Name: a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique
Uploaded: 2023-01-06T14:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

Anvendelsen af denne robotteknik blev godkendt af den etiske komité på Tongji Hospital of Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology, og den er i overensstemmelse med Helsingfors-erklæringen fra 1975, som revideret i 2013.
1. Præoperativ planlægning
<ol><li>Fastgør de kadaveriske bækkener i liggende stilling ved hjælp af en fluoroskopisk pladebase (se materialetabel) ved at indsætte to Schanz-stifter gennem lårbenet. I li...

<ol>
	<li>Bargar, W. L., Bauer, A., B&#246;rner, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Primary+and+revision+total+hip+replacement+using+the+Robodoc+system.">Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system.</a> Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).</li><li>Jacofsky, D. J., Allen, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+arthroplasty:+A+comprehensive+review.">Robotics in arthroplasty: A comprehensive review.</a> Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).</li><li>Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+spine+surgery:+Past,+present+and+future.">Robotic spine surgery: Past, present and future.</a> Spine. 47 (13), 909-921 (2022).</li><li>Long, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Comparative+study+of+percutaneous+sacroiliac+screw+with+or+without+TiRobot+assistance+for+treating+pelvic+posterior+ring+fractures.">Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).</li><li>Duan, S. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+of+femoral+neck+fractures:+Preliminary+clinical+results.">Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).</li><li>Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+biplanar+robot+navigation+system+for+the+distal+locking+of+intramedullary+nails.">A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).</li><li>Oszwald, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotized+access+to+the+medullary+cavity+for+intramedullary+nailing+of+the+femur.">Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur.</a> Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).</li><li>Hung, S. S., Lee, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Functional+assessment+of+a+surgical+robot+for+reduction+of+lower+limb+fractures.">Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Image-guided+surgical+robotic+system+for+percutaneous+reduction+of+joint+fractures.">Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures.</a> Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).</li><li>Garcia, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Trauma+Pod:+A+semi-automated+telerobotic+surgical+system.">Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).</li><li>Gaensslen, A., M&#252;ller, M., Nerlich, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , (2017).</li><li>LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA Available from: <a target="_blank" href="https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med">https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med</a> (2023)</li><li>Gras, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=2D-fluoroscopic+navigated+percutaneous+screw+fixation+of+pelvic+ring+injuries--A+case+series.">2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series.</a> BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).</li><li>Innocenti, B., Bori, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+orthopaedic+surgery:+Why,+what+and+how.">Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how.</a> Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).</li><li>Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+technology+in+orthopaedic+surgery.">Robotic technology in orthopaedic surgery.</a> Journal of Bone and Joint Surgery. 100 (22), 1984-1992 (2018).</li><li>D'Souza, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic-assisted+spine+surgery:+History,+efficacy,+cost,+and+future+trends.">Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends.</a> Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Navigation+system+for+robot-assisted+intra-articular+lower-limb+fracture+surgery.">Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery.</a> International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).</li><li>F&#252;chtmeier, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Reduction+of+femoral+shaft+fractures+in+vitro+by+a+new+developed+reduction+robot+system+'RepoRobo.">Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo.</a> Injury. 35, 113-119 (2004).</li><li>Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+fracture+fixation+in+orthopaedic+trauma+surgery:+A+systematic+review.">Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review.</a> OTA International. 4 (4), 153 (2021).</li><li>Wang, J. Q., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Percutaneous+sacroiliac+screw+placement:+A+prospective+randomized+comparison+of+robot-assisted+navigation+procedures+with+a+conventional+technique.">Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique.</a> Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).</li><li>Zhu, Z. D., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=TiRobot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+in+the+treatment+of+femoral+neck+fractures:+A+minimum+2-year+follow-up+of+50+patients.">TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients.</a> Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).</li><li>Gardner, M. J., Routt, M. L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Transiliac-transsacral+screws+for+posterior+pelvic+stabilization.">Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization.</a> Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).</li><li>Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Virtual,+augmented,+and+mixed+reality+applications+in+orthopedic+surgery.">Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).</li></ol>

Uanset typen af robot giver kerneanvendelsen af robotter inden for ortopædi et avanceret værktøj for kirurger til at forbedre operationens nøjagtighed. Fremkomsten af kirurgiske robotter er imidlertid ikke en erstatning for læger. Kirurger, der udfører robotkirurgi, er måske eller måske ikke i operationsstuen. Kirurgiske robotter omfatter generelt et computerstyringssystem, en robotarm, der er ansvarlig for operationen, og et navigationssystem, der er ansvarlig for sporing. Der er tre kategorier af robotsystemer ...

Den første robotapplikation, der blev anvendt i ortopædkirurgi, var ROBODOC-systemet, der blev anvendt i 19921. Siden da har robotassisterede kirurgiske systemer udviklet sig hurtigt. Robotassisteret kirurgi forbedrer artroplastik ved at forbedre kirurgens evne til at genoprette justeringen af lemmen og den fysiologiske kinematik i leddet2. I rygkirurgi er placeringen af pedikelskruer ved hjælp af en robot sikker og præcis; Det reducerer også kirurgens strålingseksponering3. Undersøgelser af robotassisteret kirurgi har imidlertid været begrænset på grund af heterogeniteten af traumatiske ortopædiske sygdomme. Den eksisterende forskning i robotkirurgi for ortopædiske traumer fokuserer hovedsageligt på robotassisterede sacroiliac ledskruer og skamskruefiksering af bækkenringfrakturer4, kanyleret skruefiksering af lårbenshalsen5, indgangspunkt og distale låsebolte i intramedullær sømning 6,7, perkutan frakturreduktion 8,9 og behandling af kritisk sårede patienter på militærområdet10.
Den perkutane skrueteknik kan udføres ved hjælp af 2D- og 3D-navigationsstøtte. Sacroiliac, anterior column, posterior column, supraacetabular og magic skruer er de mest almindelige perkutane teknikker til bækken og acetabulære factures11. Den perkutane transiliac-transsakrale skrueteknik forbliver udfordrende for kirurger. En forståelse af bækkenets anatomi og røntgenfluoroskopi, nøjagtig positionering og langsigtet håndstabilitet er nødvendige for denne procedure. Det telebetjente robotsystem kan godt opfylde disse krav. Denne undersøgelse anvender et teleopereret robotsystem til at fuldføre perkutan transiliac-transsakral skruefiksering for bækkenringfrakturer. Detaljerne og arbejdsgangen i denne protokol er præsenteret nedenfor.
Robotsystem Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System (MSOPGS) består hovedsageligt af tre dele: den kirurgiske robot (slavemanipulator) med syv frihedsgrader (DOF), mastermanipulatoren med kraftfeedback og konsollen. Systemet har fire driftstilstande: manuel trækkraft, master-slave-drift, fjerncenter for bevægelse (ROM) og nødsituation. Figur 1 viser MSOPPGS; Dets hovedkomponenter er kort beskrevet nedenfor.
Den kirurgiske robot (se materialetabel) er en syv DOF-manipulator, der er præcertificeret til integration i medicinske produkter12. Robotten har force-feedback-sensorer, der kan registrere ændringer i kraft. Robotarmen kan betjenes manuelt eller eksternt. En momentsensor er installeret på spidsen og kortlagt til "Master Manipulator", hvilket muliggør kraftfeedback i realtid. Den maksimale belastning på robotarmen er tilstrækkelig til at modstå blødt vævskræfter og reducere flagren af de kirurgiske instrumenter. Robotten er knyttet til en mobil platform for at erhverve en operationel arbejdsplads og sikre stabilitet. Basen er forbundet til "Master Manipulator" og operativsystemet og kan behandle instruktioner fra operativsystemet.
"Master Manipulator" er designet til sundhedsindustrien til præcis styring af robotten. Denne enhed tilbyder syv aktive DOF, herunder højpræcisions force-feedback gribefunktioner. Dens sluteffektor dækker det naturlige bevægelsesområde for den menneskelige hånd. En trinvis styringsstrategi bruges til at opnå intuitiv styring af robotarmen.
Styresystemet indeholder fire metoder til styring af robotarmen: manuel trækkraft, master-slave-driftstilstand, fjernbevægelsescenter (RCM) og nødsituation. Det operative system forbinder kirurgen og robotten og giver sikkerhedsalarmer. Den manuelle trækkraft gør det muligt at trække manipulatoren frit inden for et bestemt arbejdsområde. Robotten låses automatisk efter at have været stoppet i 5 sekunder. I master-slave-tilstand kan kirurgen bruge "Master Manipulator" til at styre robotarmens bevægelse. RCM-tilstanden gør det muligt for det kirurgiske instrument at dreje rundt om enden af instrumentet. RCM-tilstanden er bedst egnet til omorientering på kanalens aksiale fluoroskopivisning, såsom det radiografiske dråbetegn for den supraacetabulære kanal og det sande sakrale billede af den transiliac-transsakrale osseøse vej. Manipulatoren kan bruges til nødbremsning i enhver position. Figur 2 viser systemets arbejdsgang.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>160-slice CT</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uCT780</td>
			<td>Acquire the prescise image and DICOM data</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Electric bone drill</td>
			<td>YUTONG Medical</td>
			<td>None</td>
			<td>Power system</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fluoroscopic plate base</td>
			<td>None</td>
			<td>None</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves to operating table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>K-wire</td>
			<td>None</td>
			<td>2.5mm</td>
			<td>Guidewire</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>None</td>
			<td>A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mimics Innovation Suite</td>
			<td>Materialise</td>
			<td>Mimics Medical 21</td>
			<td>Preoperative planning software &#160;&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile C-arm</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uMC560i</td>
			<td>Low Dose CMOS Mobile C-arm</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Operating table&#160;</td>
			<td>KELING</td>
			<td>DL&#183;C-I</td>
			<td>Fluoroscopic surgical table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Schanz pins</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>5.0mm</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Semi-threaded screw</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>7.3mm</td>
			<td>Transiliac-Transsacral Screw</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Seven DOF manipulator</td>
			<td>KUKA, Germany</td>
			<td>LBR Med 7 R800</td>
			<td>Device for performing surgical operations</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique

Transiliak-transsakral skruefiksering er udfordrende i klinisk praksis, da skruerne skal bryde igennem seks lag kortikal knogle. Transiliac-transsakrale skruer giver en længere håndtagarm til at modstå de vinkelrette lodrette forskydningskræfter. Skruekanalen er imidlertid så lang, at en mindre uoverensstemmelse kan føre til iatrogene neurovaskulære skader. Udviklingen af medicinske robotter har forbedret præcisionen i kirurgi. Denne protokol beskriver, hvordan man bruger et nyt teleopereret robotsystem til at udføre transiliak-transacral skruefiksering. Robotten blev fjernbetjent for at placere indgangspunktet og justere muffens retning. Skruepositionerne blev evalueret ved hjælp af postoperativ computertomografi (CT). Alle skruerne blev sikkert implanteret, som bekræftet ved hjælp af intraoperativ fluoroskopi. Postoperativ CT bekræftede, at alle skruerne var i den annullerede knogle. Dette system kombinerer lægens initiativ med robottens stabilitet. Fjernbetjeningen til denne procedure er mulig. Robotassisteret kirurgi har en højere position-fastholdelseskapacitet sammenlignet med konventionelle metoder. I modsætning til aktive robotsystemer har kirurger fuld kontrol over operationen. Robotsystemet er fuldt kompatibelt med operationsstuesystemer og kræver ikke ekstra udstyr.

En ledende ortopædkirurg afsluttede operationen ved hjælp af den beskrevne procedure. Alle skruerne (tre i S1 og to i S2) blev sikret. Den tid, det tog (fra den første røntgenfluoroskopi til indsættelsen af skruen) at indsætte hver af de fem skruer, var henholdsvis 32 min, 28 min, 26 min, 20 min og 23 min. Fluoroskopitiden for hver skrue var ca. 5 min. Selvom alle skruerne var på det rigtige sted på de intraoperative fluoroskopiske billeder, har flere artikler fremhævet behovet for postoperative CT-scanninger fo...

Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique

Telebetjent robotsystemassisteret perkutan transiliac-transsacral skruefiksering er en gennemførlig teknik. Skruekanaler kan implementeres med høj nøjagtighed på grund af robotarmenes fremragende bevægelsesfrihed og stabilitet.

En telebetjent robotsystemassisteret perkutan transiliac-transsakral skruefikseringsteknik

Transiliac-transsacral screw fixation is challenging in clinical practice as the screws need to break through six layers of cortical bone. ...

Transiliac-transsakral skruefiksering er en udfordrende opgave i klinisk praksis. Den teleopererede robotsystemassisterede kirurgi tilbyder en løsning på vanskeligheden ved transiliak-transsakral skrueplacering. Ved hjælp af denne teknik kan kirurger udføre procedurer uden for operationsstuen og dermed undgå faren for strålingseksponering.Derudover har robotassisteret kirurgi en højere position-fastholdelseskapacitet sammenlignet med den konventionelle metode. Denne teknologi kan kombineres med 3D-navigation, virtual reality, augmented reality og mixed-reality-teknologier til perkutan skrueplacering i bækkenacetabulum. For effektiv fiksering bør lægerne være dygtige til at placere sacroiliac skruerne ved hjælp af frihånd under fluoroskopi inden brug af denne teknik.Til at begynde med skal du fastgøre de kadaveriske bækkener i liggende stilling ved hjælp af en fluoroskopisk pladebase ved at indsætte to Schanz-stifter gennem lårbenet. I liggende stilling skal du placere både de bageste overlegne iliac rygsøjler samtidigt på planken og lændehvirvlerne parallelt med gulvet. Brug Med CAD-modulet i den præoperative planlægningssoftware til at oprette en cylinder af bækkenets billede og definere cylinderens størrelse ved at indtaste diameter og længde.Placer cylinderen i S1 eller S2 vertebrale krop og juster orienteringen af cylinderens midterlinje på de aksiale og koronale billeder. Kontroller forholdet mellem kanten af cylinderen og den kortikale knogle i hvert billede. Fastgør bækkenet i liggende stilling på det fluoroskopiske operationsbord.Placer derefter robotten på den ipsilaterale side ved 45 grader i forhold til operationsbordet med C-armen vinkelret på operationsbordet på den kontralaterale side. Placer derefter mastermanipulatorens arbejdsstation uden for operationsstuen. Fastgør gitterpositionsproducenten med tape på den ipsilaterale side.Vælg målområdet ved hjælp af en gitterpositionsmarkør på det sande laterale billede af korsbenet. Sørg for, at den manuelle trækkrafttilstand på konsollen er valgt og startet, og træk robotarmen til det generelle område af S1 eller S2 transiliac-transsakral skrueindgangspunkt. Visualiser det sande laterale billede af korsbenet, betjen mastermanipulatoren i master-slave-driftstilstand, og juster spidsen af den distale muffe, så den er placeret i guidewire-indgangsområdet.Når du har valgt fjernbevægelsescentret eller RCM-tilstanden, skal du fortsætte C-armfluoroskopien til lateral sakral visning. Juster midten af styretrådsbøsningen i koncentriske cirkler for at være i overensstemmelse med skruekanalen. Lås robotarmen, og indsæt en 2,5 millimeter styretråd gennem det kontralaterale ileum ved hjælp af en elektrisk boremaskine.Fjern derefter robotten i manuel trækkrafttilstand. Drej C-armen til indløbs- og udløbsvinklerne for at kontrollere, at styretråden er brudt igennem eller har kontaktet den indvendige og bageste sakrale cortex og den sakrale nervekanal. Indsæt en 7,3 millimeter halvgevindskrue langs styretråden til den kontralaterale iliac cortex.Vurder skruepositionen i bækkenindløbet, udløbet og sidebilledet. Importer de erhvervede CT-scanningsdata til den præoperative planlægningssoftware i DICOM-formatet for at opnå skruepositionen i koronale, sagittale og aksiale billeder af bækkenet. Postoperative CT-rekonstruktionsbilleder og røntgenbilleder til evaluering af skrueplaceringen viste, at ingen skruer trængte ind i den kortikale knogle, og alle skruerne var helt i den annullerede knogle.Sagittal CT-rekonstruktionsbilleder af midterlinjestedet antydede, at skruen er placeret i S1 og ikke kom ind i den sakrale kanal, som det ses på skivens aksiale billede. Skruen er også sikker, som det ses på reslice koronal CT-rekonstruktionsbilledet. Det sande laterale billede af korsbenet afslørede, at skruen er placeret helt inde i knoglen og er i sikker afstand fra den forreste og bageste sakrale cortex og den sakrale nervekanal på indløbs- og udløbsbillederne.Fjernbetjening af denne procedure er mulig. De vigtigste ting i denne protokol er nøjagtigheden og stabiliteten af master-slave-driftstilstanden og RCM-tilstanden. Denne metode forventes at blive en væsentlig del af telemedicin i fremtiden.

Research

JoVE Journal

Engineering

Time Multiplexing Super Resolving Technique for Imaging from a Moving Platform

Time Multiplexing Super Løsning Teknik for Imaging fra en kørende Platform

We propose a method for increasing the resolution of an object and overcoming the diffraction limit of an optical system installed on top of a moving ...

Prescribed 3-D Direct Writing of Suspended Micron/Sub-micron Scale Fiber Structures via a Robotic Dispensing System

Ordineret 3-D Direkte Skrivning af suspenderet Micron / sub-micron Scale Fiber Strukturer via en robot dispensersystem

A 3-axis dispensing system is utilized to control the initiating and terminating fiber positions and trajectory via the dispensing software. The polymer ...

Ohmic Contact Fabrication Using a Focused-ion Beam Technique and Electrical Characterization for Layer Semiconductor Nanostructures

Ohmsk Kontakt Fabrication Ved hjælp af en Fokuseret-ion Beam Teknik og elektrisk karakterisering for Layer Semiconductor nanostrukturer

Layer semiconductors with easily processed two-dimensional (2D) structures exhibit indirect-to-direct bandgap transitions and superior transistor ...

Light Enhanced Hydrofluoric Acid Passivation: A Sensitive Technique for Detecting Bulk Silicon Defects

Lys Enhanced Flussyre Acid Passivering: En følsom teknik til påvisning af Bulk Silicon Fejl

A procedure to measure the bulk lifetime (&#62;100 &#181;sec) of silicon wafers by temporarily attaining a very high level of surface passivation when ...

A Robotic Platform to Study the Foreflipper of the California Sea Lion

En robot platform til at studere den Foreflipper af California Sea Lion

The California sea lion (Zalophus californianus), is an agile and powerful swimmer. Unlike many successful swimmers (dolphins, tuna), they generate most ...

Magnet Assisted Composite Manufacturing: A Flexible New Technique for Achieving High Consolidation Pressure in Vacuum Bag/Lay-Up Processes

Magnet bistået Composite produktion: En fleksibel ny teknik til at opnå høj konsolidering trykket i vakuum pose/Lay-oppe processer

This work demonstrates a protocol to improve the quality of composite laminates fabricated by wet lay-up vacuum bag processes using the recently developed ...

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

Design og implementering af en skræddersyet robot Manipulator for ekstra legemlige ultralyd

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

Robotic Sensing and Stimuli Provision for Guided Plant Growth

Robot sensing og stimuli bestemmelse for guidet plantevækst

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, ...

Twin-Screw Extrusion Process to Produce Renewable Fiberboards

Twin-Screw Ekstrudering proces til at producere vedvarende fiberplader

A versatile twin-screw extrusion process to provide an efficient thermo-mechano-chemical pre-treatment on lignocellulosic biomass before using it as ...