시작하려면 WebVR을 지원하는 웹 브라우저를 열고 WebVR 기반 NCSLab의 URL을 입력하여 시스템에 액세스합니다. Start Experiment(실험 시작) 버튼을 클릭하여 NCSLab 시스템에 로그온합니다. 왼쪽 메뉴 모음에서 double inverted pendulum 실험을 선택합니다.
기본 페이지에서 3차원 하위 페이지에 액세스합니다. 그런 다음 Experimental Algorithm 하위 페이지에서 다운로드할 시스템 기본 제어 알고리즘을 선택합니다. 또는 알고리즘 설계 하위 페이지로 이동하여 새 모델 생성 버튼을 클릭하여 설계 인터페이스로 들어가 완전한 제어 알고리즘 블록 다이어그램을 구축합니다.
왼쪽의 장치 모델에서 double inverted pendulum 시스템 모듈을 선택합니다. 그런 다음 Gain 모듈을 선택하여 선형 2차 조절기 제어기에 대한 피드백 행렬을 설계합니다. 계단 신호를 입력으로 선택하고 다른 모듈을 추가하여 제어 알고리즘 설계를 완료합니다.
시뮬레이션 시작 버튼을 클릭합니다. 시뮬레이션이 완료되면 설계된 알고리즘의 제어 효율성을 관찰합니다. 컴파일(Compile) 버튼을 클릭하여 제어 알고리즘을 생성합니다.
컴파일된 알고리즘은 Experimental Algorithm 하위 페이지 및 Algorithm Design 하위 페이지의 개인 알고리즘 영역에 저장됩니다. 그런 다음 Control Algorithm(제어 알고리즘) 섹션의 오른쪽에서 Download Algorithm(알고리즘 다운로드) 버튼을 클릭합니다. 모니터링 구성 하위 페이지에서 실험적 구성을 선택하고 실험을 수행합니다.
Monitoring Configuration(모니터링 구성)을 사용자 지정하고 Monitoring Configuration 하위 페이지의 편집 인터페이스에서 사용할 수 있는 다양한 구성 요소 중에서 선택합니다. VR 실험의 경우 3D 모델 구성 요소를 선택합니다. 실험 시작 버튼을 클릭한 다음 3D 모델 구성 요소의 오른쪽 하단 모서리에 있는 VR 버튼을 클릭하여 VR 실험을 시작합니다.
WebVR 에뮬레이터 확장 및 WebVR 몰입형 상호 작용을 지원하는 VR 디바이스를 사용하여 액세스 방법을 선택합니다. 핸들 컨트롤러를 사용하여 double inverted pendulum 시스템과 상호 작용합니다. 이중 반전 진자 시스템을 사용하려면 핸들을 큐브에 더 가깝게 이동하십시오.
트리거 버튼을 눌러 큐브를 집으면 이중 역 진자 시스템이 움직임을 멈춥니다. 핸들을 움직여 큐브의 위치를 제어합니다. 트리거 버튼에서 손을 떼어 원하는 위치에 있으면 큐브를 놓습니다.
