Name: a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique
Uploaded: 2023-01-06T14:00:00
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कोई नहीं।

इस रोबोट तकनीक के आवेदन को टोंगजी मेडिकल कॉलेज, हुआझोंग यूनिवर्सिटी ऑफ साइंस एंड टेक्नोलॉजी के टोंगजी अस्पताल की आचार समिति द्वारा अनुमोदित किया गया था, और यह 2013 में संशोधित 1975 के हेलसिंकी घोषणा का अनुप...

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रोबोट के प्रकार के बावजूद, आर्थोपेडिक्स में रोबोट का मुख्य अनुप्रयोग सर्जनों के लिए सर्जरी की सटीकता में सुधार करने के लिए एक उन्नत उपकरण प्रदान करता है। हालांकि, सर्जिकल रोबोट का उद्भव डॉक्टरों के लि...

आर्थोपेडिक सर्जरी में उपयोग किया जाने वाला पहला रोबोटिक अनुप्रयोग 1992में नियोजित ROBODOC प्रणाली थी। तब से, रोबोट-सहायता प्राप्त सर्जिकल सिस्टम तेजी से विकसित हुए हैं। रोबोट-असिस्टेड सर्जरी अंग के संरेखण और संयुक्त2 के शारीरिक कीनेमेटिक्स को बहाल करने के लिए सर्जन की क्षमता को बढ़ाकर आर्थ्रोप्लास्टी में सुधार करती है। रीढ़ की हड्डी की सर्जरी में, रोबोट का उपयोग करके पेडिकल स्क्रू का प्लेसमेंट सुरक्षित और सटीक है; यह सर्जन के विकिरण जोखिम को भी कम करताहै। हालांकि, रोबोट-असिस्टेड सर्जरी पर अध्ययन दर्दनाक आर्थोपेडिक रोगों की विविधता के कारण सीमित है। आर्थोपेडिक आघात के लिए रोबोटिक सर्जरी पर मौजूदा शोध मुख्य रूप से रोबोट-असिस्टेड सैक्रोइलियाक संयुक्त स्क्रू और पेल्विक रिंग फ्रैक्चर4 के जघन-स्क्रू निर्धारण, ऊरु गर्दन5 के प्रवेश बिंदु और डिस्टल लॉकिंग बोल्ट में इंट्रामेडुलरी नेलिंग 6,7, पर्क्युटेनियस फ्रैक्चर रिडक्शन 8,9 औरसैन्य क्षेत्र में गंभीर रूप से घायल रोगियों के उपचार पर केंद्रित है।
पर्क्यूटेनियस स्क्रू तकनीक को 2 डी और 3 डी नेविगेशन समर्थन का उपयोग करके किया जा सकता है। सैक्रोइलियाक, पूर्ववर्ती स्तंभ, पश्चवर्ती स्तंभ, सुप्रासिटाबुलर और जादू स्क्रू पैल्विक और एसिटेबुलर फैक्ट्योर11 के लिए सबसे आम परक्यूटेनियस तकनीक हैं। पर्क्यूटेनियस ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू तकनीक सर्जनों के लिए चुनौतीपूर्ण बनी हुई है। इस प्रक्रिया के लिए पेल्विक एनाटॉमी और एक्स-रे फ्लोरोस्कोपी, सटीक स्थिति और दीर्घकालिक हाथ स्थिरता की समझ की आवश्यकता होती है। टेलीऑपरेटेड रोबोटिक सिस्टम इन आवश्यकताओं को अच्छी तरह से पूरा कर सकता है। यह अध्ययन पेल्विक रिंग फ्रैक्चर के लिए पर्क्यूटेनियस ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू निर्धारण को पूरा करने के लिए एक टेलीऑपरेटेड रोबोटिक सिस्टम का उपयोग करता है। इस प्रोटोकॉल का विवरण और वर्कफ़्लो नीचे प्रस्तुत किया गया है।
रोबोटिक प्रणाली मास्टर-स्लेव ऑर्थोपेडिक पोजिशनिंग एंड गाइडेंस सिस्टम (एमएसओपीजीएस) मुख्य रूप से तीन भागों से बना है: सर्जिकल रोबोट (स्लेव मैनिपुलेटर) सात डिग्री की स्वतंत्रता (डीओएफ), बल प्रतिक्रिया के साथ मास्टर मैनिपुलेटर, और कंसोल। सिस्टम में चार ऑपरेटिंग मोड हैं: मैनुअल कर्षण, मास्टर-दास संचालन, रिमोट सेंटर ऑफ मोशन (ROM), और आपातकालीन स्थिति। चित्रा 1 एमएसओपीजीएस दिखाता है; इसके मुख्य घटकों को संक्षेप में नीचे वर्णित किया गया है।
सर्जिकल रोबोट ( सामग्री की तालिका देखें) एक सात डीओएफ मैनिपुलेटर है जो चिकित्सा उत्पादोंमें एकीकरण के लिए पूर्व-प्रमाणित है। रोबोट में बल-प्रतिक्रिया सेंसर हैं जो बल में परिवर्तन का पता लगा सकते हैं। रोबोटिक हाथ को मैन्युअल रूप से या दूरस्थ रूप से संचालित किया जा सकता है। टिप पर एक टोक़ सेंसर स्थापित किया गया है और "मास्टर मैनिपुलेटर" में मैप किया गया है, जो वास्तविक समय बल प्रतिक्रिया को सक्षम करता है। रोबोटिक बांह पर अधिकतम भार नरम ऊतक बलों का विरोध करने और सर्जिकल उपकरणों के फड़फड़ाने को कम करने के लिए पर्याप्त है। रोबोट एक परिचालन कार्यस्थल प्राप्त करने और स्थिरता सुनिश्चित करने के लिए एक मोबाइल प्लेटफॉर्म से जुड़ा हुआ है। आधार "मास्टर मैनिपुलेटर" और ऑपरेटिव सिस्टम से जुड़ा हुआ है और ऑपरेटिव सिस्टम से निर्देशों को संसाधित कर सकता है।
"मास्टर मैनिपुलेटर" को स्वास्थ्य सेवा उद्योगों के लिए रोबोट को ठीक से नियंत्रित करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। यह डिवाइस सात सक्रिय डीओएफ प्रदान करता है, जिसमें उच्च-परिशुद्धता बल-प्रतिक्रिया समझने की क्षमताएं शामिल हैं। इसका अंतिम प्रभावक मानव हाथ की गति की प्राकृतिक सीमा को कवर करता है। रोबोटिक हाथ के सहज ज्ञान युक्त नियंत्रण को प्राप्त करने के लिए एक वृद्धिशील नियंत्रण रणनीति का उपयोग किया जाता है।
ऑपरेटिव सिस्टम रोबोटिक आर्म को नियंत्रित करने के लिए चार तरीके प्रदान करता है: मैनुअल ट्रैक्शन, मास्टर-स्लेव ऑपरेशन मोड, रिमोट सेंटर ऑफ मोशन (आरसीएम), और आपातकालीन स्थिति। ऑपरेटिव सिस्टम सर्जन और रोबोट को जोड़ता है और सुरक्षा अलार्म प्रदान करता है। मैनुअल कर्षण मोड मैनिपुलेटर को एक विशिष्ट कार्य सीमा के भीतर स्वतंत्र रूप से खींचने की अनुमति देता है। 5 सेकंड के लिए रोके जाने के बाद रोबोट स्वचालित रूप से लॉक हो जाता है। मास्टर-गुलाम मोड में, सर्जन रोबोटिक हाथ के आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए "मास्टर मैनिपुलेटर" का उपयोग कर सकता है। आरसीएम मोड सर्जिकल उपकरण को उपकरण के अंत के चारों ओर धुरी बनाने की अनुमति देता है। आरसीएम मोड चैनल के अक्षीय फ्लोरोस्कोपी दृश्य पर पुन: अभिविन्यास के लिए सबसे उपयुक्त है, जैसे कि सुप्रासेटेबुलर चैनल का रेडियोग्राफिक टियरड्रॉप संकेत और ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल ऑसियस मार्ग का सच्चा त्रिक दृश्य। मैनिपुलेटर का उपयोग किसी भी स्थिति में आपातकालीन ब्रेकिंग के लिए किया जा सकता है। चित्र 2 सिस्टम के वर्कफ़्लो को दर्शाता है।

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>160-slice CT</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uCT780</td>
			<td>Acquire the prescise image and DICOM data</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Electric bone drill</td>
			<td>YUTONG Medical</td>
			<td>None</td>
			<td>Power system</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fluoroscopic plate base</td>
			<td>None</td>
			<td>None</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves to operating table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>K-wire</td>
			<td>None</td>
			<td>2.5mm</td>
			<td>Guidewire</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>None</td>
			<td>A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mimics Innovation Suite</td>
			<td>Materialise</td>
			<td>Mimics Medical 21</td>
			<td>Preoperative planning software &#160;&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile C-arm</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uMC560i</td>
			<td>Low Dose CMOS Mobile C-arm</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Operating table&#160;</td>
			<td>KELING</td>
			<td>DL&#183;C-I</td>
			<td>Fluoroscopic surgical table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Schanz pins</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>5.0mm</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Semi-threaded screw</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>7.3mm</td>
			<td>Transiliac-Transsacral Screw</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Seven DOF manipulator</td>
			<td>KUKA, Germany</td>
			<td>LBR Med 7 R800</td>
			<td>Device for performing surgical operations</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique

ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू निर्धारण नैदानिक अभ्यास में चुनौतीपूर्ण है क्योंकि स्क्रू को कॉर्टिकल हड्डी की छह परतों के माध्यम से तोड़ने की आवश्यकता होती है। ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू लंबवत ऊर्ध्वाधर कतरनी बलों का सामना करने के लिए एक लंबा लीवर हाथ प्रदान करते हैं। हालांकि, स्क्रू चैनल इतना लंबा है कि एक मामूली विसंगति से आयट्रोजेनिक न्यूरोवास्कुलर चोटें हो सकती हैं। चिकित्सा रोबोट के विकास ने सर्जरी की सटीकता में सुधार किया है। वर्तमान प्रोटोकॉल बताता है कि ट्रांसिलियाक-ट्रांसएक्राल स्क्रू निर्धारण को निष्पादित करने के लिए एक नई टेलीऑपरेटेड रोबोटिक प्रणाली का उपयोग कैसे किया जाए। रोबोट को प्रवेश बिंदु को स्थिति देने और आस्तीन के अभिविन्यास को समायोजित करने के लिए दूरस्थ रूप से संचालित किया गया था। स्क्रू पदों का मूल्यांकन पोस्टऑपरेटिव कंप्यूटेड टोमोग्राफी (सीटी) का उपयोग करके किया गया था। सभी स्क्रू को सुरक्षित रूप से प्रत्यारोपित किया गया था, जैसा कि इंट्राऑपरेटिव फ्लोरोस्कोपी का उपयोग करके पुष्टि की गई थी। पोस्टऑपरेटिव सीटी ने पुष्टि की कि सभी स्क्रू कैंसेलस हड्डी में थे। यह प्रणाली रोबोट की स्थिरता के साथ डॉक्टर की पहल को जोड़ती है। इस प्रक्रिया का रिमोट कंट्रोल संभव है। पारंपरिक तरीकों की तुलना में रोबोट-असिस्टेड सर्जरी में उच्च स्थिति-प्रतिधारण क्षमता होती है। सक्रिय रोबोटिक सिस्टम के विपरीत, सर्जनों का ऑपरेशन पर पूर्ण नियंत्रण होता है। रोबोट सिस्टम ऑपरेटिंग रूम सिस्टम के साथ पूरी तरह से संगत है और अतिरिक्त उपकरणों की आवश्यकता नहीं है।

एक वरिष्ठ आर्थोपेडिक सर्जन ने वर्णित प्रक्रिया का उपयोग करके सर्जरी पूरी की। सभी स्क्रू (एस 1 में तीन और एस 2 में दो) सुरक्षित थे। पांच स्क्रू में से प्रत्येक को सम्मिलित करने के लिए लिया गया समय (पहले एक्?...

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A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique

टेलीऑपरेटेड रोबोटिक सिस्टम-असिस्टेड परक्यूटेनियस ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू फिक्सेशन एक व्यवहार्य तकनीक है। रोबोटिक हथियारों के आंदोलन और स्थिरता की उत्कृष्ट स्वतंत्रता के कारण स्क्रू चैनलों को उच्च सटीकता के साथ लागू किया जा सकता है।

एक टेलीऑपरेटेड रोबोटिक सिस्टम-असिस्टेड पर्क्यूटेनियस ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू फिक्सेशन तकनीक

Transiliac-transsacral screw fixation is challenging in clinical practice as the screws need to break through six layers of cortical bone. ...

ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू निर्धारण नैदानिक अभ्यास में एक चुनौतीपूर्ण कार्य है। टेलीऑपरेटेड रोबोटिक सिस्टम-असिस्टेड सर्जरी ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू प्लेसमेंट की कठिनाई का समाधान प्रदान करती है। इस तकनीक का उपयोग करके, सर्जन ऑपरेटिंग रूम के बाहर प्रक्रियाएं कर सकते हैं, इस प्रकार विकिरण जोखिम के खतरे से बच सकते हैं।इसके अतिरिक्त, रोबोट-असिस्टेड सर्जरी में पारंपरिक विधि की तुलना में उच्च स्थिति-प्रतिधारण क्षमता होती है। इस तकनीक को पेल्विक एसिटाबुलम में परक्यूटेनियस स्क्रू प्लेसमेंट के लिए 3 डी नेविगेशन, वर्चुअल रियलिटी, संवर्धित वास्तविकता और मिश्रित-वास्तविकता प्रौद्योगिकियों के साथ जोड़ा जा सकता है। कुशल निर्धारण के लिए, डॉक्टरों को इस तकनीक का उपयोग करने से पहले फ्लोरोस्कोपी के तहत फ्रीहैंड का उपयोग करके सैक्रोइलियाक स्क्रू रखने में कुशल होना चाहिए।शुरू करने के लिए, फीमर के माध्यम से दो शैंज पिन डालकर फ्लोरोस्कोपिक प्लेट बेस का उपयोग करके लापरवाह स्थिति में कैडवेरिक पेलवेस को ठीक करें। लापरवाह स्थिति में, दोनों पश्चवर्ती बेहतर इलियाक रीढ़ को एक साथ तख्त पर रखें, और काठ की कशेरुका को फर्श के समानांतर रखें। प्रीऑपरेटिव प्लानिंग सॉफ्टवेयर के मेड सीएडी मॉड्यूल का उपयोग करके, पेलवेस की छवि का एक सिलेंडर बनाएं और व्यास और लंबाई में टाइप करके सिलेंडर के आकार को परिभाषित करें।सिलेंडर को एस 1 या एस 2 कशेरुक शरीर में रखें और अक्षीय और कोरोनल छवियों पर सिलेंडर मध्य रेखा के अभिविन्यास को समायोजित करें। प्रत्येक छवि में सिलेंडर के किनारे और कॉर्टिकल हड्डी के बीच संबंध की जांच करें। फ्लोरोस्कोपिक ऑपरेटिंग टेबल पर लापरवाह स्थिति में श्रोणि को ठीक करें।फिर रोबोट को ऑपरेटिंग टेबल पर 45 डिग्री पर बाईं ओर रखें, जिसमें सी-आर्म ऑपरेटिंग टेबल के लंबवत है। इसके बाद, ऑपरेटिंग रूम के बाहर मास्टर मैनिपुलेटर के वर्कस्टेशन को रखें। दूसरी तरफ चिपकने वाला टेप के साथ ग्रिड स्थिति निर्माता को ठीक करें।थैली के सही पार्श्व दृश्य पर ग्रिड स्थिति मार्कर द्वारा लक्ष्य क्षेत्र का चयन करें। यह सुनिश्चित करते हुए कि कंसोल पर मैनुअल कर्षण मोड का चयन और शुरुआत की गई है, रोबोटिक आर्म को एस 1 या एस 2 ट्रांसिलियाक-ट्रांससेक्रल स्क्रू एंट्री पॉइंट के सामान्य क्षेत्र में खींचें। थैली के सच्चे पार्श्व दृश्य की कल्पना करते हुए, मास्टर-दास ऑपरेशन मोड में मास्टर मैनिपुलेटर को संचालित करें, और गाइडवायर प्रवेश क्षेत्र में स्थित होने के लिए डिस्टल आस्तीन की नोक को समायोजित करें।गति के दूरस्थ केंद्र, या आरसीएम, मोड का चयन करने के बाद, पार्श्व त्रिक दृश्य के लिए सी-आर्म फ्लोरोस्कोपी जारी रखें। पेंच चैनल के अनुरूप होने के लिए गाइडवायर आस्तीन के केंद्र को संकेंद्रित मंडलियों में समायोजित करें। रोबोटिक हाथ को लॉक करें और इलेक्ट्रिक ड्रिल का उपयोग करके विपरीत इलियम के माध्यम से 2.5 मिलीमीटर गाइडवायर डालें।फिर रोबोट को मैनुअल ट्रैक्शन मोड में हटा दें। सी-आर्म को इनलेट और आउटलेट कोणों पर घुमाएं ताकि यह जांचा जा सके कि गाइडवायर टूट गया है, या आंतरिक और पीछे के त्रिक प्रांतस्था और त्रिक तंत्रिका नहर से संपर्क किया है। गाइडवायर के साथ एक 7.3 मिलीमीटर अर्ध-थ्रेडेड स्क्रू को विपरीत इलियाक कॉर्टेक्स में डालें।पेल्विक इनलेट, आउटलेट और पार्श्व दृश्य में पेंच की स्थिति का आकलन करें। अधिग्रहित सीटी स्कैन डेटा को डीआईसीओएम प्रारूप में प्री-ऑपरेटिव प्लानिंग सॉफ्टवेयर में आयात करें, ताकि कोरोनल, धनु और श्रोणि की अक्षीय छवियों में पेंच स्थिति प्राप्त की जा सके। स्क्रू प्लेसमेंट का मूल्यांकन करने के लिए पोस्ट-ऑपरेटिव सीटी पुनर्निर्माण छवियों और एक्स-रे से पता चला कि कोई स्क्रू कॉर्टिकल हड्डी में प्रवेश नहीं करता था, और सभी स्क्रू पूरी तरह से कैंसेलस हड्डी में थे।मध्य रेखा साइट की सीटी पुनर्निर्माण छवियों ने सुझाव दिया कि स्क्रू एस 1 में स्थित है और त्रिक नहर में प्रवेश नहीं करता है, जैसा कि रेस्लीस अक्षीय छवि पर देखा गया है। इसके अलावा, पेंच सुरक्षित है, जैसा कि रेस्लाइस कोरोनल सीटी पुनर्निर्माण छवि पर देखा गया है। थैली के सही पार्श्व दृश्य से पता चला कि स्क्रू पूरी तरह से हड्डी के भीतर स्थित है और इनलेट और आउटलेट छवियों पर पूर्ववर्ती और पीछे के त्रिक प्रांतस्था और त्रिक तंत्रिका नहर से सुरक्षित दूरी पर है।इस प्रक्रिया का रिमोट कंट्रोल संभव है। इस प्रोटोकॉल में मुख्य चीजें मास्टर-गुलाम ऑपरेशन मोड और आरसीएम मोड की सटीकता और स्थिरता हैं। यह विधि भविष्य में टेलीमेडिसिन का एक अनिवार्य हिस्सा बनने की उम्मीद है।

Research

JoVE Journal

Engineering

Time Multiplexing Super Resolving Technique for Imaging from a Moving Platform

एक चलती मंच से इमेजिंग के लिए समय बहुसंकेतन सुपर हल तकनीक

We propose a method for increasing the resolution of an object and overcoming the diffraction limit of an optical system installed on top of a moving ...

Prescribed 3-D Direct Writing of Suspended Micron/Sub-micron Scale Fiber Structures via a Robotic Dispensing System

निलंबित माइक्रोन / उप माइक्रोन पैमाने फाइबर संरचनाओं के 3-डी प्रत्यक्ष लेखन एक रोबोट वितरण प्रणाली के माध्यम से निर्धारित

A 3-axis dispensing system is utilized to control the initiating and terminating fiber positions and trajectory via the dispensing software. The polymer ...

Ohmic Contact Fabrication Using a Focused-ion Beam Technique and Electrical Characterization for Layer Semiconductor Nanostructures

Ohmic संपर्क निर्माण एक केंद्रित आयन बीम तकनीक और बिजली के लक्षण वर्णन लेयर सेमीकंडक्टर Nanostructures के लिए उपयोग करना

Layer semiconductors with easily processed two-dimensional (2D) structures exhibit indirect-to-direct bandgap transitions and superior transistor ...

Light Enhanced Hydrofluoric Acid Passivation: A Sensitive Technique for Detecting Bulk Silicon Defects

लाइट बढ़ी Hydrofluoric एसिड Passivation: थोक सिलिकॉन दोष का पता लगाने के लिए एक संवेदनशील तकनीक

A procedure to measure the bulk lifetime (&#62;100 &#181;sec) of silicon wafers by temporarily attaining a very high level of surface passivation when ...

A Robotic Platform to Study the Foreflipper of the California Sea Lion

एक रोबोट मंच कैलिफोर्निया समुद्र शेर की Foreflipper अध्ययन करने के लिए

The California sea lion (Zalophus californianus), is an agile and powerful swimmer. Unlike many successful swimmers (dolphins, tuna), they generate most ...

Magnet Assisted Composite Manufacturing: A Flexible New Technique for Achieving High Consolidation Pressure in Vacuum Bag/Lay-Up Processes

चुंबक सहायता मिश्रित विनिर्माण: वैक्यूम बैग में उच्च समेकन दबाव को प्राप्त करने के लिए एक लचीली नई तकनीक/

This work demonstrates a protocol to improve the quality of composite laminates fabricated by wet lay-up vacuum bag processes using the recently developed ...

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

डिजाइन और अतिरिक्त साकार अल्ट्रासाउंड के लिए एक Bespoke रोबोट जोड़तोड़ के कार्यांवयन

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

Robotic Sensing and Stimuli Provision for Guided Plant Growth

गाइडेड प्लांट ग्रोथ के लिए रोबोटिक सेंसिंग और स्टिमुली प्रोविजन

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, ...

Twin-Screw Extrusion Process to Produce Renewable Fiberboards

नवीकरणीय फाइबरबोर्ड का उत्पादन करने के लिए ट्विन-स्क्रू एक्सट्रूशन प्रक्रिया

A versatile twin-screw extrusion process to provide an efficient thermo-mechano-chemical pre-treatment on lignocellulosic biomass before using it as ...