Name: a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique
Uploaded: 2023-01-06T14:00:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

Bu robotik tekniğin uygulanması, Huazhong Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, Tongji Tıp Fakültesi Tongji Hastanesi etik komitesi tarafından onaylanmıştır ve 2013 yılında revize edildiği gibi 1975 Helsinki Deklarasyonu'na uygundur.
1. Preoperatif planlama
<ol><li>Kadavra pelvelerini sırtüstü pozisyonda floroskopik bir plaka tabanı kullanarak sabitleyin (bkz. Malzeme Tablosu) femurdan iki Schanz pimi yerleştirerek. Sırtüstü pozisyonda, hem po...

<ol>
	<li>Bargar, W. L., Bauer, A., B&#246;rner, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Primary+and+revision+total+hip+replacement+using+the+Robodoc+system.">Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system.</a> Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).</li><li>Jacofsky, D. J., Allen, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+arthroplasty:+A+comprehensive+review.">Robotics in arthroplasty: A comprehensive review.</a> Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).</li><li>Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+spine+surgery:+Past,+present+and+future.">Robotic spine surgery: Past, present and future.</a> Spine. 47 (13), 909-921 (2022).</li><li>Long, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Comparative+study+of+percutaneous+sacroiliac+screw+with+or+without+TiRobot+assistance+for+treating+pelvic+posterior+ring+fractures.">Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).</li><li>Duan, S. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+of+femoral+neck+fractures:+Preliminary+clinical+results.">Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).</li><li>Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+biplanar+robot+navigation+system+for+the+distal+locking+of+intramedullary+nails.">A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).</li><li>Oszwald, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotized+access+to+the+medullary+cavity+for+intramedullary+nailing+of+the+femur.">Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur.</a> Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).</li><li>Hung, S. S., Lee, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Functional+assessment+of+a+surgical+robot+for+reduction+of+lower+limb+fractures.">Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Image-guided+surgical+robotic+system+for+percutaneous+reduction+of+joint+fractures.">Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures.</a> Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).</li><li>Garcia, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Trauma+Pod:+A+semi-automated+telerobotic+surgical+system.">Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).</li><li>Gaensslen, A., M&#252;ller, M., Nerlich, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , (2017).</li><li>LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA Available from: <a target="_blank" href="https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med">https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med</a> (2023)</li><li>Gras, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=2D-fluoroscopic+navigated+percutaneous+screw+fixation+of+pelvic+ring+injuries--A+case+series.">2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series.</a> BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).</li><li>Innocenti, B., Bori, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotics+in+orthopaedic+surgery:+Why,+what+and+how.">Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how.</a> Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).</li><li>Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic+technology+in+orthopaedic+surgery.">Robotic technology in orthopaedic surgery.</a> Journal of Bone and Joint Surgery. 100 (22), 1984-1992 (2018).</li><li>D'Souza, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robotic-assisted+spine+surgery:+History,+efficacy,+cost,+and+future+trends.">Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends.</a> Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).</li><li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Navigation+system+for+robot-assisted+intra-articular+lower-limb+fracture+surgery.">Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery.</a> International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).</li><li>F&#252;chtmeier, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Reduction+of+femoral+shaft+fractures+in+vitro+by+a+new+developed+reduction+robot+system+'RepoRobo.">Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo.</a> Injury. 35, 113-119 (2004).</li><li>Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Robot-assisted+fracture+fixation+in+orthopaedic+trauma+surgery:+A+systematic+review.">Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review.</a> OTA International. 4 (4), 153 (2021).</li><li>Wang, J. Q., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Percutaneous+sacroiliac+screw+placement:+A+prospective+randomized+comparison+of+robot-assisted+navigation+procedures+with+a+conventional+technique.">Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique.</a> Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).</li><li>Zhu, Z. D., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=TiRobot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+in+the+treatment+of+femoral+neck+fractures:+A+minimum+2-year+follow-up+of+50+patients.">TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients.</a> Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).</li><li>Gardner, M. J., Routt, M. L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Transiliac-transsacral+screws+for+posterior+pelvic+stabilization.">Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization.</a> Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).</li><li>Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Virtual,+augmented,+and+mixed+reality+applications+in+orthopedic+surgery.">Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).</li></ol>

Robotun türünden bağımsız olarak, ortopedide robotların temel uygulaması, cerrahların ameliyatın doğruluğunu artırmaları için gelişmiş bir araç sağlar. Bununla birlikte, cerrahi robotların ortaya çıkması doktorların yerini almaz. Robotik cerrahi yapan cerrahlar ameliyathanede olabilir veya olmayabilir. Cerrahi robotlar genellikle bir bilgisayar kontrol sistemi, operasyondan sorumlu bir robotik kol ve izlemeden sorumlu bir navigasyon sistemi içerir. Robot ve cerrahın nasıl etkileşime girdiğine ...

Ortopedik cerrahide kullanılan ilk robotik uygulama 1992 yılında kullanılan ROBODOC sistemidir1. O zamandan beri, robot destekli cerrahi sistemler hızla gelişmiştir. Robot yardımlı cerrahi, cerrahın uzuv hizalamasını ve eklemin fizyolojik kinematiğini geri kazanma yeteneğini artırarak artroplastiyi iyileştirir2. Omurga cerrahisinde, pedikül vidalarının bir robot kullanılarak yerleştirilmesi güvenli ve doğrudur; cerrahın radyasyona maruz kalmasını da azaltır3. Bununla birlikte, travmatik ortopedik hastalıkların heterojenliği nedeniyle robot yardımlı cerrahi ile ilgili çalışmalar sınırlı kalmıştır. Ortopedik travma için robotik cerrahi ile ilgili mevcut araştırmalar ağırlıklı olarak robotik yardımlı sakroiliak eklem vidaları ve pelvik halka kırıklarının kasık vidası fiksasyonu4, femur boynunun kanüle vida fiksasyonu5, intramedüller çivilemede giriş noktası ve distal kilitleme cıvataları 6,7, perkütan kırık redüksiyonu 8,9 ve askeri alanda kritik yaralı hastaların tedavisi10.
Perkütan vida tekniği 2D ve 3D navigasyon desteği kullanılarak gerçekleştirilebilir. Sakroiliak, anterior kolon, posterior kolon, supraasetabuler ve sihirli vidalar pelvik ve asetabuler olgular için en yaygın perkütan tekniklerdir11. Perkütan transiliak-transsakral vida tekniği cerrahlar için zorlu olmaya devam etmektedir. Bu prosedür için pelvik anatomi ve X-ışını floroskopisinin anlaşılması, doğru konumlandırma ve uzun süreli el stabilitesi gereklidir. Teleoperatif robotik sistem bu gereksinimleri iyi karşılayabilir. Bu çalışmada pelvik halka kırıklarında perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyonunu tamamlamak için teleoperatif robotik sistem kullanılmıştır. Bu protokolün ayrıntıları ve iş akışı aşağıda sunulmuştur.
Robotik sistem Master-Slave Ortopedik Konumlandırma ve Rehberlik Sistemi (MSOPGS) temel olarak üç bölümden oluşur: yedi serbestlik derecesine sahip cerrahi Robot (Slave Manipulator) (DOF), kuvvet geri bildirimine sahip Master Manipülatör ve konsol. Sistemin dört çalışma modu vardır: manuel çekiş, master-slave çalışma, uzak hareket merkezi (ROM) ve acil durum. Şekil 1'de MSOPPG'ler gösterilmektedir; ana bileşenleri aşağıda kısaca açıklanmıştır.
Cerrahi robot (bakınız Malzeme Tablosu), tıbbi ürünlere entegrasyon için önceden sertifikalandırılmış yedi DOF manipülatörüdür12. Robot, kuvvetteki değişiklikleri algılayabilen kuvvet geri besleme sensörlerine sahiptir. Robotik kol manuel veya uzaktan çalıştırılabilir. Uca bir tork sensörü monte edilir ve gerçek zamanlı kuvvet geri bildirimi sağlayan "Ana Manipülatör" ile eşleştirilir. Robotik kol üzerindeki maksimum yük, yumuşak doku kuvvetlerine direnmek ve cerrahi aletlerin çırpınmasını azaltmak için yeterlidir. Robot, operasyonel bir işyeri elde etmek ve istikrarı sağlamak için mobil bir platforma bağlanır. Üs "Master Manipulator" a ve operatif sisteme bağlıdır ve operatif sistemden gelen talimatları işleyebilir.
"Master Manipulator", sağlık endüstrilerinin Robotu hassas bir şekilde kontrol etmesi için tasarlanmıştır. Bu cihaz, yüksek hassasiyetli kuvvet geri bildirimi kavrama yetenekleri de dahil olmak üzere yedi aktif DOF sunar. Son efektörü, insan elinin doğal hareket aralığını kapsar. Robotik kolun sezgisel kontrolünü sağlamak için artımlı bir kontrol stratejisi kullanılır.
İşletim sistemi, robotik kolu kontrol etmek için dört yöntem sunar: manuel çekiş, master-slave çalışma modu, uzak hareket merkezi (RCM) ve acil durum. Ameliyat sistemi cerrah ve robotu birbirine bağlar ve güvenlik alarmları sağlar. Manuel çekiş modu, manipülatörün belirli bir çalışma aralığında serbestçe sürüklenmesini sağlar. Robot, 5 saniye boyunca durdurulduktan sonra otomatik olarak kilitlenir. Master-slave modunda, cerrah robotik kolun hareketini kontrol etmek için "Master Manipulator" u kullanabilir. RCM modu, cerrahi aletin cihazın ucunun etrafında dönmesine izin verir. RCM modu, supraasetabuler kanalın radyografik gözyaşı damlası işareti ve transiliak-transsakral osseöz yolun gerçek sakral görünümü gibi kanalın eksenel floroskopi görünümünde yeniden yönlendirme için en uygun olanıdır. Manipülatör, herhangi bir pozisyonda acil frenleme için kullanılabilir. Şekil 2 , sistemin iş akışını göstermektedir.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>160-slice CT</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uCT780</td>
			<td>Acquire the prescise image and DICOM data</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Electric bone drill</td>
			<td>YUTONG Medical</td>
			<td>None</td>
			<td>Power system</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Fluoroscopic plate base</td>
			<td>None</td>
			<td>None</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves to operating table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>K-wire</td>
			<td>None</td>
			<td>2.5mm</td>
			<td>Guidewire</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>None</td>
			<td>A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mimics Innovation Suite</td>
			<td>Materialise</td>
			<td>Mimics Medical 21</td>
			<td>Preoperative planning software &#160;&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mobile C-arm</td>
			<td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd</td>
			<td>uMC560i</td>
			<td>Low Dose CMOS Mobile C-arm</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Operating table&#160;</td>
			<td>KELING</td>
			<td>DL&#183;C-I</td>
			<td>Fluoroscopic surgical table</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Schanz pins</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>5.0mm</td>
			<td>Fix the cadaveric pelves</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Semi-threaded screw</td>
			<td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd.</td>
			<td>7.3mm</td>
			<td>Transiliac-Transsacral Screw</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Seven DOF manipulator</td>
			<td>KUKA, Germany</td>
			<td>LBR Med 7 R800</td>
			<td>Device for performing surgical operations</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

a teleoperated robotic system-assisted percutaneous transiliac-transsacral screw fixation technique

Transiliak-transsakral vida fiksasyonu, vidaların altı kortikal kemik katmanını kırması gerektiğinden, klinik pratikte zordur. Transiliak-transsakral vidalar, dikey dikey kesme kuvvetlerine dayanacak daha uzun bir kol kolu sağlar. Bununla birlikte, vida kanalı o kadar uzundur ki, küçük bir tutarsızlık iyatrojenik nörovasküler yaralanmalara yol açabilir. Tıbbi robotların geliştirilmesi, ameliyatın hassasiyetini artırdı. Mevcut protokol, transiliak-transakral vida fiksasyonunu gerçekleştirmek için yeni bir teleoperatif robotik sistemin nasıl kullanılacağını açıklamaktadır. Robot, giriş noktasını konumlandırmak ve manşonun yönünü ayarlamak için uzaktan çalıştırıldı. Vida pozisyonları postoperatif bilgisayarlı tomografi (BT) kullanılarak değerlendirildi. Tüm vidalar, intraoperatif floroskopi kullanılarak doğrulandığı gibi güvenli bir şekilde implante edildi. Postoperatif BT, tüm vidaların cancellous kemiğinde olduğunu doğruladı. Bu sistem, doktorun inisiyatifini Robotun kararlılığı ile birleştirir. Bu prosedürün uzaktan kumandası mümkündür. Robot yardımlı cerrahi, konvansiyonel yöntemlere göre daha yüksek pozisyon tutma kapasitesine sahiptir. Aktif robotik sistemlerin aksine, cerrahlar operasyon üzerinde tam kontrole sahiptir. Robot sistemi ameliyathane sistemleri ile tamamen uyumludur ve ek ekipman gerektirmez.

Kıdemli bir ortopedik cerrah, açıklanan prosedürü kullanarak ameliyatı tamamladı. Tüm vidalar (S1'de üç, S2'de iki) sabitlendi. Beş vidanın her birinin takılması için geçen süre (ilk X-ışını floroskopisinden vidanın takılmasına kadar) sırasıyla 32 dakika, 28 dakika, 26 dakika, 20 dakika ve 23 dakika idi. Her vida için floroskopi süresi yaklaşık 5 dakika idi. İntraoperatif floroskopik görüntülerde tüm vidalar doğru yerde olmasına rağmen, birkaç makale vida yerleşimini değerlendirme...

Watch this Scientific Journal Video about A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique at JoVE.com

A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique

Teleoperatif robotik sistem yardımlı perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyonu uygulanabilir bir tekniktir. Vida kanalları, robotik kolların mükemmel hareket özgürlüğü ve stabilitesi sayesinde yüksek hassasiyetle uygulanabilir.

Teleoperatif Robotik Sistem Yardımlı Perkütan Transiliak-Transsakral Vida Fiksasyon Tekniği

Transiliac-transsacral screw fixation is challenging in clinical practice as the screws need to break through six layers of cortical bone. ...

Transiliak-transsakral vida fiksasyonu klinik pratikte zorlu bir görevdir. Teleoperatif robotik sistem yardımlı cerrahi, transiliak-transsakral vida yerleştirme zorluğuna bir çözüm sunar. Bu tekniği kullanarak, cerrahlar ameliyathane dışında prosedürler uygulayabilir, böylece radyasyona maruz kalma tehlikesinden kaçınabilirler.Ek olarak, robot yardımlı cerrahi, geleneksel yönteme kıyasla daha yüksek bir pozisyon tutma kapasitesine sahiptir. Bu teknoloji, pelvik asetabuluma perkütan vida yerleştirilmesi için 3D navigasyon, sanal gerçeklik, artırılmış gerçeklik ve karma gerçeklik teknolojileri ile birleştirilebilir. Etkili fiksasyon için, doktorlar bu tekniği kullanmadan önce floroskopi altında serbest el kullanarak sakroiliak vidaları yerleştirme konusunda yetenekli olmalıdır.Başlamak için, kadavra pelvelerini femurdan iki Schanz pimi yerleştirerek floroskopik bir plaka tabanı kullanarak sırtüstü pozisyonda sabitleyin. Sırtüstü pozisyonda, hem posterior superior iliak dikenleri aynı anda tahta üzerine hem de bel omurlarını zemine paralel olarak yerleştirin. Preoperatif planlama yazılımının Med CAD modülünü kullanarak, pelvelerin görüntüsünün bir silindirini oluşturun ve çap ve uzunluğu yazarak silindirin boyutunu tanımlayın.Silindiri S1 veya S2 vertebral gövdesine yerleştirin ve eksenel ve koronal görüntülerde silindir orta hattının yönünü ayarlayın. Her görüntüde silindirin kenarı ile kortikal kemik arasındaki ilişkiyi kontrol edin. Pelvisi floroskopik ameliyat masasında sırtüstü pozisyonda sabitleyin.Daha sonra robotu ipsilateral tarafa ameliyat masasına 45 derecede, C kolu karşı taraftaki ameliyat masasına dik olacak şekilde yerleştirin. Ardından, ana manipülatörün iş istasyonunu ameliyathanenin dışına yerleştirin. Izgara pozisyon yapıcıyı ipsilateral taraftaki yapışkan bantla sabitleyin.Hedef alanı, sakrumun gerçek yanal görünümündeki bir ızgara konumu işaretleyicisi ile seçin. Konsoldaki manuel çekiş modunun seçildiğinden ve başlatıldığından emin olarak, robot kolunu S1 veya S2 transiliak-transsakral vida giriş noktasının genel alanına sürükleyin. Sakrumun gerçek yanal görünümünü görselleştirerek, ana manipülatörü master-slave çalışma modunda çalıştırın ve distal manşonun ucunu kılavuz tel giriş alanında bulunacak şekilde ayarlayın.Uzak hareket merkezini veya RCM modunu seçtikten sonra, lateral sakral görünüm için C-kolu floroskopisine devam edin. Kılavuz tel manşonun merkezini, vida kanalıyla tutarlı olacak şekilde eşmerkezli daireler halinde ayarlayın. Robotik kolu kilitleyin ve elektrikli bir matkap kullanarak kontralateral ileumdan 2,5 milimetrelik bir kılavuz tel yerleştirin.Ardından robotu manuel çekiş modunda çıkarın. Kılavuz telin kırılıp kırılmadığını veya iç ve arka sakral korteks ve sakral sinir kanalına temas ettiğini kontrol etmek için C kolunu giriş ve çıkış açılarına çevirin. Kontralateral iliak kortekse kılavuz tel boyunca 7,3 milimetrelik yarı dişli bir vida yerleştirin.Pelvik giriş, çıkış ve yanal görünümdeki vida konumunu değerlendirin. Pelvisin koronal, sagital ve eksenel görüntülerinde vida pozisyonunu elde etmek için elde edilen BT tarama verilerini ameliyat öncesi planlama yazılımına DICOM formatında aktarın. Ameliyat sonrası BT rekonstrüksiyon görüntüleri ve vida yerleşimini değerlendirmek için çekilen röntgenler, kortikal kemiğe hiçbir vidanın nüfuz etmediğini ve tüm vidaların tamamen iptal kemiğinde olduğunu gösterdi.Orta hat bölgesinin Sagital BT rekonstrüksiyon görüntüleri, vidanın S1'de bulunduğunu ve reslice eksenel görüntüde görüldüğü gibi sakral kanala girmediğini düşündürmektedir. Ayrıca, yeniden dilimlenmiş koronal BT rekonstrüksiyon görüntüsünde görüldüğü gibi vida güvenlidir. Sakrumun gerçek lateral görünümü, vidanın tamamen kemiğin içinde bulunduğunu ve giriş ve çıkış görüntülerindeki ön ve arka sakral korteksten ve sakral sinir kanalından güvenli bir mesafede olduğunu ortaya koymuştur.Bu prosedürün uzaktan kontrolü mümkündür. Bu protokoldeki en önemli şeyler, master-slave çalışma modunun ve RCM modunun doğruluğu ve kararlılığıdır. Bu yöntemin gelecekte teletıbbın önemli bir parçası haline gelmesi bekleniyor.

Research

JoVE Journal

Engineering

Time Multiplexing Super Resolving Technique for Imaging from a Moving Platform

Bir Hareketli Platform Görüntüleme Zaman çoğullama Süper Çözme Tekniği

We propose a method for increasing the resolution of an object and overcoming the diffraction limit of an optical system installed on top of a moving ...

Prescribed 3-D Direct Writing of Suspended Micron/Sub-micron Scale Fiber Structures via a Robotic Dispensing System

Asma Micron / Sub-mikron Ölçeği Fiber Yapıların 3-D Doğrudan Yazma Robotik Dağıtım Sistemi aracılığıyla Prescribed

A 3-axis dispensing system is utilized to control the initiating and terminating fiber positions and trajectory via the dispensing software. The polymer ...

Ohmic Contact Fabrication Using a Focused-ion Beam Technique and Electrical Characterization for Layer Semiconductor Nanostructures

Ohmik İletişim Fabrikasyon bir Odaklı iyon Işın Tekniği ve Elektriksel Karakterizasyonu Katmanı Yarıiletken Nanoyapıların için kullanma

Layer semiconductors with easily processed two-dimensional (2D) structures exhibit indirect-to-direct bandgap transitions and superior transistor ...

Light Enhanced Hydrofluoric Acid Passivation: A Sensitive Technique for Detecting Bulk Silicon Defects

Işık Geliştirilmiş Hidroflorik Asit Pasifleme: Dökme Silikon Kusurları Tespit için Hassas Tekniği

A procedure to measure the bulk lifetime (&#62;100 &#181;sec) of silicon wafers by temporarily attaining a very high level of surface passivation when ...

A Robotic Platform to Study the Foreflipper of the California Sea Lion

Bir Robotik Platform Kaliforniya Deniz Aslan Foreflipper Eğitim için

The California sea lion (Zalophus californianus), is an agile and powerful swimmer. Unlike many successful swimmers (dolphins, tuna), they generate most ...

Magnet Assisted Composite Manufacturing: A Flexible New Technique for Achieving High Consolidation Pressure in Vacuum Bag/Lay-Up Processes

Mıknatıs kompozit üretim destekli: Vakum çanta/Lay-yukarıya oluşum yüksek konsolidasyon basıncı elde etmek için esnek yeni bir teknik

This work demonstrates a protocol to improve the quality of composite laminates fabricated by wet lay-up vacuum bag processes using the recently developed ...

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

Tasarım ve ekstra cismani ultrason için ısmarlama bir robot manipülatör

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

Robotic Sensing and Stimuli Provision for Guided Plant Growth

Güdümlü bitki büyümesi için robotik algılama ve stimuli hükmü

Robot systems are actively researched for manipulation of natural plants, typically restricted to agricultural automation activities such as harvest, ...

Twin-Screw Extrusion Process to Produce Renewable Fiberboards

Yenilenebilir Fiberboard Üretmek için İki Vidalı Ekstrüzyon Prosesi

A versatile twin-screw extrusion process to provide an efficient thermo-mechano-chemical pre-treatment on lignocellulosic biomass before using it as ...