Name: a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique
Uploaded: 2023-01-06T14:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

De toepassing van deze robottechniek werd goedgekeurd door de ethische commissie van het Tongji Hospital of Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology, en voldoet aan de Helsinki-verklaring van 1975, zoals herzien in 2013.
1. Preoperatieve planning
<ol><li>Bevestig de cadaverische bekkens in rugligging met behulp van een fluoroscopische plaatbasis (zie Materiaaltabel) door twee Schanz-pennen door het dijbeen te steken. Plaats in ru...

<ol>
	<li>Bargar, W. L., Bauer, A., B&#246;rner, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Primary+and+revision+total+hip+replacement+using+the+Robodoc+system.">Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system.</a> Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).</li><li>Jacofsky, D. J., Allen, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+arthroplasty:+A+comprehensive+review.">Robotics in arthroplasty: A comprehensive review.</a> Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).</li><li>Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+spine+surgery:+Past,+present+and+future.">Robotic spine surgery: Past, present and future.</a> Spine. 47 (13), 909-921 (2022).</li><li>Long, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Comparative+study+of+percutaneous+sacroiliac+screw+with+or+without+TiRobot+assistance+for+treating+pelvic+posterior+ring+fractures.">Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).</li><li>Duan, S. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+of+femoral+neck+fractures:+Preliminary+clinical+results.">Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).</li><li>Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+biplanar+robot+navigation+system+for+the+distal+locking+of+intramedullary+nails.">A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).</li><li>Oszwald, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotized+access+to+the+medullary+cavity+for+intramedullary+nailing+of+the+femur.">Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur.</a> Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).</li><li>Hung, S. S., Lee, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Functional+assessment+of+a+surgical+robot+for+reduction+of+lower+limb+fractures.">Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Image-guided+surgical+robotic+system+for+percutaneous+reduction+of+joint+fractures.">Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures.</a> Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).</li><li>Garcia, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Trauma+Pod:+A+semi-automated+telerobotic+surgical+system.">Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).</li><li>Gaensslen, A., M&#252;ller, M., Nerlich, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , (2017).</li><li>LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA Available from: <a target="_blank" href="https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med">https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med</a> (2023)</li><li>Gras, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=2D-fluoroscopic+navigated+percutaneous+screw+fixation+of+pelvic+ring+injuries--A+case+series.">2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series.</a> BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).</li><li>Innocenti, B., Bori, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+orthopaedic+surgery:+Why,+what+and+how.">Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how.</a> Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).</li><li>Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+technology+in+orthopaedic+surgery.">Robotic technology in orthopaedic surgery.</a> Journal of Bone and Joint Surgery. 100 (22), 1984-1992 (2018).</li><li>D'Souza, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic-assisted+spine+surgery:+History,+efficacy,+cost,+and+future+trends.">Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends.</a> Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Navigation+system+for+robot-assisted+intra-articular+lower-limb+fracture+surgery.">Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery.</a> International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).</li><li>F&#252;chtmeier, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Reduction+of+femoral+shaft+fractures+in+vitro+by+a+new+developed+reduction+robot+system+'RepoRobo.">Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo.</a> Injury. 35, 113-119 (2004).</li><li>Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+fracture+fixation+in+orthopaedic+trauma+surgery:+A+systematic+review.">Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review.</a> OTA International. 4 (4), 153 (2021).</li><li>Wang, J. Q., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Percutaneous+sacroiliac+screw+placement:+A+prospective+randomized+comparison+of+robot-assisted+navigation+procedures+with+a+conventional+technique.">Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique.</a> Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).</li><li>Zhu, Z. D., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=TiRobot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+in+the+treatment+of+femoral+neck+fractures:+A+minimum+2-year+follow-up+of+50+patients.">TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients.</a> Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).</li><li>Gardner, M. J., Routt, M. L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Transiliac-transsacral+screws+for+posterior+pelvic+stabilization.">Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization.</a> Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).</li><li>Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Virtual,+augmented,+and+mixed+reality+applications+in+orthopedic+surgery.">Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).</li></ol>

Ongeacht het type robot, de kerntoepassing van robots in de orthopedie biedt een geavanceerd hulpmiddel voor chirurgen om de nauwkeurigheid van operaties te verbeteren. De opkomst van chirurgische robots is echter geen vervanging voor artsen. Chirurgen die robotchirurgie uitvoeren, kunnen al dan niet in de operatiekamer zijn. Chirurgische robots omvatten over het algemeen een computerbesturingssysteem, een robotarm die verantwoordelijk is voor de operatie en een navigatiesysteem dat verantwoordelijk is voor tracking. Er ...

De eerste robottoepassing die werd gebruikt in orthopedische chirurgie was het ROBODOC-systeem dat in 1992 werd gebruikt1. Sindsdien hebben robotondersteunde chirurgische systemen zich snel ontwikkeld. Robot-geassisteerde chirurgie verbetert de artroplastiek door het vermogen van de chirurg te verbeteren om de uitlijning van de ledemaat en de fysiologische kinematica van het gewricht te herstellen2. Bij spinale chirurgie is de plaatsing van pedikelschroeven met behulp van een robot veilig en nauwkeurig; het vermindert ook de stralingsblootstelling van de chirurg3. Studies over robot-geassisteerde chirurgie zijn echter beperkt vanwege de heterogeniteit van traumatische orthopedische ziekten. Het bestaande onderzoek naar robotchirurgie voor orthopedisch trauma richt zich voornamelijk op robotondersteunde sacro-iliacale gewrichtsschroeven en schaamschroeffixatie van bekkenringfracturen4, cannulated schroeffixatie van de femurhals5, ingangspunt en distale vergrendelingsbouten in intramedullaire nagels 6,7, percutane fractuurreductie 8,9 en de behandeling van ernstig gewonde patiënten in het militaire veld10.
De percutane schroeftechniek kan worden uitgevoerd met behulp van 2D- en 3D-navigatieondersteuning. De sacro-iliacale, voorste kolom, achterste kolom, supraacetabulaire en magische schroeven zijn de meest voorkomende percutane technieken voor bekken- en acetabulaire facturen11. De percutane transiliacale-transsacrale schroeftechniek blijft een uitdaging voor chirurgen. Een goed begrip van de bekkenanatomie en röntgenfluoroscopie, nauwkeurige positionering en langdurige handstabiliteit zijn vereist voor deze procedure. Het teleoperatieve robotsysteem kan goed aan deze eisen voldoen. Deze studie maakt gebruik van een teleoperationeel robotsysteem om percutane transiliac-transsacrale schroeffixatie voor bekkenringfracturen te voltooien. De details en workflow van dit protocol worden hieronder weergegeven.
Robotisch systeem Het Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System (MSOPGS) bestaat voornamelijk uit drie delen: de chirurgische Robot (Slave Manipulator) met zeven vrijheidsgraden (DOF), de Master Manipulator met force feedback en de console. Het systeem heeft vier bedrijfsmodi: handmatige tractie, master-slave-bediening, remote center of motion (ROM) en noodgeval. Figuur 1 toont de MSOPPGS; de belangrijkste componenten worden hieronder kort beschreven.
De chirurgische robot (zie Materiaaltabel) is een zeven DOF manipulator die vooraf gecertificeerd is voor integratie in medische producten12. De robot heeft force-feedback sensoren die veranderingen in kracht kunnen detecteren. De robotarm kan handmatig of op afstand worden bediend. Een koppelsensor wordt aan de punt geïnstalleerd en toegewezen aan de "Master Manipulator", waardoor real-time force feedback mogelijk is. De maximale belasting van de robotarm is voldoende om de krachten van zacht weefsel te weerstaan en het fladderen van de chirurgische instrumenten te verminderen. De robot is gekoppeld aan een mobiel platform om een operationele werkplek te verwerven en stabiliteit te garanderen. De basis is verbonden met de "Master Manipulator" en het besturingssysteem en kan instructies van het besturingssysteem verwerken.
De "Master Manipulator" is ontworpen voor de gezondheidszorg om de robot nauwkeurig te besturen. Dit apparaat biedt zeven actieve DOF, waaronder zeer nauwkeurige force-feedback grijpmogelijkheden. De eindeffector dekt het natuurlijke bewegingsbereik van de menselijke hand. Een incrementele besturingsstrategie wordt gebruikt om intuïtieve besturing van de robotarm te bereiken.
Het besturingssysteem biedt vier methoden voor het besturen van de robotarm: handmatige tractie, master-slave-bedieningsmodus, remote center of motion (RCM) en noodgeval. Het operatiesysteem verbindt de chirurg en robot en zorgt voor veiligheidsalarmen. Met de handmatige tractiemodus kan de manipulator vrij binnen een specifiek werkbereik worden gesleept. De robot wordt automatisch vergrendeld nadat hij 5 s is gestopt. In de master-slave-modus kan de chirurg de "Master Manipulator" gebruiken om de beweging van de robotarm te regelen. De RCM-modus maakt het mogelijk om het chirurgische instrument rond het uiteinde van het instrument te draaien. De RCM-modus is het meest geschikt voor heroriëntatie op het axiale fluoroscopiebeeld van het kanaal, zoals het radiografische druppelteken van het supraacetabulaire kanaal en het ware sacrale beeld van de transiliacale-transsacrale osseeuze route. De manipulator kan worden gebruikt voor noodremmen op elke positie. Figuur 2 toont de workflow van het systeem.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>160-slice CT</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uCT780</td>
			<td>Acquire the prescise image and DICOM data</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Electric bone drill</td>
			<td>YUTONG Medical</td>
			<td>None</td>
			<td>Power system</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fluoroscopic plate base</td>
			<td>None</td>
			<td>None</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves to operating table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>K-wire</td>
			<td>None</td>
			<td>2.5mm</td>
			<td>Guidewire</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>None</td>
			<td>A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mimics Innovation Suite</td>
			<td>Materialise</td>
			<td>Mimics Medical 21</td>
			<td>Preoperative planning software &#160;&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile C-arm</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uMC560i</td>
			<td>Low Dose CMOS Mobile C-arm</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Operating table&#160;</td>
			<td>KELING</td>
			<td>DL&#183;C-I</td>
			<td>Fluoroscopic surgical table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Schanz pins</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>5.0mm</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Semi-threaded screw</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>7.3mm</td>
			<td>Transiliac-Transsacral Screw</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Seven DOF manipulator</td>
			<td>KUKA, Germany</td>
			<td>LBR Med 7 R800</td>
			<td>Device for performing surgical operations</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique

Transiliac-transsacrale schroeffixatie is een uitdaging in de klinische praktijk omdat de schroeven door zes lagen corticale bot moeten breken. Transiliac-transsacrale schroeven zorgen voor een langere hefboomarm om de loodrechte verticale schuifkrachten te weerstaan. Het schroefkanaal is echter zo lang dat een kleine discrepantie kan leiden tot iatrogene neurovasculaire verwondingen. De ontwikkeling van medische robots heeft de precisie van chirurgie verbeterd. Het huidige protocol beschrijft hoe een nieuw teleoperationeel robotsysteem kan worden gebruikt om transiliac-transacrale schroeffixatie uit te voeren. De robot werd op afstand bediend om het instappunt te positioneren en de oriëntatie van de sleeve aan te passen. De schroefposities werden geëvalueerd met behulp van postoperatieve computertomografie (CT). Alle schroeven werden veilig geïmplanteerd, zoals bevestigd met behulp van intraoperatieve fluoroscopie. Postoperatieve CT bevestigde dat alle schroeven in het annulaire bot zaten. Dit systeem combineert het initiatief van de arts met de stabiliteit van de robot. De afstandsbediening van deze procedure is mogelijk. Robot-geassisteerde chirurgie heeft een hogere positieretentiecapaciteit in vergelijking met conventionele methoden. In tegenstelling tot actieve robotsystemen hebben chirurgen volledige controle over de operatie. Het robotsysteem is volledig compatibel met besturingssystemen en vereist geen extra apparatuur.

Een senior orthopedisch chirurg voltooide de operatie met behulp van de beschreven procedure. Alle schroeven (drie in S1 en twee in S2) werden vastgezet. De tijd die nodig was (van de eerste röntgenfluoroscopie tot het inbrengen van de schroef) voor het inbrengen van elk van de vijf schroeven was respectievelijk 32 min, 28 min, 26 min, 20 min en 23 min. De fluoroscopietijd voor elke schroef was ongeveer 5 minuten. Hoewel alle schroeven op de juiste plaats op de intraoperatieve fluoroscopische beelden zaten, hebben versc...

Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique

Teleoperated robotic system-assisted percutane transiliac-transsacrale schroeffixatie is een haalbare techniek. Schroefkanalen kunnen met hoge nauwkeurigheid worden geïmplementeerd dankzij de uitstekende bewegingsvrijheid en stabiliteit van de robotarmen.

Een teleoperated robotic system-assisted percutane transiliac-transsacrale schroeffixatietechniek

Transiliac-transsacral screw fixation is challenging in clinical practice as the screws need to break through six layers of cortical bone. ...

Transiliac-transsacrale schroeffixatie is een uitdagende taak in de klinische praktijk. De teleoperatieve robotsysteem-geassisteerde chirurgie biedt een oplossing voor de moeilijkheid van transiliac-transsacrale schroefplaatsing. Met behulp van deze techniek kunnen chirurgen procedures buiten de operatiekamer uitvoeren, waardoor het gevaar van blootstelling aan straling wordt vermeden.Bovendien heeft robot-geassisteerde chirurgie een hogere positieretentiecapaciteit in vergelijking met de conventionele methode. Deze technologie kan worden gecombineerd met 3D-navigatie, virtual reality, augmented reality en mixed-reality-technologieën voor percutane schroefplaatsing in het bekkenacetabulum. Voor efficiënte fixatie moeten artsen bekwaam zijn in het plaatsen van de sacro-iliacale schroeven met behulp van de vrije hand onder fluoroscopie voorafgaand aan het gebruik van deze techniek.Om te beginnen bevestigt u de cadaverische bekkens in rugligging met behulp van een fluoroscopische plaatbasis door twee Schanz-pennen door het dijbeen te steken. Plaats in rugligging zowel de achterste superieure iliacale stekels tegelijkertijd op de plank als de lendenwervels parallel aan de vloer. Maak met behulp van de Med CAD-module van de preoperatieve planningssoftware een cilinder van het beeld van de bekken en definieer de grootte van de cilinder door de diameter en lengte in te typen.Plaats de cilinder in het wervellichaam van de S1 of S2 en pas de oriëntatie van de middellijn van de cilinder op de axiale en coronale beelden aan. Controleer de relatie tussen de rand van de cilinder en het corticale bot in elke afbeelding. Bevestig het bekken in rugligging op de fluoroscopische operatietafel.Plaats de robot vervolgens aan de ipsilaterale kant op 45 graden ten opzichte van de operatietafel, met de C-arm loodrecht op de operatietafel aan de contralaterale kant. Plaats vervolgens het werkstation van de hoofdmanipulator buiten de operatiekamer. Bevestig de roosterpositiemaker met plakband aan de ipsilaterale zijde.Selecteer het doelgebied door een rasterpositiemarkering op de werkelijke laterale weergave van het heiligbeen. Om ervoor te zorgen dat de handmatige tractiemodus op de console is geselecteerd en gestart, sleept u de robotarm naar het algemene gebied van het instappunt van de transiliacale transsacrale schroef van de S1 of S2. Visualiseer de ware laterale weergave van het heiligbeen, bedien de mastermanipulator in de master-slave-bedieningsmodus en pas de punt van de distale huls aan om zich in het ingangsgebied van de geleidedraad te bevinden.Nadat u de externe bewegingscentrum- of RCM-modus hebt geselecteerd, gaat u verder met de C-armfluoroscopie voor de laterale sacrale weergave. Pas het midden van de geleidingshuls aan in concentrische cirkels om consistent te zijn met het schroefkanaal. Vergrendel de robotarm en steek een geleidingsdraad van 2,5 millimeter door het contralaterale ileum met behulp van een elektrische boormachine.Verwijder vervolgens de robot in de handmatige tractiemodus. Draai de C-arm naar de inlaat- en uitlaathoeken om te controleren of de geleidedraad is doorgebroken of contact heeft gemaakt met de inwendige en achterste sacrale cortex en het sacrale zenuwkanaal. Plaats een 7,3 millimeter semi-schroefdraad langs de geleidingsdraad naar de contralaterale iliacale cortex.Beoordeel de schroefpositie in de bekkeninlaat, uitlaat en laterale weergave. Importeer de verkregen CT-scangegevens in de pre-operatieve planningssoftware in het DICOM-formaat om de schroefpositie in coronale, sagittale en axiale beelden van het bekken te verkrijgen. Postoperatieve CT-reconstructiebeelden en röntgenfoto's om de plaatsing van de schroef te evalueren, toonden aan dat er geen schroeven het corticale bot binnendrongen en dat alle schroeven volledig in het annulaire bot zaten.Sagittale CT-reconstructiebeelden van de middellijnsite suggereerden dat de schroef zich in de S1 bevindt en niet in het sacrale kanaal is gekomen, zoals te zien is op de reslice axiale afbeelding. Ook is de schroef veilig, zoals te zien is op de reslice coronale CT reconstructie afbeelding. De echte laterale weergave van het heiligbeen onthulde dat de schroef zich volledig in het bot bevindt en zich op een veilige afstand bevindt van de voorste en achterste sacrale cortex en het sacrale zenuwkanaal op de inlaat- en uitlaatbeelden.Afstandsbediening van deze procedure is mogelijk. De belangrijkste dingen in dit protocol zijn de nauwkeurigheid en stabiliteit van de master-slave-bedieningsmodus en de RCM-modus. Deze methode zal naar verwachting in de toekomst een essentieel onderdeel van telegeneeskunde worden.

Research

JoVE Journal

Engineering

Time Multiplexing Super Resolving Technique for Imaging from a Moving Platform

Tijd Multiplexing Super oplossen Techniek for Imaging van een bewegend platform

We propose a method for increasing the resolution of an object and overcoming the diffraction limit of an optical system installed on top of a moving ...

Prescribed 3-D Direct Writing of Suspended Micron/Sub-micron Scale Fiber Structures via a Robotic Dispensing System

Voorgeschreven 3-D Direct Schrijven van Suspended Micron / Sub-micron schaal Fiber Structures via een Robotic doseersysteem

A 3-axis dispensing system is utilized to control the initiating and terminating fiber positions and trajectory via the dispensing software. The polymer ...

Ohmic Contact Fabrication Using a Focused-ion Beam Technique and Electrical Characterization for Layer Semiconductor Nanostructures

Ohmse Contact Fabrication Met behulp van een Focused-Ion Beam Techniek en elektrische karakterisatie voor Layer halfgeleider nanostructuren

Layer semiconductors with easily processed two-dimensional (2D) structures exhibit indirect-to-direct bandgap transitions and superior transistor ...

Light Enhanced Hydrofluoric Acid Passivation: A Sensitive Technique for Detecting Bulk Silicon Defects

Licht Verbeterde waterstoffluoride Passiveren: Een gevoelige techniek voor het opsporen Bulk Silicon Gebreken

A procedure to measure the bulk lifetime (&#62;100 &#181;sec) of silicon wafers by temporarily attaining a very high level of surface passivation when ...

A Robotic Platform to Study the Foreflipper of the California Sea Lion

Een Robotic Platform aan de Foreflipper van de Californische zeeleeuw Studie

The California sea lion (Zalophus californianus), is an agile and powerful swimmer. Unlike many successful swimmers (dolphins, tuna), they generate most ...

Magnet Assisted Composite Manufacturing: A Flexible New Technique for Achieving High Consolidation Pressure in Vacuum Bag/Lay-Up Processes

Magneet bijgestaan samengestelde productie: Een flexibele nieuwe techniek voor het bereiken van hoge consolidatie druk in vacuüm zak/Lay-opwaarts processen

This work demonstrates a protocol to improve the quality of composite laminates fabricated by wet lay-up vacuum bag processes using the recently developed ...

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

Ontwerp en implementatie van een op maat gemaakte Robot Manipulator voor extra lichamelijke echografie

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

Robotic Sensing and Stimuli Provision for Guided Plant Growth

Robotic sensing en stimuli voorziening voor geleide plantengroei

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, ...

Twin-Screw Extrusion Process to Produce Renewable Fiberboards

Twin-Screw Extrusieproces om hernieuwbare vezelplaten te produceren

A versatile twin-screw extrusion process to provide an efficient thermo-mechano-chemical pre-treatment on lignocellulosic biomass before using it as ...