Name: a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique
Uploaded: 2023-01-06T14:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

Anvendelsen av denne robotteknikken ble godkjent av etikkomiteen ved Tongji Hospital of Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology, og den overholder Helsingforserklæringen fra 1975, som revidert i 2013.
1. Preoperativ planlegging
<ol><li>Fest de kadaveriske bekkenene i ryggleie ved hjelp av en fluoroskopisk platebase (se materialfortegnelse) ved å sette inn to Schanz-pinner gjennom lårbenet. I den bakre posisjonen, plasser båd...

<ol>
	<li>Bargar, W. L., Bauer, A., B&#246;rner, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Primary+and+revision+total+hip+replacement+using+the+Robodoc+system.">Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system.</a> Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).</li><li>Jacofsky, D. J., Allen, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+arthroplasty:+A+comprehensive+review.">Robotics in arthroplasty: A comprehensive review.</a> Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).</li><li>Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+spine+surgery:+Past,+present+and+future.">Robotic spine surgery: Past, present and future.</a> Spine. 47 (13), 909-921 (2022).</li><li>Long, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Comparative+study+of+percutaneous+sacroiliac+screw+with+or+without+TiRobot+assistance+for+treating+pelvic+posterior+ring+fractures.">Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).</li><li>Duan, S. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+of+femoral+neck+fractures:+Preliminary+clinical+results.">Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).</li><li>Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+biplanar+robot+navigation+system+for+the+distal+locking+of+intramedullary+nails.">A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).</li><li>Oszwald, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotized+access+to+the+medullary+cavity+for+intramedullary+nailing+of+the+femur.">Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur.</a> Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).</li><li>Hung, S. S., Lee, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Functional+assessment+of+a+surgical+robot+for+reduction+of+lower+limb+fractures.">Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Image-guided+surgical+robotic+system+for+percutaneous+reduction+of+joint+fractures.">Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures.</a> Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).</li><li>Garcia, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Trauma+Pod:+A+semi-automated+telerobotic+surgical+system.">Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).</li><li>Gaensslen, A., M&#252;ller, M., Nerlich, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , (2017).</li><li>LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA Available from: <a target="_blank" href="https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med">https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med</a> (2023)</li><li>Gras, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=2D-fluoroscopic+navigated+percutaneous+screw+fixation+of+pelvic+ring+injuries--A+case+series.">2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series.</a> BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).</li><li>Innocenti, B., Bori, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+orthopaedic+surgery:+Why,+what+and+how.">Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how.</a> Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).</li><li>Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+technology+in+orthopaedic+surgery.">Robotic technology in orthopaedic surgery.</a> Journal of Bone and Joint Surgery. 100 (22), 1984-1992 (2018).</li><li>D'Souza, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic-assisted+spine+surgery:+History,+efficacy,+cost,+and+future+trends.">Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends.</a> Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Navigation+system+for+robot-assisted+intra-articular+lower-limb+fracture+surgery.">Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery.</a> International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).</li><li>F&#252;chtmeier, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Reduction+of+femoral+shaft+fractures+in+vitro+by+a+new+developed+reduction+robot+system+'RepoRobo.">Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo.</a> Injury. 35, 113-119 (2004).</li><li>Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+fracture+fixation+in+orthopaedic+trauma+surgery:+A+systematic+review.">Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review.</a> OTA International. 4 (4), 153 (2021).</li><li>Wang, J. Q., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Percutaneous+sacroiliac+screw+placement:+A+prospective+randomized+comparison+of+robot-assisted+navigation+procedures+with+a+conventional+technique.">Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique.</a> Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).</li><li>Zhu, Z. D., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=TiRobot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+in+the+treatment+of+femoral+neck+fractures:+A+minimum+2-year+follow-up+of+50+patients.">TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients.</a> Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).</li><li>Gardner, M. J., Routt, M. L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Transiliac-transsacral+screws+for+posterior+pelvic+stabilization.">Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization.</a> Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).</li><li>Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Virtual,+augmented,+and+mixed+reality+applications+in+orthopedic+surgery.">Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).</li></ol>

Uansett hvilken type robot, gir kjerneapplikasjonen av roboter i ortopedi et avansert verktøy for kirurger for å forbedre nøyaktigheten av kirurgi. Fremveksten av kirurgiske roboter er imidlertid ikke en erstatning for leger. Kirurger som utfører robotkirurgi kan eller ikke kan være i operasjonssalen. Kirurgiske roboter inkluderer vanligvis et datastyringssystem, en robotarm som er ansvarlig for operasjonen, og et navigasjonssystem som er ansvarlig for sporing. Det er tre kategorier av robotsystemer avhengig av hvor...

Den første robotapplikasjonen som ble brukt i ortopedisk kirurgi var ROBODOC-systemet som ble brukt i 19921. Siden den gang har robotassisterte kirurgiske systemer utviklet seg raskt. Robotassistert kirurgi forbedrer artroplastikk ved å styrke kirurgens evne til å gjenopprette justeringen av lemmen og den fysiologiske kinematikken i leddet2. I ryggkirurgi er plasseringen av pedicle skruer ved hjelp av en robot sikker og nøyaktig; Det reduserer også kirurgens strålingseksponering3. Imidlertid har studier på robotassistert kirurgi vært begrenset på grunn av heterogeniteten av traumatiske ortopediske sykdommer. Den eksisterende forskningen på robotkirurgi for ortopedisk traume fokuserer hovedsakelig på robotassisterte iliosakralleddskruer og kjønnsskruefiksering av bekkenringbrudd4, kanylert skruefiksering av lårhalsen5, inngangspunkt og distale låsebolter i intramedullær spiker6,7, perkutan bruddreduksjon 8,9, og behandling av kritisk sårede pasienter på militærområdet10.
Den perkutane skrueteknikken kan utføres ved hjelp av 2D- og 3D-navigasjonsstøtte. De sacroiliac, anterior column, posterior column, supraacetabular og magic skruer er de vanligste perkutane teknikkene for bekken- og acetabulære fakta11. Den perkutane transiliac-transsakrale skrueteknikken er fortsatt utfordrende for kirurger. En forståelse av bekkenanatomi og røntgenfluoroskopi, nøyaktig posisjonering og langsiktig håndstabilitet er nødvendig for denne prosedyren. Det telestyrte robotsystemet kan oppfylle disse kravene godt. Denne studien benytter et teleoperert robotsystem for å fullføre perkutan transiliac-transsakral skruefiksering for bekkenringfrakturer. Detaljene og arbeidsflyten til denne protokollen presenteres nedenfor.
Robotsystem Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System (MSOPGS) består hovedsakelig av tre deler: den kirurgiske roboten (slavemanipulatoren) med syv frihetsgrader (DOF), Master Manipulator med krafttilbakemelding og konsollen. Systemet har fire driftsmoduser: manuell trekkraft, master-slave-drift, fjernstyrt bevegelsessenter (ROM) og nødsituasjon. Figur 1 viser MSOPPGS; Hovedkomponentene er kort beskrevet nedenfor.
Den kirurgiske roboten (se materialfortegnelse) er en syv DOF-manipulator som er forhåndssertifisert for integrering i medisinske produkter12. Roboten har force feedback-sensorer som kan oppdage endringer i kraft. Robotarmen kan betjenes manuelt eller eksternt. En momentsensor er installert på spissen og kartlagt til "Master Manipulator", noe som muliggjør krafttilbakemelding i sanntid. Den maksimale belastningen på robotarmen er tilstrekkelig til å motstå bløtvevskrefter og redusere flagrende kirurgiske instrumenter. Roboten er festet til en mobil plattform for å skaffe seg en operativ arbeidsplass og sikre stabilitet. Basen er koblet til "Master Manipulator" og operativsystemet og kan behandle instruksjoner fra operativsystemet.
"Master Manipulator" er designet for helsevesenet for å nøyaktig kontrollere roboten. Denne enheten tilbyr syv aktive DOF, inkludert høy presisjon kraft-tilbakemelding gripe evner. Endeeffektoren dekker det naturlige bevegelsesområdet til den menneskelige hånden. En inkrementell kontrollstrategi brukes for å oppnå intuitiv kontroll over robotarmen.
Operativsystemet har fire metoder for å kontrollere robotarmen: manuell trekkraft, master-slave-driftsmodus, fjernstyrt bevegelsessenter (RCM) og nødsituasjon. Operativsystemet knytter kirurgen og roboten sammen og gir trygghetsalarmer. Den manuelle trekmodusen lar manipulatoren dras fritt innenfor et bestemt arbeidsområde. Roboten låses automatisk etter å ha blitt stoppet i 5 sekunder. I master-slave-modus kan kirurgen bruke "Master Manipulator" for å kontrollere bevegelsen av robotarmen. RCM-modus tillater det kirurgiske instrumentet å svinge rundt enden av instrumentet. RCM-modusen er best egnet til å reorientere på den aksiale fluoroskopivisningen av kanalen, for eksempel det radiografiske dråpetegnet til den supraacetabulære kanalen og det sanne sakrale bildet av den transiliac-transsakrale osseøse banen. Manipulatoren kan brukes til nødbremsing i alle posisjoner. Figur 2 viser arbeidsflyten til systemet.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>160-slice CT</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uCT780</td>
			<td>Acquire the prescise image and DICOM data</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Electric bone drill</td>
			<td>YUTONG Medical</td>
			<td>None</td>
			<td>Power system</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fluoroscopic plate base</td>
			<td>None</td>
			<td>None</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves to operating table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>K-wire</td>
			<td>None</td>
			<td>2.5mm</td>
			<td>Guidewire</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>None</td>
			<td>A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mimics Innovation Suite</td>
			<td>Materialise</td>
			<td>Mimics Medical 21</td>
			<td>Preoperative planning software &#160;&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile C-arm</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uMC560i</td>
			<td>Low Dose CMOS Mobile C-arm</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Operating table&#160;</td>
			<td>KELING</td>
			<td>DL&#183;C-I</td>
			<td>Fluoroscopic surgical table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Schanz pins</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>5.0mm</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Semi-threaded screw</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>7.3mm</td>
			<td>Transiliac-Transsacral Screw</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Seven DOF manipulator</td>
			<td>KUKA, Germany</td>
			<td>LBR Med 7 R800</td>
			<td>Device for performing surgical operations</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique

Transiliac-transsakral skruefiksering er utfordrende i klinisk praksis da skruene må bryte gjennom seks lag med kortikal bein. Transiliac-transsakrale skruer gir en lengre spakarm for å motstå de vinkelrette vertikale skjærkreftene. Skruekanalen er imidlertid så lang at en mindre uoverensstemmelse kan føre til iatrogene nevrovaskulære skader. Utviklingen av medisinske roboter har forbedret presisjonen i kirurgi. Den nåværende protokollen beskriver hvordan man bruker et nytt teleoperert robotsystem for å utføre transiliac-transacral skruefiksering. Roboten ble fjernstyrt for å plassere inngangspunktet og justere orienteringen på hylsen. Skrueposisjonene ble evaluert ved hjelp av postoperativ computertomografi (CT). Alle skruene ble trygt implantert, som bekreftet ved bruk av intraoperativ fluoroskopi. Postoperativ CT bekreftet at alle skruene var i det avbrutte beinet. Dette systemet kombinerer legens initiativ med robotens stabilitet. Fjernkontrollen til denne prosedyren er mulig. Robotassistert kirurgi har høyere kapasitet til å beholde posisjoner sammenlignet med konvensjonelle metoder. I motsetning til aktive robotsystemer har kirurgene full kontroll over operasjonen. Robotsystemet er fullt kompatibelt med operasjonsromsystemer og krever ikke ekstra utstyr.

En senior ortopedisk kirurg fullførte operasjonen ved hjelp av prosedyren som er beskrevet. Alle skruene (tre i S1 og to i S2) ble festet. Tiden det tok (fra den første røntgenfluoroskopien til innsetting av skruen) for å sette inn hver av de fem skruene var henholdsvis 32 min, 28 min, 26 min, 20 min og 23 min. Fluoroskopitiden for hver skrue var ca. 5 min. Selv om alle skruene var på riktig sted på de intraoperative fluoroskopiske bildene, har flere artikler fremhevet behovet for postoperative CT-skanninger for å...

Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique

Teleoperert robotsystemassistert perkutan transiliac-transsakral skruefiksering er en mulig teknikk. Skruekanaler kan implementeres med høy nøyaktighet på grunn av den utmerkede bevegelsesfriheten og stabiliteten til robotarmene.

En teleoperert robotsystemassistert perkutan transiliac-transsakral skruefikseringsteknikk

Transiliac-transsacral screw fixation is challenging in clinical practice as the screws need to break through six layers of cortical bone. ...

Transiliac-transsakral skruefiksering er en utfordrende oppgave i klinisk praksis. Den teleopererte robotsystemassisterte kirurgien tilbyr en løsning på vanskeligheten med transiliac-transsakral skrueplassering. Ved hjelp av denne teknikken kan kirurger utføre prosedyrer utenfor operasjonen, og dermed unngå faren for strålingseksponering.I tillegg har robotassistert kirurgi en høyere posisjonsretensjonskapasitet sammenlignet med den konvensjonelle metoden. Denne teknologien kan kombineres med 3D-navigasjon, virtuell virkelighet, utvidet virkelighet og blandet virkelighetsteknologi for perkutan skrueplassering i bekkenet acetabulum. For effektiv fiksering, bør legene være dyktige i å plassere sacroiliac skruene med frihånd under fluoroskopi før du bruker denne teknikken.For å begynne, fest de kadaveriske bekkenene i liggende stilling ved hjelp av en fluoroskopisk platebase ved å sette inn to Schanz-pinner gjennom lårbenet. I den bakre posisjonen plasserer du både de bakre overlegne iliac spines samtidig på planken, og lumbale vertebrae parallelt med gulvet. Ved hjelp av Med CAD-modulen i programvaren for preoperativ planlegging lager du en sylinder av pelvenes bilde og definerer størrelsen på sylinderen ved å skrive inn diameter og lengde.Plasser sylinderen i virvellegemet S1 eller S2 og juster retningen til sylinderens midtlinje på aksiale og koronale bilder. Kontroller forholdet mellom kanten av sylinderen og det kortikale beinet i hvert bilde. Fest bekkenet i den bakre posisjonen på det fluoroskopiske operasjonsbordet.Plasser deretter roboten på ipsilateral side 45 grader mot operasjonsbordet, med C-armen vinkelrett på operasjonsbordet på kontralateral side. Deretter plasserer du arbeidsstasjonen til mastermanipulatoren utenfor operasjonen. Fest rutenettposisjonsmakeren med tape på ipsilateral side.Velg målområdet ved hjelp av en rutenettposisjonsmarkør på den sanne laterale visningen av korsbenet. Forsikre deg om at den manuelle trekkraftmodusen på konsollen er valgt og startet, og dra robotarmen til det generelle området på S1 eller S2 transiliac-transsacral skrueinngangspunktet. Visualisere den sanne laterale visningen av korsbenet, betjene mastermanipulatoren i master-slave-operasjonsmodus, og justere spissen av den distale hylsen for å være plassert i føringstrådens inngangsområde.Etter å ha valgt det eksterne bevegelsessenteret, eller RCM, modus, fortsett C-armfluoroskopien for lateral sakral visning. Juster midten av føringshylsen i konsentriske sirkler for å være konsistent med skruekanalen. Lås robotarmen og sett inn en 2,5 millimeter ledetråd gjennom den kontralaterale ileum ved hjelp av en elektrisk drill.Fjern deretter roboten i manuell trekkraftmodus. Vri C-armen til innløps- og utløpsvinklene for å kontrollere at ledetråden har brutt gjennom, eller kontakt indre og bakre sakrale cortex og sakralnervekanalen. Sett inn en 7,3 millimeter halvgjenget skrue langs ledetråden til den kontralaterale iliac cortex.Vurder skrueposisjonen i bekkeninnløpet, utløpet og sidevisningen. Importer de oppkjøpte CT-skanningsdataene til den preoperative planleggingsprogramvaren i DICOM-formatet, for å få skrueposisjonen i koronale, sagittale og aksiale bilder av bekkenet. Postoperative CT-rekonstruksjonsbilder og røntgenbilder for å evaluere skrueplassering viste at ingen skruer trengte inn i kortikalbenet, og alle skruene var helt i det avbrutte beinet.Sagittal CT-rekonstruksjonsbilder av midtlinjestedet antydet at skruen er plassert i S1 og ikke kom inn i sakralkanalen, som sett på det aksiale bildet av reslice. Skruen er også trygg, som sett på relice coronal CT-rekonstruksjonsbildet. Det sanne laterale bildet av korsbenet avslørte at skruen ligger helt inne i beinet og er i sikker avstand fra fremre og bakre sakrale cortex og sakralnervekanalen på innløps- og utløpsbildene.Fjernstyring av denne prosedyren er mulig. De viktigste tingene i denne protokollen er nøyaktigheten og stabiliteten til master-slave-driftsmodusen og RCM-modusen. Denne metoden forventes å bli en viktig del av telemedisin i fremtiden.

Research

JoVE Journal

Engineering

Time Multiplexing Super Resolving Technique for Imaging from a Moving Platform

Tid Multiplexing Super Løse Teknikk for Imaging fra en bevegelig plattform

We propose a method for increasing the resolution of an object and overcoming the diffraction limit of an optical system installed on top of a moving ...

Prescribed 3-D Direct Writing of Suspended Micron/Sub-micron Scale Fiber Structures via a Robotic Dispensing System

Skrevet 3-D Direkte Skriving av Suspendert Micron / Sub-mikron Scale Fiber Structures via en Robotic Dispensing System

A 3-axis dispensing system is utilized to control the initiating and terminating fiber positions and trajectory via the dispensing software. The polymer ...

Ohmic Contact Fabrication Using a Focused-ion Beam Technique and Electrical Characterization for Layer Semiconductor Nanostructures

Ohmsk Kontakt Fabrication Ved hjelp av en Focused-ion Beam Teknikk og elektrisk karakterisering for Layer Semiconductor nanostrukturer

Layer semiconductors with easily processed two-dimensional (2D) structures exhibit indirect-to-direct bandgap transitions and superior transistor ...

Light Enhanced Hydrofluoric Acid Passivation: A Sensitive Technique for Detecting Bulk Silicon Defects

Lys Forbedret flussyre Passivisering: En følsom teknikk for Oppdager Bulk Silicon Defekter

A procedure to measure the bulk lifetime (&#62;100 &#181;sec) of silicon wafers by temporarily attaining a very high level of surface passivation when ...

A Robotic Platform to Study the Foreflipper of the California Sea Lion

En robot plattform å studere Foreflipper av California Sea Lion

The California sea lion (Zalophus californianus), is an agile and powerful swimmer. Unlike many successful swimmers (dolphins, tuna), they generate most ...

Magnet Assisted Composite Manufacturing: A Flexible New Technique for Achieving High Consolidation Pressure in Vacuum Bag/Lay-Up Processes

Magnet assistert kompositt produksjon: En fleksibel ny teknikk for å oppnå høy konsolidering trykket i vakuum Bag/Lay opp prosesser

This work demonstrates a protocol to improve the quality of composite laminates fabricated by wet lay-up vacuum bag processes using the recently developed ...

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

Design og implementering av en skreddersydd robot Manipulator for ekstra kroppslige ultralyd

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

Robotic Sensing and Stimuli Provision for Guided Plant Growth

Robotic sensing og stimuli avsetning for guidet Plant vekst

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, ...

Twin-Screw Extrusion Process to Produce Renewable Fiberboards

Toskrue ekstruderingsprosess for å produsere fornybare fiberplater

A versatile twin-screw extrusion process to provide an efficient thermo-mechano-chemical pre-treatment on lignocellulosic biomass before using it as ...