JoVE Logo
АВТОРЫ
СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ

Войдите в систему

Для просмотра этого контента требуется подписка на Jove Войдите в систему или начните бесплатную пробную версию.

В этой статье

  • Резюме
  • Аннотация
  • Введение
  • протокол
  • Результаты
  • Обсуждение
  • Раскрытие информации
  • Благодарности
  • Материалы
  • Ссылки
  • Перепечатки и разрешения

Резюме

WheelCon является новым, свободным и открытым исходным кодом платформы для разработки видеоигр, которые неинвазивно имитирует горный велосипед вниз крутой, извилистый, ухабистый след. Он содержит компоненты, представляющие в человеке сенсорного контроля (задержка, квантизация, шум, нарушение, и несколько циклов обратной связи) и позволяет исследователям изучать слоистую архитектуру в сенсорном контроле.

Аннотация

Теория контроля обратной связи была широко реализована для теоретической модели управления сенсорными датчиками человека. Однако экспериментальные платформы, способные манипулировать важными компонентами нескольких циклов обратной связи, не имеют разработки. В этом документе описывается WheelCon, платформа с открытым исходным кодом, направленная на устранение таких недостатков. Используя только компьютер, стандартный дисплей и недорогое игровое рулевое колесо, оснащенное мотором силовой обратной связи, WheelCon безопасно имитирует каноническую сенсорную задачу езды на горном велосипеде по крутой, скручивающейся, ухабистой тропе. Платформа обеспечивает гибкость, как это будет продемонстрировано в представленных демонстрациях, так что исследователи могут манипулировать помехами, задержкой и количественной оценкой (скорость данных) в слоистых петлях обратной связи, включая высокий уровень расширенного уровня плана и низкоуровневый слой замедленного рефлекса. В этой статье мы иллюстрируем графический пользовательский интерфейс WheelCon (GUI), ввод и вывод существующих демонстраций, а также способы разработки новых игр. Кроме того, мы представляем базовую модель обратной связи и экспериментальные результаты демо-игр, которые хорошо согласуются с прогнозом модели. Платформу WheelCon можно скачать в https://github.com/Doyle-Lab/WheelCon. Короче говоря, платформа отличается быть дешевым, простым в использовании, и гибкой программы для эффективного сенсорного нейронауки исследований и управления инженерным образованием.

Введение

Система управления сенсорным человеком чрезвычайно надежна1, хотя зондирование распределено, переменная, разреженная, количественно, шумно и задерживается2,3,4; вычисления в центральной нервной системе медленно5,,6,7; и усталость мышц активации и насыщает8. Многие вычислительные теоретические модели были предложены для объяснения сложного процесса управления человеческим сенсомотором4,,9,10,11,12,13,14, который является процессом компромисса в человеческой досягаемости и ответ15,16. Например, теория контроля обратной связи предсказывает оптимальную политику управления12,Байесовскую теорию модели сенсомотора обучения17,,18,,19 и сенсорной теории информации фундамент20,21. В отличие от обилия теоретических моделей, экспериментальные платформы, способные манипулировать важными компонентами нескольких циклов обратной связи, не имеют разработки. Отчасти это связано с тем, что проектирование платформы для моста и тестирования этих аспектов сенсорного контроля требует разнообразных знаний, простирающихся от теории управления двигателем, обработки сигналов и взаимодействия, вплоть до компьютерной графики и программирования. Исследователи часто разрабатывают свои собственные пользовательские аппаратные/программные системы для характеристики управления сенсорными датчиками человека, что может ограничить возможность сравнения/контрастности и интеграции наборов данных между исследовательскими группами. Разработка простой в использовании и проверенной системы может расширить количественную характеристику сенсорного контроля.

В этой работе мы представляем платформу WheelCon, новую, свободную и платформу с открытым исходным кодом для разработки видеоигр для виртуальной среды, которая неинвазивно имитирует закон Fitts достижения игры и горный велосипед задача с сбив крутой, извилистый и ухабистый след. Закон Fitts для достижения задачи количественно компромисс между скоростью и точностью, в которой время, необходимое для достижения цели ширины на расстоянии масштабах, как22,23. «Гора-велосипед задача» представляет собой сочетание преследования и компенсационного отслеживания задачи, которые являются двумя классическими компонентами исследований по человеку сенсорной производительности, особенно с точки зрения изучения обратной связи петли.

WheelCon содержит очень востребованные основные компоненты, представленные в каждой теории: задержка, количественная оценка, шум, нарушение и несколько циклов обратной связи. Это потенциальный инструмент для изучения следующих различных вопросов в управлении сенсорным человеком:

Как система сенсорных чувств человека имеет дело с задержкой и количественной оценкой в нейронной сигнализации, которая принципиально ограничена ограниченными ресурсами (такими как пространство и метаболические затраты) вмозге 24,25;
Как нервная корреляция в коре человека с сенсоросимоторным контролем26;
Как люди справляются с непредсказуемыми внешними нарушениями в сенсорно-соровомом контроле27;
Как иерархические петли управления слоистые и интегрированные в систему сенсорных чувств человека16,28,29;
- следствие задержки и количественной оценки зрительной обратной связичеловека 30 и рефлекторной обратной связи31 в сенсорном контроле;
Оптимальная политика и стратегия для сенсорного обучения при задержке и количественной оценке16,17,24,29.

WheelCon интегрируется с рулевым колесом и может имитировать игровые условия, которые манипулируют переменными в этих вопросах, такими как задержка сигнализации, количественная оценка, шум и помехи, при записи политики динамического управления и системных ошибок. Это также позволяет исследователям изучать слоистую архитектуру в сенсорно-хозяйском контроле. В примере езды на горном велосипеде в этой задаче участвуют два контрольных слоя: высокослойный план и низкослойный рефлекс. Для видимых нарушений (т.е. тропы), мы планируем до прибытия помех. Для нарушений, неизвестных заранее (т.е. небольшие шишки), контроль полагается на задержки рефлексов. Теория контроля обратной связи предполагает, что эффективные слоистые архитектуры могут интегрировать цели, планы, решения с зондированием нижних слоев, рефлексом и действием24. WheelCon предоставляет экспериментальные инструменты, чтобы вызвать отличительные нарушения в плане и рефлекторных слоев отдельно для тестирования такой слоистой архитектуры(рисунок 1).

Мы предоставляем дешевый, простой в использовании и гибкий в программе платформы, WheelCon, что мосты разрыв между теоретическими и экспериментальными исследованиями по неврологии. Если быть конкретным, то он может быть использован для изучения последствий задержки, количественной оценки, нарушения, потенциально скоростных компромиссов точности. Переменные, которыми можно манипулировать в циклах управления, отображаются в таблице 1. Он также может быть применен для изучения принятия решений и мультиплексной способности через различные слои управления в управлении сенсорным человеком. Кроме того, WheelCon совместим с неинвазивными нейронными записями, такими как электроэнцефалография (ЭЭГ), для измерения нервной реакции во время сенсорного контроля32,,33,,34,,35,и неинвазивных методов стимуляции мозга, таких как транскраниальная электрическая стимуляция (tES) и транскраниальная магнитная стимуляция (TMS), чтобы манипулировать нервной активностью36,37.

протокол

Разработка и применение протокола были одобрены Калифорнийским институтом технологического институционального обзора (IRB) и ИРБ южного университета науки и техники. Субъект предоставил информированное согласие до проведения каких-либо процедур.

1. Система подготовки и настройки

  1. Рекомендуемое базовое оборудование представляет собой двухъядерный процессор с 2 ГГц и 4 ГБ системной памяти.
  2. Создавайте игровую платформу под платформой Unity, используя при этом язык программирования C. Для разработки игровой платформы необходимы водитель игрового колеса Logitech и SDK рулевого колеса Logitech.
  3. Игровая платформа исполняемых файлов поддерживает только операционную систему Windows 10 (OS). Поэтому на ПК под управлением Windows 10 скачать и установить соответствующее водитель гоночного колеса. Затем загрузите сжатое программное обеспечение WheelCon (https://github.com/Doyle-Lab/WheelCon/archive/master.zip) и извлеките файлы на локальный жесткий диск.
  4. Установите гоночное колесо надежно на уровне сидения перед монитором, а затем подключите USB-кабель колеса к ПК и адаптер питания к розетке.
  5. Запустите графический интерфейс драйвера для проверки правильного ввода считывателя и принудительной обратной связи. Важно, чтобы во время теста в фоновом режиме работать графический интерфейс драйвера.
  6. Чтобы начать программу, дважды щелкните на WheelCon.exe в каталоге «WheelCon-мастер» и «Печатаемые и выходные файлы».
  7. На экране конфигурации выберите настройки для монитора и нажмите Play! (Рисунок 2a). Появится главное меню. Убедитесь, что размер дисплея и местоположение указаны.
    ПРИМЕЧАНИЕ: Значение «Чувствительность колеса», определяющее скорость курсора, колеблется от 0 до 1, а по умолчанию – от 0,5. В случае, если диапазон движения, предоставляемый гоночным колесом, не соответствует конкретным параметрам задачи, отрегулируйте это значение. Например, уменьшить чувствительность к стареющему населению. Однако для сравнения задач необходимо сохранить это значение постоянным для батареи и для разных групп.

2. Реализация задач

  1. Закон Фиттса, достигающий игры
    ПРИМЕЧАНИЕ: Закон Fitts достижения игры имитирует процесс достижения. Субъект требует повернуть колесо, чтобы поместить вертикальную линию в нужный регион(рисунок 2d).
    1. Удобно расположитесь за колесами объекта. При необходимости отрегулируйте высоту колеса.
    2. В главном меню нажмите Fitts' Law Task (Рисунок 2b)и введите имя для вывода файла с указанием идентификации объекта и информации о задаче в текстовом ящике.
    3. Нажмите на Select File,выберите Fitt's Law.txt в каталоге «WheelCon-master» Demo Input Files, а затем нажмите кнопку Begin Game.
    4. Проинструктируйте субъекта переместить зеленую вертикальную линию с колесом, чтобы поместить его в серую зону. Эта задача служит для ознакомления с предметом с маневрированием колеса, а также с цветовой конвенции, используемой во всех различных задач.
  2. Задача горного велосипеда
    ПРИМЕЧАНИЕ: Задача горного велосипеда представляет собой сочетание преследования и компенсационного отслеживания задачи. Он имитирует езду на горном велосипеде по крутой, витой и ухабистой тропе. Субъект может видеть след и повернуть колесо, чтобы отслеживать его, в то время как двигатель может крутящий момент колеса, чтобы имитировать невидимые шишки в пробной версии (Рисунок 2e).
    1. Игра 1: Тестирование эффекта визуальной задержки
      ПРИМЕЧАНИЕ: В этой игре, длина окна смотреть вперед (расширенное предупреждение против задержки) манипулируется.
      1. В главном меню нажмите Mountain Bike Task (Рисунок 2c)и введите имя для вывода файла с указанием идентификации объекта и информации о задаче в текстовом ящике.
      2. Нажмите на Select File,выберите Vision_Delay.txt в каталоге «WheelCon-master» Demo Input Files, а затем нажмите на кнопку «Начать игру».
      3. Проинструктируйте субъекта для перемещения зеленой вертикальной линии с колесом, чтобы отследить часть серого следа, который пересекает фиолетовую горизонтальную линию.
    2. Игра 2: Тестирование эффекта задержки действия
      ПРИМЕЧАНИЕ: В этой игре добавляется задержка различной длины между движением колеса и выходом действия.
      1. В главном меню нажмите на mountain Bike Task и введите имя для вывода файла с указанием идентификации объекта и информации о задачах на текстовом ящике.
      2. Нажмите на Select File,выберите Action_Delay.txt в каталоге «WheelCon-master» Demo Input Files, а затем нажмите Кнопку «Игра начать игру».
      3. Проинструктируйте субъекта для перемещения зеленой вертикальной линии с колесом, чтобы отследить часть серого следа, который пересекает фиолетовую горизонтальную линию.
    3. Игра 3: Тестирование эффекта визуальной количественной оценки
      ПРИМЕЧАНИЕ: В этой игре визуальный ввод поддается количественному ограничению скорости передачи данных.
      1. В главном меню нажмите на mountain Bike Task и введите имя для вывода файла с указанием идентификации объекта и информации о задачах на текстовом ящике.
      2. Нажмите на Select File, выберите Vision Quantization.txt в каталоге «WheelCon-master» Demo Input Files, а затем нажмите Кнопку «Игра начать игру».
      3. Проинструктируйте субъекта для перемещения зеленой вертикальной линии с колесом, чтобы отследить часть серого следа, который пересекает фиолетовую горизонтальную линию.
    4. Игра 4: Тестирование эффекта количественной оценки действия
      ПРИМЕЧАНИЕ: В этой игре выход действия количественно определяется для ограничения скорости данных.
      1. В главном меню нажмите на mountain Bike Task и введите имя для вывода файла с указанием идентификации объекта и информации о задачах на текстовом ящике.
      2. Нажмите на Select File,выберите Action Quantization.txt в каталоге «WheelCon-master» Demo Input Files, а затем нажмите кнопку «Начать игру».
      3. Проинструктируйте субъекта для перемещения зеленой вертикальной линии с колесом, чтобы отследить часть серого следа, который пересекает фиолетовую горизонтальную линию.
    5. Игра 5: Тестирование эффекта удара и нарушения следа
      ПРИМЕЧАНИЕ: Эта задача состоит из трех сценариев:
      а) "Bumps", отслеживая постоянный предмет тропы, несмотря на нарушения крутящего момента на колесе, которые имитируют удары при езде на горном велосипеде;
      б) "Трейл", отслеживающий движущийся след со случайными поворотами, но без ударов;
      в) "Трейл с ударами", отслеживая движущийся след со случайными поворотами и шишками.
      1. В главном меню нажмите на mountain Bike Task и введите имя для вывода файла с указанием идентификации объекта и информации о задачах на текстовом ящике.
      2. Нажмите на Выберите файл, выберите Bump и Trail.txt в каталоге «WheelCon-мастер» Демо-ввода файлов, а затем нажмите Кнопку Begin Game.
      3. Проинструктируйте субъекта для перемещения зеленой вертикальной линии с колесом, чтобы отследить часть серого следа, который пересекает фиолетовую горизонтальную линию.

3. Выход данных

  1. Найдите выходной файл TXT в каталоге 'WheelCon-master-and Output Files,MountainBikeData' и откройте с помощью кода анализа данных WheelCon от Matlab' WheelCon' в каталоге «WheelCon-master»Source Code.
  2. Укажите в скрипте MATLAB папку и file_names переменных в соответствии с каталогом вывода файлов, а затем запустите скрипт (Ctrl и Enter), и переменные вывода будут сохранены в качестве векторов столбца в Рабочее пространство. Политика ошибки и контроля будет экспортироваться в течение каждого времени выборки. Подробное описание приведено в таблице 2.

4. Разработка входных файлов

  1. Откройте 'WheelCon Mntn Велосипед Трейл Дизайн Code.m' в 'WheelCon-мастер -Источник кода ' каталог.
  2. Uncomment (Ctrl и T) раздел для желаемых параметров игры и запустить сценарий (Ctrl и Enter). Файл ввода будет сохранен в каталоге «WheelCon-master»Source Code» в формате .txt. Каждый столбец в входных файлах является одной переменной управления. Обратитесь к таблице 1 для списка переменных управления.

Результаты

Моделирование управления обратной связью

Мы показываем упрощенную модель управления обратной связью, показанную на рисунке 1. Динамика системы дается:

figure-results-312

где х<...

Обсуждение

В этой работе мы представили бесплатную игровую платформу с открытым исходным кодом WheelCon для изучения последствий задержки, количественной оценки, нарушения и многослойных циклов обратной связи в управлении сенсорными датчиками человека. Мы показали аппаратное обеспечение, программ...

Раскрытие информации

Авторы сообщают, что у них нет конфликта интересов.

Благодарности

Мы благодарим г-на Чжэньяна Вана за изменение сценариев, съемку и редактирование видео, а г-на Циюань Е за редактирование видео. Это исследование получило поддержку от CIT Фонд и Национальный научный фонд (в JCD), Boswell стипендий (для ЗЛ) и высокого уровня Университетского фонда (Нет. G02386301, G02386401), Совместный фонд Гуандунский фонд естественных наук (No 2019A1515111038).

Материалы

NameCompanyCatalog NumberComments
Gaming WheelLogitech
Windows 10 OSMicrosoft

Ссылки

  1. Franklin, D. W., Wolpert, D. M. Computational Mechanisms of Sensorimotor Control. Neuron. 72 (3), 425-442 (2011).
  2. Bays, P. M., Wolpert, D. M. Computational principles of sensorimotor control that minimize uncertainty and variability. The Journal of Physiology. 578 (2), 387-396 (2007).
  3. Desmurget, M., Grafton, S. Forward modeling allows feedback control for fast reaching movements. Trends in Cognitive Sciences. 4 (11), 423-431 (2000).
  4. Sanger, T. D., Merzenich, M. M. Computational Model of the Role of Sensory Disorganization in Focal Task-Specific Dystonia. Journal of Neurophysiology. 84 (5), 2458-2464 (2000).
  5. Mohler, H., Okada, T. Benzodiazepine receptor: demonstration in the central nervous system. Science. 198 (4319), 849-851 (1977).
  6. Muller, L., Chavane, F., Reynolds, J., Sejnowski, T. J. Cortical travelling waves: mechanisms and computational principles. Nature Reviews Neuroscience. 19 (5), 255-268 (2018).
  7. Zhang, H., Watrous, A. J., Patel, A., Jacobs, J. Theta and Alpha Oscillations Are Traveling Waves in the Human Neocortex. Neuron. 98 (6), 1269-1281 (2018).
  8. Blinks, J. R., Rüdel, R., Taylor, S. R. Calcium transients in isolated amphibian skeletal muscle fibres: detection with aequorin. The Journal of Physiology. 277 (1), 291-323 (1978).
  9. Gallivan, J. P., Chapman, C. S., Wolpert, D. M., Flanagan, J. R. Decision-making in sensorimotor control. Nature Reviews Neuroscience. 19 (9), 519-534 (2018).
  10. Sanger, T. D. Basic and Translational Neuroscience of Childhood-Onset Dystonia: A Control-Theory Perspective. Annual Review of Neuroscience. 41 (1), 41-59 (2018).
  11. Todorov, E. Optimality principles in sensorimotor control. Nature Neuroscience. 7 (9), 907-915 (2004).
  12. Todorov, E., Jordan, M. I. Optimal feedback control as a theory of motor coordination. Nature Neuroscience. 5 (11), 1226-1235 (2002).
  13. Wolpert, D. M., Flanagan, J. R. Computations underlying sensorimotor learning. Current Opinion in Neurobiology. 37, 7-11 (2016).
  14. Kiper, P., et al. Computational models and motor learning paradigms: Could they provide insights for neuroplasticity after stroke? An overview. Journal of the Neurological Sciences. 369, 141-148 (2016).
  15. Cluff, T., Crevecoeur, F., Scott, S. H. Tradeoffs in optimal control capture patterns of human sensorimotor control and adaptation. bioRxiv. , 730713 (2019).
  16. Nakahira, Y., Liu, Q., Bernat, N., Sejnowski, T., Doyle, J. Theoretical foundations for layered architectures and speed-accuracy tradeoffs in sensorimotor control. 2019 American Control Conference (ACC). , 809-814 (2019).
  17. Körding, K. P., Wolpert, D. M. Bayesian integration in sensorimotor learning. Nature. 427 (6971), 244-247 (2004).
  18. Chambers, C., Sokhey, T., Gaebler-Spira, D., Kording, K. P. The development of Bayesian integration in sensorimotor estimation. Journal of Vision. 18 (12), 8 (2018).
  19. Karmali, F., Whitman, G. T., Lewis, R. F. Bayesian optimal adaptation explains age-related human sensorimotor changes. Journal of Neurophysiology. 119 (2), 509-520 (2017).
  20. Gori, J., Rioul, O. Information-Theoretic Analysis of the Speed-Accuracy Tradeoff with Feedback. 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC). , 3452-3457 (2018).
  21. Trendafilov, D., Polani, D. Information-theoretic Sensorimotor Foundations of Fitts' Law. Extended Abstracts of the 2019 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems. , 1-6 (2019).
  22. Fitts, P. M., Peterson, J. R. Information capacity of discrete motor responses. Journal of Experimental Psychology. 67 (2), 103-112 (1964).
  23. Fitts, P. M. The information capacity of the human motor system in controlling the amplitude of movement. Journal of Experimental Psychology. 47 (6), 381-391 (1954).
  24. Nakahira, Y., Matni, N., Doyle, J. C. Hard limits on robust control over delayed and quantized communication channels with applications to sensorimotor control. 2015 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC). , 7522-7529 (2015).
  25. . Neural Correlates of Sensorimotor Control in Human Cortex: State Estimates and Reference Frames Available from: https://resolver.caltech.edu/CaltechTHESIS:05302019-163325527 (2019)
  26. Miall, R. C., Wolpert, D. M. Forward Models for Physiological Motor Control. Neural Networks. 9 (8), 1265-1279 (1996).
  27. Battaglia-Mayer, A., Caminiti, R., Lacquaniti, F., Zago, M. Multiple Levels of Representation of Reaching in the Parieto-frontal Network. Cerebral Cortex. 13 (10), 1009-1022 (2003).
  28. Scott, S. H. Optimal feedback control and the neural basis of volitional motor control. Nature Reviews Neuroscience. 5 (7), 532-545 (2004).
  29. Saunders, J. A., Knill, D. C. Humans use continuous visual feedback from the hand to control fast reaching movements. Experimental Brain Research. 152 (3), 341-352 (2003).
  30. Insperger, T., Milton, J., Stépán, G. Acceleration feedback improves balancing against reflex delay. Journal of The Royal Society Interface. 10 (79), 20120763 (2013).
  31. Birbaumer, N. Breaking the silence: Brain-computer interfaces (BCI) for communication and motor control. Psychophysiology. 43 (6), 517-532 (2006).
  32. Liu, Q., Farahibozorg, S., Porcaro, C., Wenderoth, N., Mantini, D. Detecting large-scale networks in the human brain using high-density electroencephalography. Human Brain Mapping. 38 (9), 4631-4643 (2017).
  33. Nicolelis, M. A. L. Brain-machine interfaces to restore motor function and probe neural circuits. Nature Reviews Neuroscience. 4 (5), 417-422 (2003).
  34. Nordin, A. D., Hairston, W. D., Ferris, D. P. Faster Gait Speeds Reduce Alpha and Beta EEG Spectral Power From Human Sensorimotor Cortex. IEEE Transactions on Biomedical Engineering. 67 (3), 842-853 (2020).
  35. Hallett, M. Transcranial magnetic stimulation and the human brain. Nature. 406 (6792), 147-150 (2000).
  36. Madhavan, S., Weber, K. A., Stinear, J. W. Non-invasive brain stimulation enhances fine motor control of the hemiparetic ankle: implications for rehabilitation. Experimental Brain Research. 209 (1), 9-17 (2011).
  37. Denoyelle, N., Pouget, F., Viéville, T., Alexandre, F. . VirtualEnaction: A Platform for Systemic Neuroscience Simulation. , (2014).
  38. Butti, N., et al. Virtual Reality Social Prediction Improvement and Rehabilitation Intensive Training (VR-SPIRIT) for paediatric patients with congenital cerebellar diseases: study protocol of a randomised controlled trial. Trials. 21 (1), 82 (2020).
  39. McCall, J. V., Ludovice, M. C., Blaylock, J. A., Kamper, D. G. A Platform for Rehabilitation of Finger Individuation in Children with Hemiplegic Cerebral Palsy. 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR). , 343-348 (2019).
  40. Demers, M., Levin, M. F. Kinematic Validity of Reaching in a 2D Virtual Environment for Arm Rehabilitation After Stroke. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering. 28 (3), 679-686 (2020).
  41. Zbytniewska, M., et al. Design and Characterization of a Robotic Device for the Assessment of Hand Proprioceptive, Motor, and Sensorimotor Impairments. 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR). , 441-446 (2019).
  42. Delp, S. L., et al. OpenSim: Open-Source Software to Create and Analyze Dynamic Simulations of Movement. IEEE Transactions on Biomedical Engineering. 54 (11), 1940-1950 (2007).
  43. Gray, W. D. Plateaus and Asymptotes: Spurious and Real Limits in Human Performance. Current Directions in Psychological Science. 26 (1), 59-67 (2017).

Перепечатки и разрешения

Запросить разрешение на использование текста или рисунков этого JoVE статьи

Запросить разрешение

Смотреть дополнительные статьи

162

This article has been published

Video Coming Soon

JoVE Logo

Конфиденциальность

Условия эксплуатации

Политика

СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ

РЕКОМЕНДОВАТЬ БИБЛИОТЕКЕ

НОВОСТИ JoVE

Исследования

Образование

АВТОРЫ

Библиотекарь

О JoVE

Авторские права © 2025 MyJoVE Corporation. Все права защищены