使用机器人辅助治疗系统的上肢康复

为了评估关节运动范围和运动可控性，请患者坐在机器人前面，保持胸部距离平台一拳。将受影响的手放在机器人的末端处理器上。使用手套和活页夹固定手腕和手部，以防止在运动时滑落。

要求患者将上臂移动到最大程度并尽可能伸展。将健康的手放在患侧的手上，并在健康的一侧的帮助下最大限度地移动受影响的上臂。设置电机控制评估参数，包括目标重复时间、单次锻炼时间和单次放松时间。

控制目标点根据屏幕上显示的运动路径和方向向不同方向移动。根据患者的上肢肌肉运动情况，选择训练模式。根据患者评估的运动控制能力和关节活动度选择合适的训练程序。

将训练时间设置为 10 到 20 分钟。现在，根据评估的关节运动范围设置运动范围。根据上臂肌肉力量的特点设置活动轨迹。

根据肌肉力量设置功率辅助或阻力值。接下来，使用机械反馈技术设置保护阈值，以检测患者的力量何时达到指示痉挛的阈值。在虚拟农场中，让患者控制小手抓取水果和蔬菜，并收集尽可能多的星星。

在虚拟军事基地的场景中，准确控制靶心射击所有被消灭的怪物。在躲避球界面中，在不同的道路和障碍物上，控制球避开不同颜色的障碍物，获得金币。然后在虚拟空间环境中，让患者控制飞机的位置进行射击，以消灭病毒，同时避免移动和敌人的攻击。

在高质量控球中，控制球到达并保持在靶心内。要在虚拟球环境中玩超级乒乓球，请患者控制乒乓球板击球并与对手打乒乓球。要参与方块世界，控制靶心射击以摧毁方块，提防敌人的攻击，并收集尽可能多的硬币。

在虚拟球界面中，控制球触碰目标，并对球进行得分。当心敌人的攻击并收集尽可能多的硬币。最后，参加传奇枪手。

让患者握住手柄并沿箭头方向持续施加力。对照组和实验组在康复训练后均显示 FMAUE 和 BRS 手评分有显著改善。虽然只有实验组在康复后显示 BRS 手臂评分显着增加。

与对照组相比，上肢康复机器人训练组在治疗后表现出更高的 FMAUE 评分。与对照组相比，实验组治疗后 MBI 评分也有显着改善。