Roboter-Spiegel-Therapiesystem für die funktionelle Erholung von Hemiplegischen Arme

Zusammenfassung

Wir entwickelten ein Echtzeit-Spiegel Robotersystem für die funktionelle Erholung von gelähmte Arme mit Hilfe der automatischen Steuerungstechnik, führte eine klinische Studie an gesunden Probanden und bestimmten Aufgaben durch Feedback von Reha-Ärzte. Diese einfache Spiegel Roboter kann mit einem gelähmte Arm effektiv zu Ergotherapie bei Schlaganfall-Patienten angewendet werden.

Zusammenfassung

Spiegeltherapie wurde für die funktionelle Wiederherstellung eines hemiplegic Arm nach Schlaganfall als wirksame Beschäftigungstherapie in einem klinischen Umfeld durchgeführt. Es wird durch Hervorrufen einer Illusion durch Verwendung eines Spiegels durchgeführt, als ob der hemiplegic Arm in Echtzeit zu bewegen, während das gesunde Arm bewegt. Es kann Gehirn Neuroplastizität durch die Aktivierung des sensomotorischen Kortex erleichtern. Allerdings hat herkömmliche Spiegeltherapie eine entscheidende Einschränkung, dass der gelähmte Arm ist nicht wirklich zu bewegen. So entwickelten wir eine Echtzeit-2-Achsen-Spiegel Robotersystem als ein einfaches Add-on-Modul für konventionelle Spiegeltherapie eine geschlossene Rückkopplungsmechanismus, der in Echtzeit die Bewegung des hemiplegic Arm ermöglicht. Wir haben 3 Attitude and Heading Reference System Sensoren, 2 bürstenlose Gleichstrommotoren für Ellbogen und Handgelenken und exoskeletal Rahmen. In einer Machbarkeitsstudie auf sechs gesunden Probanden, Roboterspiegeltherapie war sicher und machbar. Wir weiteren ausgewählten Aufgaben, die für Tätigkeiten von daily leben von Rehabilitation Ärzte Ausbildung durch Feedback. Eine chronische Schlaganfallpatienten zeigten eine Verbesserung in der Fugl-Meyer-Bewertungsskala und Ellbogen Flexorspastizität nach einer 2-wöchigen Anwendung des Spiegels Robotersystem. Robotic Spiegeltherapie proprioceptive Eingang des sensorischen Kortex erhöhen können, die in Neuroplastizität und funktionelle Erholung von hemiplegic Waffen als wichtig angesehen wird. Der Spiegel Robotersystem präsentiert hier leicht effektiv entwickelt und genutzt werden kann Ergotherapie voranzutreiben.

Einleitung

Bei Patienten mit Schlaganfall, Dysfunktion eines gelähmte Arm hat lähmende Wirkung. Die Fähigkeit bimanuellen Aktivitäten auszuführen ist von wesentlicher Bedeutung für das tägliche Leben, aber funktionelle Defizit eines gelähmte Arm bleibt oft noch ein paar Jahre nach Beginn des Schlaganfalls. Unter den verschiedenen Trainingsprogrammen im Krankenhaus, eine Übung, die Beweglichkeit oder passive Wiederholung zu erhöhen, einfache Aufgaben nur geringe Auswirkungen auf die funktionelle Erholung von einem gelähmte Arm haben. Aus diesem Grund, die Ausbildung von sinnvollen Aufgaben im Zusammenhang mit Aktivitäten des täglichen Lebens (ADL) wurde Ergotherapie in Krankenhäusern angewendet.

Die Auswirkungen der Spiegeltherapie wurden ^1-4 von früheren Studien in der Neurorehabilitation unter Beweis gestellt. Spiegeltherapie wird durch Hervorrufen einer Illusion durch die Verwendung eines Spiegels durchgeführt, als ob der hemiplegic Arm in Echtzeit zu bewegen, während das gesunde Arm bewegt. Es kann Gehirn Neuroplastizität durch die Aktivierung des sensomotorischen Kortex ¹ erleichtern. So motor Leistung und Funktion des gelähmte Arm kann verbessert werden. Allerdings hat herkömmliche Spiegeltherapie eine entscheidende Einschränkung, dass der gelähmte Arm ist nicht wirklich zu bewegen.

Daher entwickelten wir eine Echtzeit-2-Achsen-Spiegel Robotersystem als einfaches Zusatzmodul zu herkömmlichen Spiegeltherapie, geschlossenen Rückkopplungsmechanismus verwendet wird. Dies kann propriozeptiven Eingang an den sensorischen Kortex vermitteln, die in neuroplasticity und funktionellen Wiederherstellung eines gelähmten Armes wichtig angesehen wird (1 und 2) ^5-7.

Protokoll

Alle Verfahren wurden von der Institutional Review Board von Seoul National University Hospital überprüft und genehmigt.

1. Spiegeltherapie Aufgaben

1. Beispiele für 2-dimensionale Spiegeltherapie Aufgaben (Figur 3)
   1. Frei den gesunden Arm zu bewegen, während in den Spiegel ca. 5 min für Aufwärmübung suchen.
      HINWEIS: Man kann ein Metronom nutzen, so dass der Patient die Bewegung des gesunden Arm in rhythmischer Weise ausüben können.
   2. Auf gesunden Seite, dribbeln und eine kleine Kugel in das gewählte Loch ähnlich wie Billard für ca. 5 min ( "Ball in Löcher" Task) platzieren. Dribbeln und legen Sie eine kleine Kugel in ein Ziel ähnlich wie Fußball für ca. 5 min ( "Fußballspiel" Task).
   3. Mit nummerierten Aufkleber auf einem Tisch platziert, bewegen Sie den Griff an gesunden Seite in numerischer Reihenfolge und zurück in umgekehrter Richtung ( "Dots Tracing" Task). Wiederholen Sie für ca. 5 min.
   4. Mit Hilfe eines Objekts im täglichen Leben wie acnach oben auf gesunden Seite mit Griff, schieben Sie es an einen beliebigen Ort (Aufgabe "eine Tasse Moving"). Wiederholen Sie für ca. 5 min.

2. Komponenten des Spiegel-Robotersystem

1. AHRS Sensoreinstellungen
   1. Erhalten Sie 3 im Handel erhältlich AHRS-Sensoren.
      HINWEIS: AHRS-Sensoren bestehen aus einem magneto Sensor, Beschleunigungssensor und Gyrosensoren (insgesamt 9-Achse).
   2. Schließen Sie den AHRS-Sensor an einen PC mit USB-Anschluss.
   3. Verwenden Sie Hyper-Terminal oder andere Kommunikationssoftware auf allgemeine Sensoreinstellungen zu konfigurieren.
   4. Für jeden Sensor AHRS, auf RS232-Kommunikation, und wählen Sie COM-Port eingestellt. Dann setzen Baudrate auf 115.200 Bits pro Sekunde, Datenbits bis 8, Parität keine, Stoppbits: 1 und Flusskontrolle keine.
      1. Um den COM-Port überprüfen, klicken Sie auf Home-Taste auf unteren linken Ecke. Rechtsklick auf Computer. Dann klicken Sie auf Eigenschaften. Klicken Sie auf Geräte-Manager. Expand-Port (COM und LPT) Registerkarte durch Anklicken aus.
   5. Sobald die communication wurde auf 100 festgelegt, stellen Sie Kanal und weisen IDs für jeden Sensor.
      ANMERKUNG: Manche Sensoren Kalibrierung der Beschleunigungsmesser benötigen, Gyroskop und Magnetometer vor dem Gebrauch.
   6. Set Ausgabeformat als Quaternionen und Satz Sensoren Batteriereserve anzuzeigen.
      HINWEIS: Quaternionen verwendet werden, als auch zu beschleunigen Computing als Gimbal Lock Singularitäten zu beseitigen.
2. Brushless DC-Motor-Einstellungen
   1. Bereiten Sie 2 Hochleistungs-Brushless DC-Motoren und Steuerungen.
   2. Für jeden Controller, schließen Sie das Stromkabel an eine Stromversorgung. Verbinden Sie außerdem das Motorkabel, Hall-Sensor-Kabel und Geberkabel an den Motor.
   3. Schließen Sie CAN-CAN-Kabel an einen anderen Controller.
      HINWEIS: CANopen ist für die Kommunikation zwischen Geräten verwendet.
   4. Set Node-ID für jede Steuerung zwischen Geräten zu unterscheiden.
   5. Verbinden Sie das USB-Kabel an den PC für die allgemeine Konfiguration.
   6. Schalten Sie die Stromversorgung an die Macht der controllers und Motoren.
   7. Verwenden Sie den Motor vom Hersteller zur Verfügung gestellt Systemkonfigurationssoftware konfigurieren und optimieren den Motor, Hall-Sensor und Encoder.
      HINWEIS: Winkelbegrenzungen und Ruhestellung muss für den sicheren Betrieb konfiguriert werden.
3. Montage von Rahmen und Motoren
   HINWEIS: Jedes Maß an Anführungszeichen gestattet. Bitte beachten Sie die Tabelle der Materialien und Ausrüstungen und von 4 bis Abbildung 13.
   1. Für das Ellenbogengelenk Motor, legte eine der Kupplungskörper mit Nut auf der Motorwelle und sichern einen M5 Sechskantschraube (Abbildung 4).
   2. Secure "Winkelkupplung Hohlzylinderdeckel" an den Ellenbogen Motor mit 4x M5 Innensechskantschrauben (10 mm) und platzieren Sie den Pufferteil der Kupplungen (Mitte Schieberteil) an der Oberseite des Kupplungskörpers, der in Schritt 2.3.1 angebracht wurde (Abbildung 4).
   3. Stecken Sie das Kugellager in "Elbow Dachrahmen"und befestigen Sie es mit 4x M4 Innensechskantschrauben (8 mm) (Abbildung 5).
   4. Stecken "Elbow Motorkraft Dispersionswelle" in die "Untere Ellenbogen-Unterstützung" und sichern Sie sie mit 4x M3 Sechskantschrauben (6 mm). Dann setzen Sie "Ober Ellenbogen - Unterstützung" auf dem "Lower Ellenbogen - Unterstützung" und sichern Sie es 8x M3 Zylinderkopfschrauben (12 mm) (Abbildung 6).
   5. Legen Sie die Montage in Schritt 2.3.4 an der Spitze, die Montage in Schritt 2.3.3 in der Mitte und dem letzten Teil des Kupplungskörpers an der Unterseite. Verbinden Sie alle zusammen und sichern Sie den Kupplungskörper mit M5 Sechskant - Schrauben (10 mm) (Abbildung 7).
   6. Sichere Montage in Schritt 2.3.5 und Montage in Schritt 2.3.2 mit 4x M5 Innensechskantschrauben (15 mm) (Abbildung 7). Drehen Montage in Schritt 2.3.2 alle 4 Punkte zu sichern.
   7. Secure "Untere Handgelenk Kupplung Hohlzylinderdeckel" mit dem Handgelenk Motor mit 4x M4 Zylinderkopfschrauben (10 mm). Legen Sie dann eine derdie Kupplungskörper mit Nut auf der Motorwelle und befestigen Sie es M4 Sechskant-Set mit Schrauben; Dann legen Sie den Pufferteil der Kupplungen auf der Oberseite des Kupplungskörpers (Abbildung 8).
   8. Attach "Reibungsreduzierung Ring" auf der "Wrist Dachrahmen" mit einem doppelseitigen Klebeband oder jede Art von Klebstoff (Abbildung 9).
   9. Stecken "Wrist Motorkraft Dispersionswelle" in "Griff" und sichern Sie es 4x M2.5 Kantschrauben (4 mm) (Abbildung 10).
   10. Platzieren Baugruppe in Schritt 2.3.9 auf, die Montage in Schritt 2.3.8 in der Mitte und im letzten Teil des Kupplungskörpers an der Unterseite. Verbinden Sie alle zusammen und sichern Sie den Kupplungskörper mit M4 Sechskant - Schrauben (10 mm) (Abbildung 10).
   11. Secure "Wrist motor2roof2" mit der Montage in Schritt 2.3.10 mit 4x M3 Sechskantschrauben (Abbildung 11).
   12. Sichere Montage in Schritt 2.3.11 und Montage in Schritt 2.3.7 unsing 4x M3 Sechskantschrauben (15 mm) (Abbildung 11).
   13. Sichere 2 "Joint Bewegungslimitierer" und 2 Domschachtkragen mit 4x M4 Innensechskantschrauben (15 mm) (Abbildung 12A).
   14. Verwenden Sie Domschachtkragen Wellen zu sichern und "Wrist Dachrahmen" mit 8x M3 Sechskantschrauben (8 mm) (Abbildung 12B).
   15. Schieben Sie Domschachtkragen in der Montage 2.3.13 in die Schächte in der Montage 2.3.14 und sichern zusätzliche Domschachtkragen mit "Tiefer Ellenbogen-Unterstützung" mit 4x M4 Zylinderkopfschrauben (15 mm). Dann kommen die beiden Teile und sichern mit Hebel (13A).
   16. Secure "Stützwand" , um die Montage in Schritt 2.3.15 mit 6x M4 Innensechskantschrauben (15 mm) (Abbildung 13B). Sichern Sie den Tischständer und Montage in Schritt 2.3.16 mit 6x M6 Innensechskantschrauben (15 mm) (Abbildung 13C).

3. Entwurf von Mirror Robot-System

1. Mathematisches Modell für die automatische Steuerung
   1. Set dynamisches Modell für die automatische Steuerung der oberen Extremität Bewegung (Abbildung 14).
      HINWEIS: Ein dynamisches Modell des menschlichen oberen Extremität Bewegung kann mit Kinematik der Gelenke und Verbindungen ausgedrückt werden. Daher ist es eine Gleichung für den Roboter-Manipulator verwendet, kann die Modellierung erhalten werden, wie unten gezeigt:
      
      HINWEIS: ( : Gemeinsame Position Vektor, : Gemeinsame Geschwindigkeitsvektor, : Gemeinsame Beschleunigungsvektor, H: Trägheitsmatrix, F: Coriolis und Zentrifugalkraft Matrix, G: Vektor der Gravitationskräfte, E: Drehmoment Matrix aufgrund mit der Umwelt-Interaktion, : Vektor der generali forc es zu den Gelenken angewendet) Der gelähmte und gesunden Arm zeigen verschiedene Aspekte der Bewegung. Das heißt, der gelähmte Arm nicht aufgrund gelähmten Muskeln in der Zeit bewegen kann oder nicht genug Drehmoment für Bewegung benötigt bereitzustellen. Daher ist das System so ausgelegt, dass die Rehabilitationstraining über normale Bewegung durch den gelähmten Armes durchgeführt werden kann; mit anderen Worten wird die Sanierungsroboter des Patienten gelähmte Arm angebracht, um Bewegungen von der gesunden Arm zu liefern und einfach formuliert werden können, wie folgt:
      Die Bewegung des Sanierungsroboter) = (Gesunde Armbewegung) - (gelähmte Arm-Bewegung).
   2. Mit einem Sanierungsroboter, befestigen Sie den gelähmten Arm des Patienten mit dem Manipulator und beobachten zusätzliches Drehmoment und eine Zeitverzögerung aufgrund der gelähmte Arm Fehler im Gesamtsystem verursacht. Ermitteln Sie dies über einen Manipulator auf der betroffenen Seite.
   3. Messen Fehler (s (t): Tracking Error) als mathematische Gleichung:
      es / ftp_upload / 54521 / 54521eq6.jpg "/>
      HINWEIS: (s: Tracking Error, : Positive bestimmte Design-Parameter-Matrix, : Fehler zwischen Soll- und Ist-Position, : Fehler zwischen Soll- und Ist-Geschwindigkeit) Die obige Spurfehler mit einem dynamischen Modell des menschlichen oberen Extremität Bewegung kombiniert werden können, und kann ausgedrückt werden als:
      
      HINWEIS: (K _D: Derivative Gain - Wert mit Feedback - Kompensation , die im Laufe der Zeit ändert, : Inertia Fehlermatrix, : Coriolis und Matrix Zentrifugalkraft Fehler)
   4. Um jedes Gelenk des Sanierungsroboter zu steuern, verwenden LwGangian Dynamik ^8. Eine dynamische Gleichung für jedes Gelenk der Bewegung ist:
      
      HINWEIS: (D: Koeffizient Matrix, : Antrieb Trägheitsmatrix) Koeffizient D in der Gleichung wirkt sich über das Drehmoment zwischen den Gelenken mit inertialen Kopplungseffekt zwischen den Gelenken ^8. Die automatische Steuerung Modell dieses mathematischen Modells können 14 durch das Blockdiagramm in Abbildung dargestellt.
2. Software - Protokoll (Abbildung 15)
   1. Wenn das Programm startet, die Kommunikation mit Motoren und Sensoren, und die Werte zu initialisieren. Sobald die Motoren und Sensoren an der Ausgangsposition sind (siehe 4.1.3), bewegen sich zur Hauptschleife auf.
      HINWEIS: Für die Abtastfrequenz der Hauptschleife, empfehlen wir 50 bis 200 Abtastungen / Sek. Für die maximale Verzögerung, empfehlen wir 2 Sekunden bei den meisten. Zusätzlich zur Drehmomentgrenzen wirempfehlen den Motorstromwert mit Software so zu regeln, dass der Ellenbogen Motor 25 ausüben kann - 40 Nm und Motor ausüben kann Handgelenk 10 - 20 Nm.
   2. Da es nicht durch eine Stopp-Taste unterbrochen wird, lesen Sie kontinuierlich die Attitude Heading Reference System (AHRS) aktuellen Positionswerte der Sensoren die Werte an die Motoren zu übertragen.
      HINWEIS: Die Datenausgabe in Quaternionen ist, und sollte richtig in den gewünschten Winkel für Roboterbewegung umgewandelt werden. Wählen Sie eine der Sensorkoordinatenrahmen als Referenz, und setzen die anderen Sensorkoordinatenrahmen. Mit berechneten Rahmen als Referenz verwenden inverse Kinematik die Endausgabe Gierwinkel zu erhalten.
   3. Da es nicht durch eine Stopp-Taste unterbrochen wird, ständig die Positionen der Motoren zu überprüfen und um die Werte zu aktualisieren Bewegung in die gewünschte Position durch die AHRS Sensoren zu erreichen.
      HINWEIS: Die Motorposition wird durch den Motor des Gebers zur Verfügung gestellt, die innerhalb der Software mit dem Motor Company & # geprüft werden kann39; s zur Verfügung gestellten Software-Bibliothek Befehl.
   4. Inzwischen erfassen alle Winkel und Winkelgeschwindigkeiten von den AHRS-Sensoren.
   5. Sobald die Aufgaben abgeschlossen sind und der Benutzer drückt die Stopp-Taste, beenden Sie die Schleife und den Roboter zum Abschluss bringen, indem sie es in die Ausgangsposition zu bewegen.
3. Grafische Benutzeroberfläche (GUI) (Abbildung 16)
   1. Add "Fehler in" und "Fehler aus" Funktionen zur Erkennung und Debug-Fehler während der Ausführung.
   2. In patientenseitige Taste, um den Roboterbetrieb Seite (Patienten paretisch Seite) zu wählen.
   3. Konstruieren Sie eine Patienteninformationsfeld, um die Patienten zu identifizieren.
   4. In Motorstatusanzeigen.
   5. Hinzufügen Winkelbegrenzung Kontrollen für die Sicherheit.
   6. Legen Sie die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung für jeden Motor Muskel- und Sehnenverletzungen aufgrund eines steifen oberen Extremität zu verhindern.
      HINWEIS: Das System spiegelt die Beschleunigung und Verzögerung des gelähmte Arm.
   7. EINdd Indikatoren Motorposition und -geschwindigkeit, und Eingangsstrominformation abzurufen.
   8. Erstellen Sie eine VISA-Ressourcenname Kontrolle, um eine Kommunikation zwischen AHRS-Sensoren und dem System.
   9. Fügen Sie eine Kalibrierungsfunktion aufgelaufenen Sensordriftfehler zu beseitigen.
   10. Ordnen Sie die Anzeige für die Sensoren, um Sensorinformationen abzurufen.
       HINWEIS: Die Sensorinformationen enthält die Gelenkwinkel (Winkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Sensoren) und Batteriereserve.
4. Überwinden Arm Spastik bei Spiegel Roboterbetrieb
   1. Wählen Sie Motoren, die genügend Drehmoment zu überwinden Spastizität für jedes Gelenk ausüben kann.
      HINWEIS: Wrist Motor sollte die Drehmomentabgabe von mehr als 10 Nm, und Ellbogenmotor höher als 25 nm aufweisen.
   2. Um die Roboterbewegung auf den Arm des Patienten zu fest zu übertragen, verwenden Riemen, die aus halbelastischen Material hergestellt sind, den Unterarm im Roboter Exoskelett zu beheben.
      HINWEIS: Semi-elastische Bänder, wie stretch Stoffe Riemen oder Polyester / Nylon elastischen geflochtenen Riemen, werden empfohlen. Wenn die Bänder zu elastisch sind, wird es nicht den Arm in Position zu halten. Wenn die Riemen überhaupt nicht elastisch sind, Muskel- oder Sehnenverletzungen im Fall von einem hohen Grad an Ellenbogen Spastizität auftreten können.
   3. Um Ellenbogen und Handgelenk Bewegung zu isolieren, verwenden Sie zwei festen Rahmen mit einer Welle Kragen kombiniert, um das Handgelenk zu beheben, indem sie in den Rahmen quetschen.
      HINWEIS: Wellenringe werden verwendet, um Muskel- und Sehnenverletzungen, wenn die Steifigkeit im Handgelenk zu groß ist zu verhindern.
   4. Verwenden Sie Riemen um den Griff der Hand an den Roboter zu reparieren.

4. Klinische Anwendung des Spiegels Robotersystem

1. Durchführung von Roboterspiegeltherapie
   1. Einstellen Höhe und Breite der Aufgabentabelle in Übereinstimmung mit dem Zustand des Patienten.
   2. Legen Sie einen Spiegel in der Mittellinie zwischen den beiden Arme nach oben, und legen Sie es auf einem Tisch oder einer Plattform.
   3. Platzieren Sie AHRS-Sensoren am Handgriff, Handgelenk-Rahmen und Rand der Plattform, auf gesunde seitige Ausrichtplatte parallel zu der Orientierung des Roboters.
      HINWEIS: Die interne Gierachse sollte der Sensor werden nach oben zeigt.
   4. Führen Sie die Therapie-Software in einem Computer.
   5. Wählen Sie die gelähmte Seite durch den Patienten-Side-Schalter klicken.
   6. Stellen Sie die maximale Gelenkwinkel Grenzen nach Patientengelenks Zustand. Für einen sicheren Betrieb verwenden Grenze Ellbogenflexion weniger als 50 °, Ellenbogen Verlängerung Grenze mehr als -70º, Grenze Handgelenkflexion weniger als 80º und Handgelenk Verlängerung Grenze mehr als -60º.
      HINWEIS: Plus- und Minuszeichen werden automatisch korrigiert und Grenzwerte werden auch dann, wenn außerhalb der Grenzen in der Software-Ebene korrigiert.
   7. Setzt die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung. Für diese Werte verwenden Geschwindigkeitswert zwischen 0 und 22,5 Umdrehungen pro Minute für Winkelmotor und Verwendung Geschwindigkeitswert zwischen 0 und 33 Umdrehungen pro Minute für Handgelenk Motor.
      HINWEIS: Bei herkömmlichen Spiegeltherapie, setzen Sie alle Werte auf Nullden Roboter zu immobilisieren.
   8. Füllen Sie Patienteninformationen.
   9. Schalten Sie alle AHRS-Sensoren vor dem Ausführen des Programms.
   10. Führen Sie das Programm, indem Sie den Pfeil in der linken oberen Ecke des Programms klicken.
   11. Sobald die Aufforderung Pops "Speichern unter" auf, schreiben richtige Dateinamen für die Ergebnisdaten auf der Saite Feld ein und drücken Sie OK.
   12. Während der Roboter und der gesunde Arm in Ausgangsposition sind (beide Hände vom Körper weg und parallel zueinander), drücken Sie die Kalibrierungstaste Sensorwerte auf Null für die Ausgangsposition zu initialisieren.
       HINWEIS: Siehe Schritte 1.1.1 - 1.1.4 für die Hände bei dieser Aufgabe eingesetzt.
   13. STOP-Taste drücken, wenn alle Aufgaben abgeschlossen sind.
       HINWEIS: Für die Roboterspiegeltherapie, ein biomedizinisches Ingenieur sollte als Hauptkoordinator fungieren, und die Beschäftigungstherapeuten sollte den Patienten helfen.
2. Klinische eine Studie an gesunden Probanden
   1. Führen Sie eine klinische Studie an gesunden Probanden bestätigenSicherheit und Durchführbarkeit ^8. Geben Sie den Befehl ( "Do not Ihre hemiplegic Arm auf eigene Faust zu bewegen.") Zu den Themen für die vollständig passive Bewegung des hemiplegic Arm.
   2. Legen Sie beide Unterarme auf den Rahmen, und die Hände an den Griffen. Dann befestigen Sie die Unterarme mit Riemen.
3. Bewertung der therapeutischen Wirkungen
   1. Vor der Therapie führen funktionelle Auswertungen wie Fugl-Meyer - Bewertungsskala ^9, modifizierte Ashworth Skala ^10, modifizierte Barthel - Index ^11, Jebsen Handfunktionstest, Handkraftmessung, Visueller Neglect - Test und motorisch evozierte Potential Test für die Patienten.
   2. Führen klinischen Studie für Schlaganfallpatienten mit 2-dimensionalen Spiegel Roboter für 30 - 60 min pro Tag. Geben Sie den Befehl ( "Do not Ihre hemiplegic Arm auf eigene Faust zu bewegen."), Um die Patienten.
   3. Nachdem die Patienten letzten Sitzung zu erreichen, Verhalten Follow-up-funktionelle Auswertungen.

Ergebnisse

Sechs gesunde Probanden führte eine "Stift Markierung Aufgabe" (berühren Sie die beiden kleinen Bretter abwechselnd mit einem Stift auf der gesunden Hand angebracht , wie in Abbildung 17 dargestellt) 10 - mal , die pro Person auf durchschnittlich 106 Sekunden dauerte. Keine unerwünschten Ereignisse beobachtet und Roboterspiegeltherapie wurde bewiesen, machbar zu sein.

Darüber hinaus wurde eine kl...

Diskussion

Das primäre Ziel dieser Studie war es, ein Echtzeit-Spiegel Robotersystem für die funktionelle Wiederherstellung eines gelähmten Armes unter Verwendung eines automatischen Steueralgorithmus zu entwickeln. Die Wirkung von robotergestützten Therapie auf langfristige Erholung der oberen Gliedmaßen Beeinträchtigung nach Schlaganfall wurde in früheren Studien ^12, und verschiedene Arten von Arm Roboter wurden ^13-20 eingeführt als vorteilhaft erwiesen. Frühere Studien der oberen Extremität Robot...

Materialien

Name	Company	Catalog Number	Comments
LabVIEW	National Instruments		System design software
24 V power supply	XP Power	MHP1000PS24 24V	Any 24 V power supply should do
AHRS sensor receiver	E2box	EBRF24GRCV
AHRS sensors	E2box	EBIMU-9DOFV2	You will need total 3 sensors. Any AHRS sensors will do
EC90 flat motor module	Maxon	323772 + 223094 + 453231	Any geared motor with higher than 30 Nm should do. (For our custom machined parts, you will need these particular flat motor and gear module, but the gear ratio and encoder may vary)
EC45 flat motor module	Maxon	397172	Any geared motor with higher than 10 Nm should do (For our custom machined parts, you should use the same gear module but the gear ratio, motor, and encoder may vary)
EPOS2 70/10 controller	Maxon	375711	This can be replaced with EPOS 24/5 controller
EPOS2 24/5 controller	Maxon	367676
Connector and cable set	Maxon	381405 + 384915 + 275934 + 354045	You can also make these cables. Connectors and corresponding wire info can be found in "300583-Hardware-Reference-En.pdf" and "300583-Cable-Starting-Set-En.pdf"
Coupling- Oldham, Set Screw Type	Misumi	MCORK30-10-12	Type may vary
Coupling- High Rigidity, Oldham, Set Screw Type	Misumi	MCOGRK34-12-12	Type may vary
Shaft Collars	Misumi	SCWDM10-B	You will need 4 sets
Shaft Collars	Misumi	SDBJ10-8	You will need 2 sets
Precision Linear Shaft	Misumi	PSSFG10-200	Any straight 10 mm diameter shaft with at least 200 mm length should do
Bearings with housings	Misumi	BGRAB6801ZZ
Elbow motor force dispersion shaft	custom machined	3D CAD
Lower elbow support	custom machined	Part Drawings
Elbow rooftop frame	custom machined	Part Drawings
Support wall	custom machined	Part Drawings	You will need 2 frames.
Elbow coupling hollow cylinder cover	custom machined	Part Drawings
Wrist motor force dispersion shaft	custom machined	Part Drawings
Wrist rooftop frame	custom machined	Part Drawings
Upper wrist coupling hollow cylinder cover	custom machined	Part Drawings
Lower wrist coupling hollow cylinder cover	custom machined	Part Drawings
Joint movement limiter	custom machined	Part Drawings
Handle	3D printed	Part Drawings
Upper elbow support	3D printed	Part Drawings
Friction reduction ring	3D printed	Part Drawings
Acrylic mirror	custom laser cutting	Part Drawings
Task table	custom machined	Part Drawings
Silicone sponge
DOF limiter	3D printed	Part Drawings
DOF limiter lid	3D printed	Part Drawings
Healthyarm handle	3D printed	Part Drawings
Ball rollers - Press fit	Misumi	BCHA18
Goalpost	3D printed	Part Drawings
Circle trace	3D printed	Part Drawings
Angled assist	3D printed	Part Drawings	Optional
Curved assist	3D printed	Part Drawings	Optional
Plain assist	3D printed	Part Drawings	Optional
Task board	custom laser cutting	Part Drawings