Name: 3d printing model of a patient's specific lumbar vertebra
Uploaded: 2023-04-14T13:15:00
Description: Watch this Scientific Journal Video about 3D Printing Model of a Patient's Specific Lumbar Vertebra at JoVE.com

Denna publikation stöddes av Beijing Municipal Natural Science Foundation (L192059).

Alla data kommer från den kliniska patienten, vars SDR-operation utfördes på BJ Dongzhimen Hospital. Protokollet följer riktlinjerna från och godkändes av Dongzhimen Hospital forskningsetiska kommitté.
Hela kartan över modellrekonstruktionsprotokollet visas i figur 1. Högupplösta datortomografidata (HRCT) och Dixon-data är råmaterial för modellering; sedan består skapandet av 3D-modellen av bildregistrering och fusion. Den slutliga digitala 3D-modell...

<ol>
	<li>Rosenbaum, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+report:+the+definition+and+classification+of+cerebral+palsy+April+2006.">A report: the definition and classification of cerebral palsy April 2006.</a> Developmental Medicine and Child Neurology. Supplement. 109, 8-14 (2007).</li><li>Krigger, K. W. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Cerebral+palsy:+an+overview.">Cerebral palsy: an overview.</a> American Family Physician. 73 (1), 91-100 (2006).</li><li>Davidson, B., Fehlings, D., Milo-Manson, G., Ibrahim, G. M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Improving+access+to+selective+dorsal+rhizotomy+for+children+with+cerebral+palsy.">Improving access to selective dorsal rhizotomy for children with cerebral palsy.</a> Canadian Medical Association Journal. 191 (44), E1205-E1206 (2019).</li><li>Buizer, A. I. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Selective+dorsal+rhizotomy+in+children+with+cerebral+palsy.">Selective dorsal rhizotomy in children with cerebral palsy.</a> The Lancet. Child &amp; Adolescent Health. 3 (7), 438-439 (2019).</li><li>Wong, K. C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=3D-printed+patient-specific+applications+in+orthopedics.">3D-printed patient-specific applications in orthopedics.</a> Orthopedic Research and Reviews. 8, 57-66 (2016).</li><li>Wong, K. C., Kumta, S. M., Geel, N. V., Demol, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=One-step+reconstruction+with+a+3D-printed,+biomechanically+evaluated+custom+implant+after+complex+pelvic+tumor+resection.">One-step reconstruction with a 3D-printed, biomechanically evaluated custom implant after complex pelvic tumor resection.</a> Computer Aided Surgery. 20 (1), 14-23 (2015).</li><li>Zhu, R., Li, X., Zhang, X., Ma, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=MRI+and+CT+medical+image+fusion+based+on+synchronized-anisotropic+diffusion+model.">MRI and CT medical image fusion based on synchronized-anisotropic diffusion model.</a> IEEE Access. 8, 91336-91350 (2020).</li><li>Park, T. S., Gaffney, P. E., Kaufman, B. A., Molleston, M. C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Selective+lumbosacral+dorsal+rhizotomy+immediately+caudal+to+the+conus+medullaris+for+cerebral+palsy+spasticity.">Selective lumbosacral dorsal rhizotomy immediately caudal to the conus medullaris for cerebral palsy spasticity.</a> Neurosurgery. 33 (5), 929-934 (1993).</li><li>Sindou, M., Georgoulis, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Keyhole+interlaminar+dorsal+rhizotomy+for+spastic+diplegia+in+cerebral+palsy.">Keyhole interlaminar dorsal rhizotomy for spastic diplegia in cerebral palsy.</a> Acta Neurochirurgica. 157 (7), 1187-1196 (2015).</li><li>Peacock, W. J., Staudt, L. A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Selective+posterior+rhizotomy:+evolution+of+theory+and+practice.">Selective posterior rhizotomy: evolution of theory and practice.</a> Pediatric Neurosurgery. 17 (3), 128-134 (1991).</li><li>Vitrikas, K., Dalton, H., Breish, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Cerebral+palsy:+an+overview.">Cerebral palsy: an overview.</a> American Family Physician. 101 (4), 213-220 (2020).</li><li>Niikura, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Tactile+surgical+navigation+system+for+complex+acetabular+fracture+surgery.">Tactile surgical navigation system for complex acetabular fracture surgery.</a> Orthopedics. 37 (4), 237-242 (2014).</li><li>Lepisto, J., Armand, M., Armiger, R. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Periacetabular+osteotomy+in+adult+hip+dysplasia-developing+a+computer+aided+real-time+biome-chanical+guiding+system+(BGS).">Periacetabular osteotomy in adult hip dysplasia-developing a computer aided real-time biome-chanical guiding system (BGS).</a> Finnish Journal of Orthopaedics and Traumatology. 31 (2), 186-190 (2008).</li><li>Armiger, R. S., Armand, M., Tallroth, K., Lepisto, J., Mears, S. C. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Three-dimensional+mechanical+evaluation+of+joint+contact+pressure+in+12+periacetabular+osteotomy+patients+with+10-year+follow-up.">Three-dimensional mechanical evaluation of joint contact pressure in 12 periacetabular osteotomy patients with 10-year follow-up.</a> Acta Orthopaedica. 80 (2), 155-161 (2009).</li><li>Rengier, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=3D+printing+based+on+imaging+data:+review+of+medical+applications.">3D printing based on imaging data: review of medical applications.</a> International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery. 5 (4), 335-341 (2010).</li><li>Jiang, Z., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Model-based+compensation+of+moving+tissue+for+state+recognition+in+robotic-assisted+pedicle+drilling.">Model-based compensation of moving tissue for state recognition in robotic-assisted pedicle drilling.</a> IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics. 2 (3), 463-473 (2020).</li><li>Setton, L. A., Chen, J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Mechanobiology+of+the+intervertebral+disc+and+relevance+to+disc+degeneration.">Mechanobiology of the intervertebral disc and relevance to disc degeneration.</a> The Journal of Bone and Joint Surgery. American. 88, 52-57 (2006).</li></ol>

Denna studie ger ett arbetsflöde för att etablera en preoperativ 3D-utskriftsmodell av ländryggen hos patienter med cerebral pares, i syfte att underlätta preoperativ planering för SDR-kirurgi och förbättra anatomisk träning baserat på patientens specifika modell. Studien syftar till att etablera en mycket tillförlitlig 3D-printad modell som noggrant visar patientens ländrygg, kotor och nervstrukturer. Genom att mäta positionen för lamina och ryggmärgen i modellen före operationen kan exakt planering av la...

Spastisk cerebral pares drabbar över hälften av alla barn med cerebral pares1, vilket leder till senkontrakturer, onormal skelettutveckling och minskad rörlighet, vilket i hög grad påverkar livskvaliteten hos drabbade barn2. Som den huvudsakliga kirurgiska metoden för behandling av spastisk cerebral pares har selektiv dorsal rhizotomi (SDR) validerats fullt ut och rekommenderats av många länder 3,4. Den invecklade och högriskkaraktären av SDR-kirurgi, inklusive exakt skärning av lamina, positionering och dissociation av nervrötter och avskiljning av nervfibrer, utgör emellertid en betydande utmaning för unga läkare som just börjat engagera sig i SDR i klinisk praxis; Vidare är inlärningskurvan för SDR mycket brant.
I traditionell ortopedisk kirurgi måste kirurger mentalt integrera alla preoperativa tvådimensionella (2D) bilder och skapa en 3D-kirurgisk plan5. Detta tillvägagångssätt är särskilt svårt för preoperativ planering som involverar komplexa anatomiska strukturer och kirurgiska manipulationer, såsom SDR. Med framsteg inom medicinsk bildbehandling och datorteknik kan 2D-axiella bilder, såsom datortomografi (CT) och magnetisk resonanstomografi (MRT) bearbetas för att skapa virtuella 3D-modeller med patientspecifik anatomi6. Med förbättrad visualisering kan kirurger analysera denna bearbetade information för att göra mer detaljerade diagnoser, planering och kirurgiska ingrepp skräddarsydda för patientens tillstånd. Under de senaste åren har tillämpningen av multimodal bildfusionsteknik inom ortopedi gradvis uppmärksammats7. Denna teknik kan smälta CT- och MR-bilder, vilket avsevärt förbättrar noggrannheten hos den digitala 3D-analoga modellen. Tillämpningen av denna teknik i preoperativa modeller av SDR har emellertid inte undersökts ännu.
Noggrann positionering av lamina och ryggmärgsnerven och exakt skärning under SDR-kirurgi är avgörande för framgångsrika resultat. Vanligtvis bygger dessa uppgifter på experternas erfarenhet och bekräftas upprepade gånger av en C-arm under operationen, vilket resulterar i en komplex och tidskrävande kirurgisk process. Den digitala 3D-modellen fungerar som grund för framtida SDR-kirurgisk navigering och kan också användas för preoperativ planering av laminektomiprocedurer. Denna modell smälter samman benstrukturen från CT och ryggmärgsstrukturen från MR och tilldelar olika färger till ländryggskotsektionerna markerade för skärning enligt operationsplanen. Sådana holografiska 3D-utskriftsmodeller för SDR underlättar inte bara preoperativ planering och simulering, utan matar också ut exakta 3D-navigationskoordinater till den intraoperativa robotarmen för exakt skärning.

<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>J55 Prime 3D-Printer</td>
			<td>Stratasys</td>
			<td>J55 Prime</td>
			<td>Manufacturing the model</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>MATLAB</td>
			<td>MathWorks&#160;</td>
			<td>2022B</td>
			<td>Computing and visualization&#160;</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Mimics</td>
			<td>Materialise</td>
			<td>Mimics Research V20</td>
			<td>Model format transformation</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>Tools for volum fusion</td>
			<td>Intelligent Entropy</td>
			<td>VolumeFusion V1.0</td>
			<td>Beijing Intelligent Entropy Science &#38; Technology Co Ltd. 
			Modeling for CT/MRI fusion</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>

3d printing model of a patient's specific lumbar vertebra

Selektiv dorsal rhizotomi (SDR) är en svår, riskabel och sofistikerad operation, där en laminektomi inte bara ska exponera ett adekvat kirurgiskt synfält utan också skydda patientens ryggmärg från skada. Digitala modeller spelar en viktig roll i SDR: s för- och intraoperation, eftersom de inte bara kan göra läkare mer bekanta med den anatomiska strukturen på operationsplatsen utan också ge exakta kirurgiska navigationskoordinater för manipulatorn. Denna studie syftar till att skapa en digital 3D-modell av en patientspecifik ländkota som kan användas för planering, kirurgisk navigering och träning av SDR-operationen. 3D-utskriftsmodellen är också tillverkad för effektivare arbete under dessa processer.
Traditionella ortopediska digitala modeller förlitar sig nästan helt på datortomografi (CT) -data, vilket är mindre känsligt för mjuka vävnader. Fusion av benstrukturen från CT och den neurala strukturen från magnetisk resonanstomografi (MRT) är nyckelelementet för modellrekonstruktionen i denna studie. Patientens specifika digitala 3D-modell rekonstrueras för det kirurgiska områdets verkliga utseende och visar noggrann mätning av interstrukturella avstånd och regional segmentering, vilket effektivt kan hjälpa till vid preoperativ planering och träning av SDR. Det transparenta benstrukturmaterialet i den 3D-tryckta modellen gör det möjligt för kirurger att tydligt skilja det relativa förhållandet mellan ryggmärgen och ryggradsplattan i det opererade segmentet, vilket förbättrar deras anatomiska förståelse och rumsliga känsla av strukturen. Fördelarna med den individualiserade digitala 3D-modellen och dess exakta förhållande mellan ryggmärgsnerv och benstrukturer gör denna metod till ett bra val för preoperativ planering av SDR-kirurgi.

Baserat på CT/MR-bildfusionsdata för ländryggen hos barn med cerebal pares skapade vi en representativ modell av ländryggen i kombination med ryggmärgsnerver. Högpassfiltrering användes för att extrahera den höga signalen i CT-värdeintervallet 190-1 656 från HRCT, för att uppnå rekonstruktion av benstrukturen i ländryggen i operationsområdet. Spinalnervstrukturer rekonstruerades genom högpassfiltrering av Dixon-w-sekvenser i MRT. Den digitala modellen och punktmolnsdatakoordinaterna för ländryggsstruktu...

Watch this Scientific Journal Video about 3D Printing Model of a Patient's Specific Lumbar Vertebra at JoVE.com

3D Printing Model of a Patient's Specific Lumbar Vertebra

Denna studie syftar till att skapa en 3D-printad modell av en patientspecifik ländkota, som innehåller både kot- och ryggmärgsmodeller smälta från högupplöst datortomografi (HRCT) och MRI-Dixon-data.

3D-utskriftsmodell av en patients specifika ländkota

Selective dorsal rhizotomy (SDR) is a difficult, risky, and sophisticated operation, in which a laminectomy should not only expose an adequate surgical ...

Protokollet har fyllt de komplexa CT- och MR-bilderna av mänskliga anatomiska strukturer, vilket utnyttjar respektive fördel med båda typerna av avbildning. Detta är en viktig innovation inom medicinsk bildbehandling. I den smälta modellen kan läkare se både benstruktur från CT och mjukare vävnadsstrukturer från MR.Dessutom kan 3D-modellen användas för exakt 3D-navigering av kirurgiska robotar. Denna teknik är tillämplig på nästan alla seniorer som kräver multimodal fusion, såsom ultraljudsbildfusion. 3D-fusionsmodellen har också stor betydelse för planering före skiljedom och för utvärdering efter skiljedom.När du använder denna teknik får du insikt från multimodal avbildning samtidigt. Olika dimensionsperspektiv kommer att utvecklas synkront, och den diagnostiska och terapeutiska processen kommer att utvecklas. Börja med att ställa in dataresurserna från CT-maskinstationen.Öppna den enda CT 2012 B-programvaran för att ta emot data från skanningsprotokollet SpineRoutine_1. Använd en segmenttjocklek på en millimeter med en matrisstorlek på 512 x 512 pixlar, där pixelavståndet är 0,3320 millimeter. Den faktiska storleken på den uppnådda 3D-volymen är 512 x 512 x 204 voxlar.Anropa Dicom2Mat-delprocessen på MATLAB-arbetsplatsen för att hämta 3D-volymen från DICOM-filerna som lagras i HRCT-datamappen. Visa varje segment i 3D-volymen via det grafiska användargränssnittet eller det grafiska användargränssnittet. Visualisera sedan intensitetsfördelningen av ryggkotornas HRCT-data med heist-funktionen.Anropa brusrensningsunderprocessen för att radera signalbrus som bildas av enheten under HRCT-datafildelarna. Och använd kotornans funktion delprocess under samma väg, för att få kotmodellen som också är en 3D-volym, men bara med benstrukturen. Använd högpassfilterparametrarna och intensitetsområdet från 190 till 1 656.Använd Dicom2Mat-delprocessen i båda delarna av Dixon-In- och Dixon_W-sekvenserna och få deras 3D-volym. Visualisera varje enskilt segment som utgör en 3D-volym och få tillgång till denna visualisering när Dicom2Mat-delprocessen har slutförts. Använd ryggmärgsfunktionen för att rekonstruera ryggmärgsmodellen med högpassfilterparametrar och intensitetsområdet från 180 till 643.Filtrera bort punkter med låg intensitet för att extrahera ryggmärgens 3D-volym eftersom nervsignalerna i den Dixon_W sekvensen är mycket höga. När subprocessen för ryggmärgen är klar, kontrollera modellen som genereras i GUI. Kopiera de tre 3D-volymerna till projektets filsökväg.Modellerna från HRCT och DIXON-In har samma kotstruktur. Och modellerna från DIXON-In och Dixon_W har samma koordinater. Placera de tre modellernas filnamn i underprocessen för kotfusion som indata för att generera fusionsmodellen.Om finjustering är nödvändig ur läkarens perspektiv, lägg till koordinatparametrar i alla riktningar till samma funktion för att korrigera fusionsmodellen. Om små fel observeras vid fusion ur ett kliniskt perspektiv, använd kotfusionsfunktionen för att finjustera fusionskoordinaterna. Denna process innefattar parameterjusteringar av de sex dimensionerna av koordinatriktningen.Skapa en separat mapp i projektkatalogen för att mata ut resultatet av fusionsmodellen. Exportera fusionsmodellerna som ska användas för 3D-utskrift i DICOM-formatsekvenser under filsökvägen i fusionskatalogen. Använd mat2dicom-algoritmen för att utföra exportåtgärden.genom att mata in fusionsmodellen. Öppna DICOM-filsekvensen som exporterats tidigare med Materialise Mimics version 20 för att utföra exportåtgärden. Navigera till exportmenyn under filfliken och välj VRML-formatet.Filvägen för exporten kan fritt anpassas enligt användarens krav. Eftersom transparent färgstark 3D-utskrift är en professionell tjänst, komprimera och packa VRML-filerna och skicka dem till tjänsteleverantören. Den multimodala fusionsmodellen av CT och MR används för preoperativ planering och träning i selektiv dorsal rhizotomi eller SDR.Det grafiska användargränssnittet för segment i volymen från HRCT-data visas i den här bilden. Genom detta GUI kan kirurger se ryggradsstrukturen i alla CT-data. Den grafiska bilden som visas här representerar intensitetsfördelningen av HRCT-data för kotor.Denna kvantitativa information hjälper till att bestämma filtreringsområdet för ryggkotans struktur. 3D-utskriftsmodellen för selektiv dorsal rhizotomi eller SDR-planering och träning visas i den här bilden. Olika färgade färgämnen används för att förvirra och skilja strukturerna, såsom ben och nerver.Spinalnervstrukturen är färgad gul och lamina av L4- och L5-segment i motsvarande operationsområde kännetecknas av röd och blå färgning. Benstrukturen skrivs ut med ett transparent hartsmaterial, vilket gör det möjligt för läkarna att observera nervstrukturen under lamina genom benstrukturen. Likvärdig, okänslig eller multimodal fusionsteknik kommer säkert att ge olika nya tillämpningar eftersom läkare kan få information från olika dimensioner i en modell.Medicinsk bildbaserad diagnostisk behandling och kirurgisk navigering är de viktigaste slagfälten för multimodal fusionsteknik inom medicinsk bildbehandling.

Research

JoVE Journal

Medicine

3D-Neuronavigation In Vivo Through a Patient's Brain During a Spontaneous Migraine Headache

3D-Neuronavigation In Vivo Through a Patient's Brain During a Spontaneous Migraine Headache

3D-neuro<em&gt; In Vivo</em&gt; Genom ett patientens hjärna under en spontan Migrän Huvudvärk

A growing body of research, generated primarily from MRI-based studies, shows that migraine appears to occur, and possibly endure, due to the alteration ...

Ovine Lumbar Intervertebral Disc Degeneration Model Utilizing a Lateral Retroperitoneal Drill Bit Injury

Ovine Lumbar Intervertebral Disc Degeneration Modell utnyttjar en lateral retroperitoneal borrbiten skada

Intervertebral disc degeneration is a significant contributor to the development of back pain and the leading cause of disability worldwide. Numerous ...

A Mobile Outside-in Technique of Transforaminal Lumbar Endoscopy for Lumbar Disc Herniations

En mobil utifrån-in teknik av Transforaminal ländryggen endoskopi för ländryggen Disc Herniations

Percutaneous endoscopic transforaminal lumbar discectomy (PETLD) has now become a standard of care for the management of lumbar disc disease. There are ...

Isometric Contractility Measurement of the Mouse Mesenteric Artery Using Wire Myography

Isometrisk kontraktilitet mätning av mus mesenterica artär med Wire Myography

The wire myograph technique is used to assess the contractility of vascular smooth muscles in response to depolarization, GPCR agonists/inhibitors and ...

Three-Dimensional Printing of a Complex Aortic Anomaly

Tredimensionella utskrift av en komplex aorta anomali

Complex congenital aortic anomalies include diverse types of malformations that may be clinically asymptomatic or present with respiratory or esophageal ...

Multicolor 3D Printing of Complex Intracranial Tumors in Neurosurgery

Multicolor 3D utskrift av komplexa intrakraniella tumörer i neurokirurgi

Three-dimensional (3D) printing technologies offer the possibility of visualizing patient-specific pathologies in a physical model of correct dimensions. ...

Combining Augmented Reality and 3D Printing to Display Patient Models on a Smartphone

Kombinera förstärkt verklighet och 3D-utskrifter för att Visa patient modeller på en smartphone

Augmented reality (AR) has great potential in education, training, and surgical guidance in the medical field. Its combination with three-dimensional (3D) ...

3D Planning and Printing of Patient Specific Implants for Reconstruction of Bony Defects

3D Planering och utskrift av patientspecifika implantat för rekonstruktion av beniga defekter

We are in the midst of the 3D era in most aspects of life, and especially in medicine. The surgical discipline is one of the major players in the medical ...

Treatment of Facial Deformities using 3D Planning and Printing of Patient-Specific Implants

Behandling av ansiktsmissbildningar med hjälp av 3D-planering och tryckning av patientspecifika implantat

Technological advancements in surgical planning and patient-specific implants are constantly evolving. One can either adopt the technology to achieve ...

Creation of a High-Fidelity, Low-Cost, Intraosseous Line Placement Task Trainer via 3D Printing

Skapande av en hifi, billig, intraosseous Line Placement Task Trainer via 3D-utskrift

The description of procedural task trainers includes their use as a training tool to hone technical skills through repetition and rehearsal of procedures ...