21.1 : Funzione di trasferimento nei sistemi di controllo

La funzione di trasferimento è un concetto fondamentale nell'analisi e nella progettazione di sistemi lineari tempo-invarianti (LTI). Essa offre un modo conciso per comprendere come un sistema risponde ai diversi input nel dominio della frequenza. Funge anche da ponte tra le equazioni differenziali nel dominio del tempo che descrivono la dinamica del sistema e la rappresentazione nel dominio della frequenza che facilita una manipolazione e un'analisi più semplici.

Per derivare la funzione di trasferimento, consideriamo un'equazione differenziale lineare tempo-invariante generale di ordine n della forma:

In questo caso, c(t) è l'output, r(t) è l'input e a_i e b_i sono coefficienti costanti. Applicando la trasformata di Laplace ad entrambi i lati, e supponendo che tutte le condizioni iniziali siano zero, l'equazione differenziale può essere convertita in un'equazione algebrica in termini di s, la variabile di frequenza complessa. Riorganizzando i termini, otteniamo:

La funzione di trasferimento H(s) è definita come il rapporto tra l'output C(s) e l'input R(s):

Questa espressione mostra che la funzione di trasferimento è una funzione razionale di s. Il numeratore è il polinomio formato dai coefficienti di input, e il denominatore, è il polinomio caratteristico dell'equazione differenziale.

Questa funzione di trasferimento indica come l'output c(t) del sistema risponde ad un input r(t) nel dominio della frequenza. La funzione di trasferimento può essere rappresentata in un diagramma a blocchi con l'input R(s) a sinistra, l'output C(s) a destra e la funzione di trasferimento H(s) all'interno del blocco. Questa visualizzazione semplifica la comprensione e l'analisi del comportamento del sistema, soprattutto quando si ha a che fare con sistemi più complessi.