların sistem ile ilgili deneyimlerini paylaşmaktır.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>Cochlear implant</td>
			<td>MED-EL, Austria</td>
			<td></td>
			<td></td>
		</tr>
		<tr>
			<td>HEARO Consumable Set</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td>REF 50176</td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>HEARO Instrument Set</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td>REF 30123</td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>HEARO System Components</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td></td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile cone beam CT scanner</td>
			<td>XORAN Xcat</td>
			<td></td>
			<td>if not availalbe, imaging needs to be performed in the neuroradiological department</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>OTOPLAN</td>
			<td>CAScination, Switzerland</td>
			<td>REF 20125</td>
			<td>CE-labelled</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Planning laptop</td>
			<td></td>
			<td></td>
			<td>Any computer with enough performance is suitable, software OTOPLAN installed</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>USB Stick</td>
			<td></td>
			<td></td>
			<td>A surgical plan that was created with OTOPLAN is transferred to the HEARO system via a USB flash drive.</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

robotic cochlear implantation for direct cochlear access

Robot destekli sistemler, daha nazik ve daha hassas koklear implantasyon için büyük potansiyel sunar. Bu makalede, minimal invaziv, doğrudan koklear erişim için özel olarak geliştirilmiş bir robotik sistem kullanılarak robotik koklear implantasyon için klinik iş akışına kapsamlı bir genel bakış sunuyoruz. Klinik iş akışı, çeşitli disiplinlerden uzmanları içerir ve sorunsuz ve güvenli bir prosedür sağlamak için eğitim gerektirir. Protokol, robotik koklear implantasyonun tarihçesini kısaca özetlemektedir. Klinik sekans, hasta uygunluğunun değerlendirilmesi ile başlayıp cerrahi hazırlığı kapsayan, özel planlama yazılımı ile ameliyat öncesi planlama, orta kulak erişiminin delinmesi, yörüngeyi doğrulamak için intraoperatif görüntüleme, iç kulak erişiminin frezelenmesi, elektrot dizisinin yerleştirilmesi ve implant yönetimini kapsayan ayrıntılı olarak açıklanmaktadır. Özel dikkat gerektiren adımlar tartışılmaktadır. Örnek olarak, ileri otosklerozlu bir hastada robotik koklear implantasyonun postoperatif sonuçları sunulmuştur. Son olarak, prosedür yazarların deneyimleri bağlamında tartışılmaktadır.

Robotik koklear implantasyon özellikle zor anatomik koşulları olan vakalar için uygundur. Burada, çok ileri otosklerozlu bir hastada postoperatif sonuçlar sunulmuştur. Şekil 1'de preoperatif BT görüntüsü görülmektedir. İleri otoskleroz durumu, petroz kemiğini parçalamış ve kokleayı neredeyse hiç fark edilemez hale getirmiştir.
Postoperatif sonuç Şekil 2'de gösterilmiştir. Küçük tünel erişimi görülebilir. Bu olguda, ameliyat öncesi iç kulağa optimal yerleştirme erişimini belirlemek için cerrahi planlama yapıldı. Elektrot dizisinin başarılı bir şekilde yerleştirilmesi, yaklaşık 270 ° 'lik bir açısal ekleme derinliği ile görülebilir.
<img alt="Figure 1" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/64047/64047fig01.jpg"> Resim 1: Çok ileri otosklerozlu bir hastada robotik koklear implantasyon. Sol temporal kemiğin aksiyel bilgisayarlı tomografi diliminde zar zor fark edilebilen koklea (kırmızı elips) görülür. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/64047/64047fig01large.jpg" target="_blank">Bu şeklin daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için lütfen buraya tıklayın.</a>
<img alt="Figure 2" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/64047/64047fig02.jpg"> Şekil 2: Çok ileri otosklerozlu bir hastada robotik koklear implantasyon. Sondaj yapılan tüneli ve yerleştirilen elektrot dizisini gösteren ameliyat sonrası görüntü. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/64047/64047fig02large.jpg" target="_blank">Bu şeklin daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için lütfen buraya tıklayın.</a>

Watch this Scientific Journal Video about Robotic Cochlear Implantation for Direct Cochlear Access at JoVE.com

Robotic Cochlear Implantation for Direct Cochlear Access

Robotik koklear implantasyon, minimal invaziv iç kulak erişimi için bir prosedürdür. Konvansiyonel cerrahiye kıyasla, robotik koklear implantasyon, ameliyathanede yapılması gereken ek adımları içerir. Bu yazıda prosedürün bir tanımını veriyoruz ve robotik koklear implantasyonun önemli yönlerini vurguluyoruz.

Doğrudan Koklear Erişim için Robotik Koklear İmplantasyon

Robot-assisted systems offer great potential for gentler and more precise cochlear implantation. In this article, we provide a comprehensive overview of ...

Koklear implantasyon için dünya çapında benzersiz bir teknik sergiliyoruz. İş akışı kapsamlıdır ve güvenli bir prosedür sağlamak için eğitim gerektirir. Bu tekniğin temel avantajı, iç kulağa optimum şekilde hizalanmış, minimal invaziv bir tünel erişimi gerçekleştirmesini sağlamasıdır.Başlamak için, yörüngenin fasiyal sinire olan mesafesinin en az 0,4 milimetre olduğundan ve yörüngenin güvenli bir şekilde delinmesi için korda timpanisine olan mesafenin en az 0,3 milimetre olduğundan emin olun. Ardından, koklear implant için retroauriküler insizyonu işaretleyin. Cerrahi bir belirteç kullanarak, insizyonu gerçekleştirin, kas okututanöz flebini kaldırın ve mastoid kortikal kemiği ortaya çıkarmak için küreti kullanın.Beş referans vidasının konumunu işaretleyin. İlk dört kayıt vidası, yamuk bir desende retroauriküler olarak yaklaşık 20-30 milimetre konumlandırılmıştır. Beşinci vida, hasta işaretleyici bağlantısı için kullanılır ve ilk dört vidadan yaklaşık bir başparmak mesafesine, mümkün olduğunca düşük bir mesafeye yerleştirilir.Matkabı kemik yüzeyine dik tutun ve vidaların deliklerini önceden delmek için matkap öncesi ucu ve matkap el parçasını kullanın. Vidaları önceden delinmiş deliklere yerleştirin ve vidaların kemiğe sıkıca sabitlendiğinden emin olun. Hareket artefaktlarını azaltmak için apne altında bilgisayarlı tomografi görüntüleme veya koni ışını BT görüntüleme gerçekleştirin.Minimum 0,2 x 0,2 x 0,2 milimetre çözünürlükte görüntüleme gerçekleştirin. Görüntü veri kalitesini ve CT verilerindeki tüm vidaların görünürlüğünü doğrulayın. Daha sonra fallop kanalı merkez çizgisi sekmesine noktalar ekleyerek fasiyal sinir yüzeyi ağını oluşturun.Fallop kanalı tanımlamaya gidin ve noktaları ayarlayarak fallop kanalını tanımlayın. Ardından, chorda timpani yüzey ağını oluşturun. Tatbikat yörüngesini planlayın ve planı nöroradyolog ile onaylayın.Hastayı, kafayı koltuk başlığı içinde hizalayarak hazırlayın, böylece boyun alt yastıkla desteklenir ve burun, kafalığın üst çerçevesinin merkezi ile hizalanır. Hastanın başının koltuk başlığına yeterince sabitlendiğinden emin olun. Fasiyal sinir izleme elektrotlarını yerleştirin.Ardından, robotik sistemi ve navigasyon platformunu steril örtü ile örtün. Bir çizgi yerleştirin ve hasta işaretleyicisini beşinci vidaya sabitleyin, böylece robotik sistemin izleme kamerası tarafından görülebilir. Hasta işaretleyicisinin sert bir şekilde tutturulduğundan ve tüm eklemlerin sıkıca sıkıldığından emin olun.Kayıt işleminden sonra hasta belirtecinin herhangi bir hareketinden kaçınmak çok önemlidir. Sanal planı gerçek hastayla ilişkilendirmek için hastayı plan kaydı yapın. El parçasını kayıt aletiyle birlikte kullanın ve her bir referans vidasına dört kez yerleştirin.Navigasyon platformunda, aletin yerleştirileceği vidayı gösteren ekranı takip ederek kayıt prosedürünü gerçekleştirin. Tüm vida konumları dijitalleştirildikten sonra, kayıt doğruluğunun devam etmek için yeterli olduğunu onaylamak için referans kayıt hatasını kontrol edin. Matkap ucunu el parçasına yerleştirin ve sulama nozulunu takın.Matkap ucunun planlama yazılımında planlanan sanal yörünge ile hizalanmasını onaylayın. Robotik sistemle sondaj yapmaya başlayın. Sistem, yüz girintisinin üzerindeki ilk güvenlik kontrol noktasına ulaşılana kadar gagalama hareketi ile sondaj yapacaktır.İlk kontrol noktasına ulaştıktan sonra, robotik kolu cerrahi alanın dışına taşıyın. İlk olarak, intraoperatif görüntüleme güvenlik kontrolü yapın. Hasta belirtecini hastadan çıkarın.Nöroradyoloji ekibiyle BT görüntüleme veya koni ışını BT görüntüleme gerçekleştirin. BT verilerini planlama yazılımına yükleyin ve yörüngenin güvenli olduğunu nöroradyolog ile onaylayın. Orta kulağa erişim için, matkap ucunun matkap tüneli ile hizalandığını onaylayın ve ilk fasiyal sinir stimülasyon noktasına ulaşılana kadar delmeye devam edin.Fasiyal sinirin bütünlüğünü kontrol etmek için fasiyal sinir probunu takın. Daha sonra, robotik sistem bir sonraki fasiyal sinir stimülasyon noktasına sondaj yapacaktır. Toplamda beş fasiyal sinir stimülasyon noktası test edilecektir.Kemikli çıkıntıyı frezelemek için robotik sistemi başlatın. Sistem, yuvarlak pencere zarını korumayı amaçlarken, elektrot dizisi için yeterli bir diyafram açıklığının elde edilmesini sağlamak için atılımdan sonra otomatik olarak duracaktır. Bir endoskop veya mikroskop aracılığıyla, timpanomeatal flep yoluyla iç kulak erişimini onaylayın.Hasta işaretleyicisini ve beş referans vidasının tümünü çıkarın. Cerrahi şablonu kullanarak implant vücut pozisyonunu işaretleyin ve implant cebini hazırlayın. Koklear implant gövdesini cebe sabitleyin ve elektrot dizisini yerleştirme kılavuz tüpünden manuel olarak yerleştirin.Amaçlanan yerleştirme derinliği için referans olarak yerleştirme kılavuz tüpünü kullanarak elektrot kablosunu işaretleyin ve diziyi kılavuz tüpün yanal ucunda işaretleyin. Son yerleştirme derinliği elde edildikten sonra, yerleştirme kılavuz tüpünü çıkarın. Hastanın preoperatif BT görüntüsünde, petroz kemiğini parçalayan ve kokleayı neredeyse hiç fark edilemeyen ileri bir otoskleroz durumu görüldü.Postoperatif sonuç, delinmiş tüneli ve yerleştirilen elektrot dizisini gösterdi. Bu durumda, ameliyat öncesi iç kulağa optimal yerleştirme erişimini tanımlamak için kullanılan cerrahi planlama, yaklaşık 270 derecelik açısal bir yerleştirme derinliği ile elektrot dizisinin başarılı bir şekilde yerleştirilmesine yol açmıştır. En önemli husus, doğruluk ve güvenlik için kaydı planlamak için sabırlıdır.Cerrah, vidaların sıkıca yerinde olduğundan ve kayıt prosedürünün doğru bir şekilde yapıldığından emin olmalıdır.

Research

JoVE Journal

Medicine

FISH for Pre-implantation Genetic Diagnosis

Pre-implantasyon Genetik Tanı için FISH

Pre-implantation genetic diagnosis (PGD) is an established alternative to pre-natal diagnosis, and involves selecting pre-implantation embryos from a ...

Remote Magnetic Navigation for Accurate, Real-time Catheter Positioning and Ablation in Cardiac Electrophysiology Procedures

Kardiyak Elektrofizyoloji İşlemleri Doğru, gerçek zamanlı Kateter Konumlandırma ve Ablasyon için uzaktan Manyetik Navigasyon

New remote navigation systems have been developed to improve current limitations of conventional manually guided catheter ablation in complex cardiac ...

Techniques for Processing Eyes Implanted with a Retinal Prosthesis for Localized Histopathological Analysis: Part 2 Epiretinal Implants with Retinal Tacks

Lokalize Histopatolojik Analiz için bir Retina Protez ile implant İşleme Teknikleri Gözler için: Bölüm Retina Tacks ile 2 Epiretinal İmplantlar

Retinal prostheses for the treatment of certain forms of blindness are gaining traction in clinical trials around the world with commercial devices ...

The Mouse Round-window Approach for Ototoxic Agent Delivery: A Rapid and Reliable Technique for Inducing Cochlear Cell Degeneration

Koklear Hücre Dejenerasyonu Inducing için hızlı ve Güvenilir Teknik: Ototoksik Ajan Teslimat için Fare Yuvarlak pencere Yaklaşımı

Investigators have utilized a wide array of animal models and investigative techniques to study the mammalian auditory system. Much of the basic research ...

Neonatal Murine Cochlear Explant Technique as an In Vitro Screening Tool in Hearing Research

Neonatal Murine Cochlear Explant Technique as an In Vitro Screening Tool in Hearing Research

Yenidoğan Murin Koklear Explant Tekniği<em&gt; In vitro</em&gt; İşitme Araştırmalarında Tarama Aracı

While there have been remarkable advances in hearing research over the past few decades, there is still no cure for Sensorineural Hearing Loss (SNHL), a ...

Cochlear Implantation in the Guinea Pig

Eskiden şiling şimdi domuz koklear implantasyon

Cochlear implants are highly efficient devices that can restore hearing in subjects with profound hearing loss. Due to improved speech perception ...

Robotic Lateral Pancreaticojejunostomy for Chronic Pancreatitis

Kronik Pankreatit için Robotik Lateral Pankreaticojejunostomi

Lateral pancreaticojejunostomy (LPJ) has shown good postoperative outcomes in patients with painful, morphine dependent, chronic pancreatitis (CP). The ...

A Decentralized (Ex Vivo) Murine Bladder Model with the Detrusor Muscle Removed for Direct Access to the Suburothelium during Bladder Filling

A Decentralized Ex Vivo Murine Bladder Model with the Detrusor Muscle Removed for Direct Access to the Suburothelium during Bladder Filling

Mesane Dolgusu Sırasında Suburothelium Doğrudan Erişim için Kaldırılan Detrusor Kas ile Ademi Merkeziyet (Ex Vivo) Murine Mesane Modeli

Previous studies have established the release of chemical substances from flat bladder mucosa sheets affixed in Ussing chambers and exposed to changes in ...

Intrathecal Application of a Fluorescent Dye for the Identification of Cerebrospinal Fluid Leaks in Cochlear Malformation

Koklear Malformasyonda Beyin Omurilik Sıvısı Kaçaklarının Belirlenmesinde Floresan Boyanın İntüluygulaması

In cases of cerebrospinal fluid (CSF) leaks, reliable detection of their origins is needed to seal the leak sufficiently and prevent complications, such ...

Implantation of Human-Sized Coronary Stents into Rat Abdominal Aorta Using a Trans-Femoral Access

Trans-Femoral Erişim Kullanılarak İnsan Büyüklüğünde Koroner Stentlerin Rat Abdominal Aort'a yerleştirilmesi

Percutaneous coronary intervention (PCI), combined with the deployment of a coronary stent, represents the gold standard in interventional treatment of ...