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Designing and Implementing Nervous System Simulations on LEGO Robots

We present a method to use the commercially available LEGO Mindstorms NXT robotics platform to test systems level neuroscience hypotheses. The first step ...

Northeastern University

We have developed a biomimetic robot based on the American lobster. The robot is designed to achieve the performance advantages of the animal model by adopting biomechanical features and neurobiological control principles. Three types of controllers are described. The first is a state machine based on the connectivity and dynamics of the lobster central pattern generator (CPG). The state machine controls myomorphic actuators based on shape memory alloys (SMAs) and responds to environmental perturbation through sensors that employ a labelled-line code. The controller supports a library of action patterns and exteroceptive reflexes to mediate tactile navigation, obstacle negotiation and adaptation to surge. We are extending this controller to neuronal network-based models. A second type of leg CPG is based on synaptic networks of electronic neurons and has been adapted to control the SMA actuated leg. A brain is being developed using layered reflexes based on discrete time map-based neurons.

Biomimetic approaches to the control of underwater walking machines.

Nous avons mis au point un robot biomim&eacute;tique bas&eacute; sur le homard am&eacute;ricain. Le robot est con&ccedil;u pour r&eacute;aliser les avantages de la performance du mod&egrave;le animal en adoptant caract&eacute;ristiques biom&eacute;caniques et les principes de contr&ocirc;le neurobiologique. Trois types de contr&ocirc;leurs sont d&eacute;crits. La premi&egrave;re est une machine d&#39;&Eacute;tat bas&eacute;e sur la connectivit&eacute; et la dynamique du g&eacute;n&eacute;rateur central de homard (CPG). La machine d&#39;&Eacute;tat contr&ocirc;le actionneurs myomorphic issus des alliages &agrave; m&eacute;moire de forme (AMF) et r&eacute;pond aux perturbations environnementales par le biais de capteurs qui utilisent un code de ligne &eacute;tiquet&eacute;. Le contr&ocirc;leur prend en charge une biblioth&egrave;que de mod&egrave;les d&#39;action et de r&eacute;flexes ext&eacute;roceptifs d&#39;arbitrer la navigation tactile, la n&eacute;gociation de l&#39;obstacle et adaptation de pouss&eacute;e. Nous &eacute;tendons ce contr&ocirc;leur aux mod&egrave;les de r&eacute;seau neuronales. Un second type de jambe CPG est bas&eacute;e sur des r&eacute;seaux synaptiques des neurones &eacute;lectroniques et a &eacute;t&eacute; adapt&eacute; pour contr&ocirc;ler la SMA actionn&eacute;s par jambe. Un cerveau se d&eacute;veloppe &agrave; l&#39;aide de couches r&eacute;flexes issus des neurones de temps discret sur la carte.

Biomim&eacute;tique s&#39;approche pour le contr&ocirc;le de machines marche sous l&#39;eau.

Abbiamo sviluppato un robot biomimetico basato sull&#39;aragosta americana. Il robot &egrave; stato progettato per ottenere i vantaggi delle prestazioni del modello animale da adottando caratteristiche biomeccaniche e principi di controllo neurobiologico. Sono descritti tre tipi di controller. La prima &egrave; una macchina di stata basata sulla connettivit&agrave; e dinamiche dell&#39;aragosta central pattern generator (CPG). La macchina dello stato controlla gli attuatori myomorphic basati su shape memory alloys (SMAs) e risponde alle perturbazioni ambientali attraverso sensori che utilizzano un codice riga etichettata. Il controller supporta una libreria di modelli di azione e riflessi estero per mediare navigazione tattile, ostacolo negoziazione e adattamento a surge. Stiamo estendendo questo controller per modelli basati su rete neuronali. Un secondo tipo di gamba CPG &egrave; basato su reti sinaptiche dei neuroni elettronici ed &egrave; stato adattato per il controllo della SMA azionati in gamba. Un cervello &egrave; stato sviluppato utilizzando strati riflessi basati su neuroni tempo discreto sulla mappa.

Biomimetic approcci al controllo delle macchine a piedi sott&#39;acqua.

Al fine di determinare le propriet&agrave; dinamiche dei generatori modello centrale (CPG), abbiamo esaminato il ganglio stomatogastric aragosta utilizzando gli strumenti della dinamica non lineare. Il modello di centrale mulino pilorica e gastrico aragosta generatori possono essere analizzate a livello cellulare sia la rete perch&eacute; sono piccole, cio&egrave;, contengono solo 25 neuroni tra di loro e ogni neurone e sinapsi sono ripetutamente identificabili da animale ad animale. Discutiamo di come le propriet&agrave; biofisiche di ogni neurone e sinapsi nei due circuiti agiscono cooperativamente per generare due differenti modelli di attivit&agrave; sequenziali, come questi modelli sono alterati da neuromodulatori e turbati dal rumore e gli input sensoriali. Infine, vi mostriamo come semplificata Hindmarsh-Rose modelli pu&ograve; essere fatto in neuroni elettronici analogici che imitano i neuroni di aragosta e inoltre essere incorporate in artificiale definiscono con applicazioni di robotica.

Oscillazioni e comportamento oscillatorio in piccoli circuiti neurali.

In order to determine the dynamical properties of central pattern generators (CPGs), we have examined the lobster stomatogastric ganglion using the tools of nonlinear dynamics. The lobster pyloric and gastric mill central pattern generators can be analyzed at both the cellular and network levels because they are small, i.e., contain only 25 neurons between them and each neuron and synapse are repeatedly identifiable from animal to animal. We discuss how the biophysical properties of each neuron and synapse in the two circuits act cooperatively to generate two different patterns of sequential activity, how these patterns are altered by neuromodulators and perturbed by noise and sensory inputs. Finally, we show how simplified Hindmarsh-Rose models can be made into analog electronic neurons that mimic the lobster neurons and in addition be incorporated into artificial CPGs with robotic applications.

Oscillations and oscillatory behavior in small neural circuits.

Afin de d&eacute;terminer les propri&eacute;t&eacute;s dynamiques des g&eacute;n&eacute;rateurs de patron central (GPC), nous avons examin&eacute; le ganglion stomagastrique de homard gr&acirc;ce aux outils de dynamique non lin&eacute;aire. Le motif central de homard moulin gastrique et pylorique g&eacute;n&eacute;rateurs peuvent &ecirc;tre analys&eacute;es au niveau cellulaire tant le r&eacute;seau parce qu&#39;ils sont petits, c&#39;est-&agrave;-dire, contiennent seulement 25 neurones entre eux et chaque neurone et synapse sont identifiables &agrave; plusieurs reprises de l&#39;animal &agrave; l&#39;autre. Nous discutons comment les propri&eacute;t&eacute;s biophysiques de chaque neurone et la synapse dans les deux circuits agissent en collaboration pour g&eacute;n&eacute;rer deux mod&egrave;les diff&eacute;rents d&#39;activit&eacute; s&eacute;quentielle, comment ces patrons sont perturb&eacute;es par le bruit et les inputs sensoriels et modifi&eacute;s les neuromodulateurs. Enfin, nous montrons comment simplifi&eacute;e Hindmarsh-Rose mod&egrave;les peuvent &ecirc;tre transform&eacute;s en des neurones &eacute;lectroniques analogiques qui imitent les neurones de homard et de plus &ecirc;tre int&eacute;gr&eacute;es &agrave; la GPC artificiel avec applications robotiques.

Oscillations et comportement oscillatoire en petits circuits neurones.

Lobsters are generalist decapods that evolved in a broad variety of niches in the Northwestern Atlantic. Due to their inherent buoyancy they have acquired adaptations to reduced traction and surge. We have developed a biomimetic robot based on the lobster that features artificial muscle actuators and sensors employing labeled-line codes. The central controller for this robot is based on the command neuron, coordinating neuron central pattern generator model. A library of commands is released by sensor feedback to mediate adaptive sequences and goal achieving behavior. Rheotaxic behaviors can mediate adaptations to achieve some of the advantages of the biological models.

Underwater walking.

Homards sont les d&eacute;capodes g&eacute;n&eacute;raliste qui a &eacute;volu&eacute; dans une large vari&eacute;t&eacute; de niches dans le nord-ouest de l&#39;Atlantique. En raison de leur flottabilit&eacute; inh&eacute;rente qu&#39;ils ont acquis des adaptations de traction r&eacute;duite et surtension. Nous avons d&eacute;velopp&eacute; un robot biomim&eacute;tique bas&eacute; sur le homard qui dispose d&#39;actionneurs de muscles artificiels et capteurs utilisant des codes de ligne &eacute;tiquet&eacute;. La centrale de commande pour ce robot est bas&eacute;e sur le neurone de la commande, mod&egrave;le de neurone central mod&egrave;le g&eacute;n&eacute;rateur de coordination. Une biblioth&egrave;que de commandes est distribu&eacute;e par retour du capteur &agrave; la m&eacute;diation des s&eacute;quences adaptatives et objectif atteindre comportement. Programme comportements peuvent m&eacute;dier adaptations pour atteindre certains des avantages des mod&egrave;les biologiques.

Marche sous l&#39;eau.

Aragoste sono crostacei generalista che si &egrave; evoluto in un&#39;ampia variet&agrave; di nicchie nell&#39;Atlantico nordoccidentale. A causa della loro galleggiabilit&agrave; intrinseca hanno acquisito adattamenti alla sovratensione e trazione ridotta. Abbiamo sviluppato un robot biomimetico basato sull&#39;aragosta che caratterizza il muscolo artificiale attuatori e sensori che impiegano etichettati-linea codici. Il controller centrale per questo robot &egrave; basato sul neurone di comando, coordinamento modello di neurone central pattern generator. Una libreria di comandi &egrave; rilasciata dal feedback sensore per mediare sequenze adattivi e obiettivo raggiungere il comportamento. Rheotaxic comportamenti possono mediare gli adattamenti per raggiungere alcuni dei vantaggi dei modelli biologici.

Camminare sott&#39;acqua.

Despite several reports of proximal arm ischemia due to radiation therapy, there are no reports of hand ischemia, presumably due to the rarity of radiation treatment of the distal upper extremity. We present a case of a 42-year-old male presenting with acute hand ischemia 36 years after being treated with forearm radiation for Ewing's sarcoma. Angiography demonstrated a patent brachial artery, occluded radial and ulnar arteries in the forearm, and a normal-caliber reconstituted radial artery at the anatomical snuffbox feeding a patent palmar arch. Transluminal balloon angioplasty was attempted initially without improvement. The patient was successfully revascularized with a reversed saphenous vein graft bypass from the distal brachial artery to the distal radial artery. At 22 months of follow-up, the graft remains patent with a palpable distal pulse. The patient continues to report acceptable function and range of motion.

Successful revascularization for delayed presentation of radiation-induced distal upper extremity ischemia.

Malgr&eacute; plusieurs rapports d&#39;isch&eacute;mie bras proximal &agrave; cause de la radioth&eacute;rapie, il n&#39;y a aucun rapport d&#39;isch&eacute;mie main, probablement en raison de la raret&eacute; de la radioth&eacute;rapie de l&#39;extr&eacute;mit&eacute; distale sup&eacute;rieure. Nous pr&eacute;sentons un cas d&#39;un 42 ans m&acirc;les pr&eacute;sentant une isch&eacute;mie aigu&euml; main 36 ans apr&egrave;s avoir &eacute;t&eacute; trait&eacute;s avec le rayonnement des avant-bras pour le sarcome d&#39;Ewing. L&#39;angiographie a d&eacute;montr&eacute; une art&egrave;re brachiale brevet, occlus des art&egrave;res radiales et ulnaire dans l&#39;avant-bras et une art&egrave;re radiale reconstitu&eacute;e de calibre normal &agrave; la Tabati&egrave;re anatomique alimentant un brevet arc palmaire. Angioplastie transluminale a &eacute;t&eacute; tent&eacute;e au d&eacute;part sans am&eacute;lioration. Le patient a &eacute;t&eacute; revascularis&eacute;e avec succ&egrave;s avec une d&eacute;rivation de greffe veine saph&egrave;ne invers&eacute;e de l&#39;art&egrave;re hum&eacute;rale distale de l&#39;art&egrave;re radiale distale. &Agrave; 22 mois de suivi, la greffe reste brevet avec un pouls distal palpable. Le patient continue de d&eacute;clarer une fonction acceptable et l&#39;amplitude des mouvements.

Revascularisation r&eacute;ussie pour pr&eacute;sentation tardive de l&#39;isch&eacute;mie du membre sup&eacute;rieur distal radio-induits.

Nonostante diverse segnalazioni di ischemia braccio prossimale a causa della radioterapia, ci sono segnalazioni di ischemia mano, presumibilmente a causa della rarit&agrave; del trattamento con radiazioni dell&#39;arto superiore distale. Presentiamo un caso di un 42-anno-vecchio maschio presentando con ischemia acuta mano 36 anni dopo essere stato trattato con radiazioni avambraccio per sarcoma di Ewing. L&#39;angiografia ha dimostrato una brevetto dell&#39;arteria brachiale, occluse le arterie radiale e ulnare nell&#39;avambraccio e una normale calibro ricostituita arteria radiale presso la tabacchiera anatomica alimentazione un brevetto arco palmar. Angioplastica transluminale percutanea &egrave; stato tentato inizialmente senza miglioramento. Il paziente &egrave; stato correttamente revascularized con un bypass di innesto di vena safena invertita dall&#39;arteria brachiale distale all&#39;arteria radiale distale. A 22 mesi di follow-up, la protesi rimane brevetto con un polso distale palpabile. Il paziente continua a riportare la funzione accettabile e gamma di movimento.

Successo della rivascolarizzazione per ritardata presentazione di ischemia dell&#39;arto superiore distale indotta da radiazioni.

Salmonella enterica serovar Typhi (Salmonella Typhi) causes an estimated 22 million typhoid fever cases and 216 000 deaths annually worldwide. In Africa, the lack of laboratory diagnostic capacity limits the ability to recognize endemic typhoid fever and to detect outbreaks. We report a large laboratory-confirmed outbreak of typhoid fever in Uganda with a high proportion of intestinal perforations (IPs).

A large outbreak of typhoid fever associated with a high rate of intestinal perforation in Kasese District, Uganda, 2008-2009.

Salmonella enterica serovar Typhi (Salmonella Typhi) provoque un cas de fi&egrave;vre typho&iuml;de 22 millions estim&eacute;s et 216 000 d&eacute;c&egrave;s chaque ann&eacute;e dans le monde entier. En Afrique, le manque de moyens de diagnostic de laboratoire limite la capacit&eacute; de reconna&icirc;tre end&eacute;mique fi&egrave;vre typho&iuml;de et de d&eacute;tecter les flamb&eacute;es. Nous rapportons une importante &eacute;pid&eacute;mie confirm&eacute;s de fi&egrave;vre typho&iuml;de en Ouganda, avec une forte proportion des perforations intestinales (IPs).

Une importante &eacute;pid&eacute;mie de fi&egrave;vre typho&iuml;de associ&eacute;e &agrave; un taux &eacute;lev&eacute; de perforation intestinale dans le District de Kasese (Ouganda), 2008-2009.

Salmonella enterica serovar Typhi (Salmonella Typhi) provoca un casi di febbre tifoide 22 milioni stimati e 216 000 decessi ogni anno in tutto il mondo. In Africa, la mancanza di capacit&agrave; diagnostica di laboratorio limita la capacit&agrave; di riconoscere la febbre tifoide endemica e per rilevare focolai. Riportiamo un grande scoppio confermato in laboratorio di febbre tifoide in Uganda con un&#39;elevata percentuale di perforazioni intestinali (IPs).

Joseph Ayers

Marine Science Center

Northeastern University

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Joseph Ayers

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Northeastern University

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