Kardiyak Kas hücresine Dayalı Aktüatör ve Kendiliğinden Sertleşen Biorobot - BÖLÜM 1

Özet

Bu iki bölümlü çalışmada, biyolojik aktüatör, son derece esnek polidimetilsiloksan (PDMS) konsollar ve canlı kas hücreleri (kardiyomiyosit) kullanılarak geliştirildi ve karakterize edildi. Biyolojik harekete geçirici, kendinden dengelenen, yüzme biorobotu oluşturmak için değiştirilmiş PDMS malzemelerinden yapılmış bir tabana dahil edildi.

Özet

Genellikle biorobot olarak adlandırılan biyolojik makineler, yalnızca yaşayan bileşenlerin kasılma aktivitesi ile güçlendirilen canlı hücre veya doku tabanlı cihazlardır. Doğal avantajları nedeniyle biorobotlar, geleneksel tamamen yapay robotlara alternatif olarak ilgi görüyor. Çeşitli çalışmalar, biyolojik aktuatörlerin gücünden yararlanmaya odaklanmıştır, ancak yakın zamanda yapılan çalışmalar biorobotların performansını nicel olarak karakterize etmiş ve geometrilerini fonksiyonellik ve verimliliği artırmak için incelemiştir. Burada, dış etkileşime girmeden ziftini, derinliğini ve rulosunu koruyabilen kendinden dengeli bir yüzme biorobotunun gelişimini gösteriyoruz. Biyolojik aktüatör ve biorobot için PDMS iskeletinin tasarımı ve imalatı, ardından fibronektin ile işlevselleştirme bu ilk bölümde anlatılmıştır. Bu iki bölümlü makalenin ikinci bölümünde, kardiyomiyositlerin dahil edilmesini ve biyolojik aktiviteyi karakterize ederizAtor ve biorobot işlevi. Her ikisi de kanat tabanlı tahrik üreten bir taban ve kuyruk (konsol) içerir. Kuyruk PDMS ve lazer oyma kullanarak yumuşak litografi teknikleri ile oluşturulmuştur. Kuyruğu cihaz tabanı ile birleştirdikten sonra, bir hücre yapışkan proteini ile işlevselleştirilir ve kardiyomiyositlerle konfluent olarak tohumlanır. Biyolojik harekete geçiricinin tabanı, merkezi bir cam boncuklu (ağırlığı görevi gören) katı bir PDMS bloğundan oluşur. Biorobotun tabanı, iki kompozit PDMS materyalinden, Ni-PDMS'den ve mikro-balon-PDMS'den (MB-PDMS) oluşur. Nikel tozu (Ni-PDMS'de), hücrelerin tohumlanması esnasında biorobotun manyetik olarak kontrol edilmesini ve lokomotion sırasında stabilite sağlar. Microballoons (MB-PDMS'de), MB-PDMS yoğunluğunu azaltır ve biorobot'u yüzer ve yüzmeyi istikrarlı bir şekilde sağlar. Bu iki maddenin farklı kütle yoğunluklarıyla kullanılması, biorobotun herhangi bir açıda olumlu bir restorasyon kuvveti sağlamak için ağırlık dağılımı üzerinde hassas kontrolü mümkün kıldı. Bu teknikManyetik olarak kontrol edilen kendi kendini stabilize eden yüzme biorobotu üretir.

Giriş

Biyolojik aktüatörler ve biorobotlar, sayısız uygulama için klasik robotiklere bir alternatif sağlamak için aktif olarak çalışılmaktadır. ^{5 , 6 , 7 , 8} , yüzme ^{1 , 2 , 3 , 4} , pompa ^{9 , 10} veya sap ^{11 , 12 , 13} yürüten biorobotlar Zaten geliştirildi. Benzer şekilde, kas hücreleri 3D yuvarlanmış PDMS yapısına ^{14 dahil edilebilir} . Genellikle, biorobot omurgalar, hidrojeller ve PDMS (polidimetilsiloksan) gibi malzemelerle yumuşak litografi teknikleri kullanılarak imal edilir. Bunlar esnek olmaları nedeniyle cazip seçimlerdir, biyokompatibIlity ve kolayca ayarlanabilen sertlik. Canlı kas hücreleri, genellikle, kasılma yoluyla kuvvet üretmek için bu malzemelerle birleştirilir. Memeli kalp kası hücreleri (kardiyomiyosit) ve iskelet kası hücreleri baskın olarak harekete geçirmek için kullanılmıştır. Bu ikisinin yanında, oda sıcaklığında biorobotları çalıştırmak için böcek kas dokuları kullanılmıştır ³ . Bu iki bölümlü çalışmada, kendiliğinden kasılmaları nedeniyle kardiyomiyosit seçildi ⁶ .

Daha önce yapılan biorobots araştırmalarının çoğu, biyolojik aktüatörlerin geliştirilmesine odaklanmış ve biorobot mimarisinin optimizasyonu ve biorobotlar için gerekli işlevlerin geliştirilmesi büyük ölçüde ihmal edilmiştir. Son zamanlarda, birkaç rapor, doğada bulunan tahrik modlarından ilham alan farklı yüzme modlarının uygulanmasını gösterdi. Bu yöntemler, çeşitli doğal itme yöntemlerini taklit etmek için PDMS filmleri ve kas hücrelerini içerir. Örneğin, flamanlı tabanlı tahrik ¹ , biyomimetik denizanası tahrik ² , biyo-hibrid ışın ⁴ ve ince film PDMS yüzme cihazları ¹³ bildirilmiştir.

Bu yazıda, daldırma derinliğini ve perde ve ruloyu koruyabilen kendinden stabilize yüzme biorobotlarının üretim sürecini sunuyoruz. Biorobotun sağlam bir tabanı veya gövdesi vardır, bu da tek bir konsol tarafından itilir ve yüzeye kardiyomiyosit eklenir. Kardiyomiyositler konsolun sözleşme yaptıklarında uzunlamasına yönde bükülmesine neden olur. Bu yüzme şekli ostra skiller şeklinde sınıflandırılır. Bazda ek işlevler ekleme özelliği ostra skil yüzmenin benzersiz bir avantajıdır. Örneğin, taban, kardiyomiyosit kasılması için ilave yükler veya kontrol devresi taşımak için aşırı yüzme kuvveti sağlamak için kullanılabilir.

istikrarBiorobotun daha önceki çalışmalarında sıklıkla gözden kaçırıldı. Bu çalışmada, kütle yoğunluğu farklı olan farklı kompozit PDMS materyalleri ile taban tasarımı yapılarak kendi kendine stabilizasyon uygulandı. Biorobot, böylece dış etkenlere karşı direnç gösterir ve su altında kalma derinliği, zift ve rulonunu korur. Birinci tabaka mikrobalun PDMS (MB-PDMS), yani mikrobalonlarla karıştırılmış PDMS, bu da biorobotun yoğunluğunu düşürerek medyada yüzmesini sağlar. İkinci kat PDMS konsoludur ve kalp kalınlığı, kardiyomiyositlerin oluşturduğu kuvvet konsolun 45 ° ila 90 ° arasında çarpması için uyarlanmıştır. Alt tabaka, nikel-PDMS (Ni-PDMS), yani nikel tozu ile karıştırılmış PDMS'dir. Bu katman birden fazla işlevi yerine getirir. Manyetiktir ve bu nedenle, biyolojik köpeğin, ortamın altına, hücre tohumlaması sırasında, bir mıknatısla demirlemesine izin verir. Nikel karışımı MB-PDMS'den daha yüksek yoğunlukta veOrta ve yüzer haldeyken biorobotun dik konumda olmasını sağlayın. Bu tabakanın ağırlığı biorobot üzerinde herhangi bir adım ve rulo üzerinde bir geri yükleme torku oluşturur. Ayrıca, Ni-PDMS ile MB-PDMS arasındaki hacim oranı dalma derinliğini korur. Sunulan protokoller, kas hücrelerinin ve dokuların dayak kuvvetini karakterize etmek isteyen araştırmacıların yanı sıra yüzme biorobotları kurmak isteyenler için son derece yararlı olacaktır.

Fonksiyonlu biyolojik harekete geçiricinin ve biorobot cihazların tohumlanması, hücrelerin mekanik ve biyokimyasal olarak karakterizasyonu ve cihaz işlevinin kantitatif analizi, bu iki bölümlü makalenin 2. Bölümünde ve yakın zamanda yayınlanan ¹⁵ çalışmada ayrıntılı olarak açıklanmıştır.

Access restricted. Please log in or start a trial to view this content.

Protokol

1. PDMS ve Katkı Maddelerinin Kütlesini Hesapla

1. Aşağıdaki yordamı, aşağıdaki yordamlarda belirli yükseklikler için gereken PDMS kütlesini bulmak için kullanın;
   M = ρ * V = ρ * Yükseklik * Alan (1),
   Burada 'Yükseklik' katmanın yüksekliğidir, 'Alan' PDMS'nin iyileştirileceği bir kabın alanıdır, 'ρ' karışımın yoğunluğudur ve 'V' hacmidir.
   NOT: Yükseklik hesaplamaları yoğunlukları PDMS = 0.965 g / mL, Ni-PDMS = 1.639 g / mL, MB-PDMS = 0.648 g / mL'dir.
2. Belirli bir kap için biyolojik aktüatör tabanına özgü bir yüksekliği (5 mm) elde etmek için gereken PDMS kütlesini tahmin etmek için denklemi (1) kullanın. Ortaya çıkan PDMS yoğunluğu 0.965 g / mL 'dir.
   NOT: Ağırlık itibarıyla kürleme ajanı oranı 10: 1'dir.
   M _taban = ρ * V = ρ * V * ( )(2)
   M _{sertleştirme maddesi} = ρ * V = ρ * V * ( )
3. Belirli bir kap için biorobotun alt tabanının belirli bir yüksekliğini (1,5 mm) elde etmek için gereken Ni-PDMS kütlesini bulmak için denklemi (1) kullanın.
   NOT: Oranlar 1: 1.88 (Ağırlıkça PDMS'ye Nikel Tozu) ve 1: 1.71: 0.171 (ağırlığa göre PDMS Tabanına Nikel Tozu ila PDMS sertleştirici ajan). Elde edilen Ni-PDMS yoğunluğu 1.639 g / mL olacaktır.
   M _Nickel = ρ * V = ρ * V * ( ) (3)
   M _taban = ρ * V = ρ * V * ( )
   M _{sertleştirme maddesi} = ρ * V = ρ * V * ( )
4. Benzer şekilde, denklemi (1) f Belirli bir kap için MB-PDMS kütlesi, biorobotun üst tabanının belirli bir yüksekliğini (3.5 mm) elde etmek için gerekli.
   NOT: Oranlar 1: 5 (ağırlığa göre mikro balonlardan PDMS'ye) ve 1: 4.54: 0.454 (ağırlığa göre PDMS kür maddesine PDMS bazına mikro balon) şeklindedir. Ortaya çıkan MB-PDMS yoğunluğu 0.648 g / mL olacaktır.
   M _Microballoon = ρ * V = ρ * V * ( ) (4)
   M _taban = ρ * V = ρ * V * ( )
   M _{sertleştirme maddesi} = ρ * V = ρ * V * ( )
5. Analiz komut dosyalarını kullanarak biorobotun dinamik stabilitesini arzulanan boyut ve geometriye göre kontrol edin; 'Biorobot_dynamic_stability.m' ve 'CG_CB_calculation.m' ek bilgilerine bakın.

_title "> 2. Sabit Bir Tabanda Biyolojik Aktüatörlerin İmalatı

NOT: Şekil 1a'ya bakınız.

1. PDMS'nin ince bir filmini döndürünüz (bkz. Şekil 1a-1 ve a2). Elde edilen PDMS filminin kalınlığı 25 μm olacaktır.
   1. Bir fotorezist spinner üzerine bir silikon gofret koyun ve emme üretmek için pompa anahtarını çevirin.
      NOT : Silikon gofret 4 inç çap ve 500 μm kalınlığa sahiptir.
   2. Pozitif fotorezisti ( örn. S1808), gofret tamamen örtene kadar silikon gofret üzerine koyun. 20 saniye boyunca 2.000 devirde dönmeyi programlayın. Ardından, döndürücüyü ayak pedala basarak tutun. İplikten sonra emmeyi kapatın.
   3. Sıcak levhayı 120 ° C'ye ısıtın. Soğutucudan silikon gofreti almak için cüzdan cetvelini kullanın ve silikon gofreti doğrudan ocak gözüne yerleştirin. Grafiti sığ bir petri kabıyla örtün ve 10 dakika fırında pişirin.
      NOT : Bir fırın baAynı sıcaklık ve süreyi kullanarak gofreti ke tutun. Şekil 1a-1 bu işlemi tasvir etmektedir.
   4. Bir tartım terazisine bir plastik kap yerleştirin ve sıfırlayın. Kaba 6 g PDMS tabanı dökün ve 0,6 g PDMS sertleştirici ajan ekleyin. PDMS'yi 5 dakika iyice karıştırın.
      NOT: Karıştırma işleminden sonra karışımın kabarcıklarla yoğunlaşması gerekir.
   5. Karışık PDMS'nin kabını bir vakum odasına yerleştirin. Vakum odasının basıncını 100 mbar'a düşürün ve kabı 30 dakika süreyle bölmede bırakın. Vakumu kırın ve kabı çıkarın. Kullanana kadar kabı kapalı tutun.
   6. Silindirli gofreti fırında pişirilmiş fotorezist tabaka ile birlikte döndürücü üzerine yerleştirin. Gazı giderilmiş PDMS karışımının tümünü yavaşça gofret üzerine dökün.
      NOT: Karışıma yeni baloncuklar eklenmemesi için yavaş yavaş boşaltın.
   7. Eğirmeyi, 5 dakika boyunca 1,200 rpm'ye ayarlayın. Eğiricinin emişini açın ve eğirmeyi yapın. İplikten sonra emmeyi kapatın.
      NOT: T25 μm kalınlığındaki bir PDMS tabaka ile sonuçlanır.
   8. Fırını 40 ° C'ye ısıtın. Soğutucudan silikon gofret almak için gofret cımbız kullanın, daha sonra fırında yerleştirin. Geceliği bir gecede pişirin ve daha sonra oda sıcaklığında gofreti soğutun.
      NOT: Şekil 1a-2 bu işlemi tasvir etmektedir.
2. İnce film PDMS tabakasının lazer gravürü.
   1. Lazer oymacının güç düğmesini ve egzozunu açın. Lazer oymacıya bağlı bilgisayarı açın. Lazer gravür yazılımını açın.
   2. "Dosya" seçeneği altında, Şekil 2e'de gösterilen biyolojik aktüatör tasarım dosyasını açın.
      1. "Ayarlar" düğmesine basın. "Mavi" yi tıklayın ve güç ayarını% 3 olarak değiştirin ve% 4 hızına gelin. "Ayarla" yı tıklayın. "Siyah" ı tıklayın ve atlamak için "Mod" u değiştirin. Ardından "Ayarla" yı tıklayın. "Kırmızı" için de aynı şeyi yapın. Bitirmek için "Uygula" düğmesine basınayarlar."
      2. Sağ üst köşedeki "Oymacıyı Etkinleştir" düğmesini itin.
   3. Tasarımı yazılım ekranının ortasına taşımak için "Yer Değiştir" düğmesine basın.
   4. Programdaki "Focus View" düğmesine basın ve ekrandaki biorobotun kenarına tıklayın. Bu, lazer gravür makinesinin yönlendirici lazer noktasını ilgili noktaya taşıyacaktır.
   5. 2.2.4'te tıklanan noktaya karşılık gelen gofret üzerindeki nokta direkt olarak kılavuzluk lazer noktasının altında olacak şekilde cıvata cetveliyle elle hareket ettirin.
   6. Oyma işlemini başlatmak için "Önceki işi gravür işlemine başla" düğmesine basın. Gravür tamamlandıktan sonra gofreti çıkartın. Tüm ekipmanları kapatın.
      NOT: "Daha önceki işi gravür işlemine başla" düğmesi büyük yeşil üçgentir. Lazer gözlere zarar verebileceğinden, gravür işlemine doğrudan bakmayın. Şekil 1a-3 bu işlemi tasvir etmektedir.
3. Biyolojik aktüatör tabanı hazırlanması ve imalatı.
   1. 15 ml tüp içine cam boncuklar (3 mm çapında) dökün. Boncukları DI suda% 70 etanol ile 24 saat boyunca bekletin. Etanolü alın ve 24 saat süreyle tüpü DI su ile doldurun. DI suyunu boşaltın ve cam boncukların kurumasını kolaylaştırmak için tüp 50 ° C'de bir ocak tablasına yerleştirin.
   2. Döküm sırasında kapların kenarlarına yapışacak PDMS'yi hesaba katmak için denklem (1) 'de bulunan PDMS miktarına 3 g ekleyin. PDMS bazını ve kürleme maddesi miktarlarını bulmak için denklemi (2) kullanın.
   3. Bir tartım terazisine bir plastik kap yerleştirin ve sıfırlayın. Adım 2.3.2'de bulunan PDMS tabanı miktarını kaba dökün ve sıfırlayın. Ardından, adım 2.3.2'de bulunan PDMS kür ajanı miktarını kaba dökün.
   4. PDMS'yi 5 dakika iyice karıştırın.
      NOT: PDMS, sertleştirici ajana 10: 1 baz oranında kullanılır. Karışımın çok sayıda kabarcığı olmalıdır.
   5. yerBir ölçekte fırında pişirmek ve sıfır dışarı atmak için kullanılacak bir kap. Adım 2.3.2'de bulunan (ve adım 2.3.4'te karıştırılmış) kutuda doğru miktarda PDMS dökün. Temizlenmiş cam boncukları PDMS karışımı boyunca düzenli aralıklarla bırakın. Biyolojik tahrik tabanı için her bir boncuk etrafında en az 5 mm boşluk bırakın.
   6. Kabı bir vakum odasına yerleştirin. Vakum basıncını 100 mbar'a düşürün ve vakum pompasını kapatın. 30 dakika sonra vakumu kırın ve kabı çıkarın. Kullanıma kadar muhafaza edin.
      NOT: Karışım gazı giderir ve vakum odası sızdırdığından odadaki basınç yavaşça artabilir. Basınç 100 mbar'ın üzerinde artarsa ​​basıncı 100 mbar'a getirmek için vakum pompasını açın.
   7. Isı plakasını 40 ° C'ye ısıtın. Dikkatlice PDMS'nin kabını ve cam boncukları sıcak plakaya yerleştirin. Hazneyi örtün ve bir gecede pişirin.
4. Biyolojik aktüatör montajı.
   NOT: Aşağıdaki prosedür çıplak gözle yapılabilir.
   1. Bölüm 2.3'te hazırlanan dökme PDMS'den bir tıraş bıçağı kullanarak küpleri (5 mm x 5 mm x 5 mm) kesin.
      NOT: Bir kürek her küpün ortasında olmalıdır.
   2. Temelleri banda bastırarak çıkarın ve taban yüzeyindeki kirleticileri çıkarmak için her biyolojik aktüatör tabanının her tarafını temizleyin. Her iki taraf için de tekrarlayın.
   3. Az miktarda sıvı PDMS yapmak için 2.3.2 ila 2.3.6 adımlarını tekrarlayın. İğnenin ucunu sıvı PDMS'ye batırın. Adım 2.2'de desenli gofretin gravür temel alanına bir damla sıvı PDMS yerleştirin. 5 mm x 5 mm taban alanını tamamen kaplayacak şekilde PDMS damlacıklarını bulaştırın.
      NOT: Taban alanı, Şekil 2a'daki orta kare kesittir.
   4. Adım 2.4.2'deki temizlenmiş küveti, sıvı PDMS ile örtülü olan taban alana yerleştirmek için cımbız kullanın.
   5. Adım 2.4.3'ü "Bir damla sıvı PDMS yerleştirin" e tekrarlayınYapılacak her cihaz için nd ve adım 2.4.4.
   6. Isı plakasını 40 ° C'ye ısıtın. Silikon gofreti montajlarla sıcak plaka üzerine dikkatlice yerleştirin. Gofreti örtün ve bir gecede pişirin.
      NOT : Montajları kullanıma kadar bağlı tutun. Şekil 1a-4 nihai aygıtı tasvir etmektedir.

3. Biorobotların imalatı (Şekil 1b)

1. İnce bir PDMS filminin döndürme kaplaması ve lazerle gravürlenmesi
   1. Yeni bir silikon gofret kullanarak 2.1 ve 2.2'deki tüm adımları tekrarlayın. Bu, PDMS'nin ince bir filmine sahip bir silikon gofret ve bir biorobot tasarımıyla gravürlenmiş fotorezistin ince bir filmi ile sonuçlanacaktır.
      NOT : adım 2.2 tekrar ederken, daha önce kullanılan biyolojik aktüatör tasarımı yerine lazer oyma için biorobot tasarımı kullanın. Şekiller 1b-1 ve b-3 , bu işlemleri tasvir etmektedir.
2. PDMS compo'nun hazırlanması ve üretimiSiteler.
   NOT : Aşağıdaki prosedür çıplak gözle yapılabilir.
   1. Fenolik mikro balonlar 50 mL'lik bir tüpün içine dolana kadar boşaltılır. Tüp, DI suyunda% 70 etanol ile doldurun ve 24 saat bekletin. Etanol dökün, DI su ekleyin ve 24 saat bekletin. Kullanmadan önce mikro balonların kurumasını kolaylaştırmak için, İY suyunu boşaltın ve ardından tüp 50 ° C'de bir ocak plakasına yerleştirin.
   2. Gerekli PDMS hacmini bulmak için MB-PDMS yoğunluğu ve 3.5 mm yükseklikle denklemi (1) kullanın. Döküldükten sonra kabın içinde kalacak olan malzemeyi hesaba katmak için, toplam miktara 3 g ekleyin. PDMS tabanı ve sertleştirici ajan miktarlarını bulmak için denklemi (3) kullanın. Teraziyi kullanarak PDMS tabanı, kür ajanı ve mikro balonların uygun miktarını ölçün.
   3. Gerekli PDMS hacmini bulmak için Ni-PDMS yoğunluğu ve 1.5 mm yüksekliğindeki denklemi (1) kullanın. Adım 3.2.2'deki gibi toplam miktara 3 g ekleyin. PDMS tabanını bulmak ve bir kürleme yapmak için denklemi (2) kullanın.Nazik miktarlar. Teraziyi kullanarak uygun miktarda PDMS bazını, kür maddesini ve nikel tozunu ölçün.
   4. Her bir MB-PDMS ve Ni-PDMS karışımını 5 dakika boyunca karıştırın. 3.2.2 ve 3.2.3'te hesaplanan MB-PDMS ve Ni-PDMS miktarını dikkatli bir şekilde ayrı kutulara bir ölçek kullanarak dökün.
      NOT : Karışımlar, karıştırma kabının alt yüzeyini çizmeden bir metal veya cam çubukla iyice karıştırılmalıdır. Karışım kabarcıklar ile birleşecektir.
   5. Her iki kapları vakum odasına yerleştirin. Basıncını 30 dakika boyunca 100 mbar'a düşürün. Vakum ayırın ve kutuları çıkartın. Kullanıma kadar muhafaza edin.
   6. Isı plakasını 40 ° C'ye ısıtın. Sıcak tabağa MB-PDMS ve Ni-PDMS içeren kapları yerleştirin. Her kutuyu örtün ve bir gecede pişirin.
      NOT : Kullanana kadar bir kapakla saklayın.
3. Biorobot montajı.
   1. Ni-P'den her biorobot boyutuna göre boyutların biorobot bazlarını kesinDMS ve MB-PDMS tıraş bıçağı kullanarak. Baz tasarımları için Şekil 2b-2d'ye bakın.
      NOT: Ni-PDMS'nin kalınlıkları 1,5 mm'dir ve MB-PDMS'in kalınlıkları 3,5 mm'dir.
   2. Tabanları banda bastırıp çıkararak yüzeydeki kirleticileri çıkarmak için biorobot tabanlarının tüm yüzeylerini temizleyin. Her iki taraf için de tekrarlayın.
   3. Korona boşaltıcı açın. Arasında bir temiz oda dokusu olan bir metal plaka üzerine yerleştirilen Ni-PDMS tabanının 1 cm üzerine korona boşaltıcı ucunu getirin. Uçu tabana doğru hareket ettirin ve yüzeyi tedavi etmek için 15 saniye devam edin.
      NOT: Korona boşaltıcı ve gofret arasında bir deşarj olmalıdır. Aksi takdirde, deşarj oluşana kadar ucunu yaklaştırın.
   4. Adım 3.1'te oyulmuş bir biorobot tabanının yüzeyini aynı süre için muamele etmek için adım 3.3.3'ü tekrarlayın. Ni-PDMS ile muamele edilen yüzü filmin işlenmiş tarafına yerleştirmek için cımbız kullanın. Cihaz 5 dakika bekletilsin.
      NOT : Bu strona gelecekGly iki bölüm bağlar. Bkz. Şekil 1b4 .
   5. Biorobot konsolun gofretten soyulması ve Ni-PDMS tabanının tabanına yerleştirilmesi için keskin cımbız kullanın. Tüm düzeneği gofretten çıkarmak için cımbız kullanın.
      NOT : Konsol, Ni-PDMS tabanına tutturulacaktır. Şekil 1b-5 ve b-6 bunu tasvir etmektedir.
   6. MB-PDMS tabanının üstünde küçük bir damla kürlenmemiş PDMS (sertleştirici ajana 10: 1 baz) yerleştirin. Sertleşmemiş PDMS ile Ni-PDMS'nin yanını ince film PDMS ile MB-PDMS üzerine yerleştirmek için cımbız kullanın. Montajı plastik bir petri kabına koyun ve sonra gece boyunca çalkalamak için 40 ° C'de bir ocak gözüne koyun.
      NOT: Şekil 1b-7 nihai aygıtı tasvir etmektedir.

4. Cihazların İşlevselleştirilmesi

NOT : Aşağıda, hücre tohumlaması için cihaz hazırlama işlemi açıklanmaktadır.

1. HazırlıkGerekli materyaller:% 10 Fetal Sığır Serumu (FBS) ve% 1 Penisilin antibiyotiği (DMEM komple) ile takviye edilmiş Fibronektin çözeltisi (50 ug / mL), Fosfat Tampon Tuz çözeltisi (PBS), Dulbecco Modifiye Kartal Ortamı (DMEM).
2. Bir T-25 kültür şişesinin (şişe dik dururken alt yüzey) merkezine 100 mcL fibronektin solüsyonu yerleştirin. Her cihaz için ayrı şişeler hazırlayın.
3. Biorobotu veya biyolojik aktüatörü fibronektin solüsyonunun damlacıklarının üzerine indirin. Konsolun açıldığından ve damla içine daldığından emin olun. 37 ° C'de 30 dakika inkübe edin.
4. Kuluçkadan sonra, fibronektin solüsyonunu çıkarın ve iki kez PBS ile yıkayın.
5. PBS'yi çıkarın ve şişeyi 10 mL DMEM ile doldurun. PDMS'nin gazının alınmasını kolaylaştırmak için 37 ° C'de 1 saat inkübe edin. Biorobotları 10 mL'lik medyum içine batırmak için, cihazın şişesinin altında tutması için bir mıknatıs kullanın. Şişeyi sam ile yerleştirinKabarcıkları çıkartmak için 5 dakika süreyle bir ultrasonik banyoda kurutun.
   NOT : Kuluçka döneminde, PDMS yüzeyinde hava kabarcıkları oluşur ve buraya gaz giderme denir. Biorobot montajında ​​kullanılan Ni-PDMS manyetiktir. Biyolojik harekete geçiricinin mıknatısa ihtiyacı yoktur, çünkü cam boncuk ağırlığı nedeniyle balonun tabanında kalacaktır. Biorobot veya biyolojik tahrik düzeneği şimdi tohumlama için hazır, ki bu bölüm 2'de ayrıntılı olarak açıklanıyor.

Access restricted. Please log in or start a trial to view this content.

Sonuçlar

Biyolojik aktüatör ve biorobot, biyolojik aktüatörün doğal bir uzantısı olan biorobot'la ( Şekil 1 ) çok benzer üretim proseslerine sahiptir. Biyolojik aktüatör, biorobot için gerekli teknikleri oluşturmak, hücreler tarafından üretilen kuvveti analiz etmek ve hücrenin olgunlaşmasını mekanik ve biyokimyasal olarak karakterize etmek için önce geliştirildi; her ikisi de bu iki bölümlü makalenin 2. Bölümünde ayrıntılı olarak açıklanmı...

Access restricted. Please log in or start a trial to view this content.

Tartışmalar

Çeşitli yüzme mekanizmaları, sudaki yüzücüler arasında görülebilir ¹⁶ . Bu çalışmada biorobotun hareket mekanizması yüzgeç-tabanlı hareket, özellikle ostra sklerom hareket kullanmaktadır. Ostra skilli yüzücüler, bir kuyruk (konsol) sallayıp katı bir gövdeye (katmanlı taban) sahip olarak kendilerini zorlarlar ¹⁶ . Boxfish ve cowfish gibi balıklar bu lokomotion türlerini kullanırlar. Ostra skilli yüzücüler genellikle yavaştır ve verimsiz vü...

Access restricted. Please log in or start a trial to view this content.

Malzemeler

Name	Company	Catalog Number	Comments
Polydimethylsiloxane (PDMS)	Dow Corning	184 sil elast kit  0.5kg	Sylgard 184
Nickel Powder	Sigma-Aldrich	266981-100G
Phenolic microballoons	US Composites	BJO-0930
Silicon wafers			4 inch diameter
PWM101 light-duty spinner			Spin- coater
Positive photoresist (S1808)	Dow Corning	DEM-10018197
Hotplate
Vacuum chamber
M206 mechanical convection oven			Convection oven
Laser engraver	Universal Laser System	VLS2.30	Utilizes a 10 W, 10.6 µm wavelength, CO2 Laser
Universal Laser Systems Application	Universal Laser System		Application for running the VLS 2.30
Matlab	MathWorks		Numerical analysis program
Scotch Tape	Scotch Brand
Solid-glass beads	Sigma-Aldrich	Z265926-1EA	Soda-lime glass, diameter 3 mm
Scale	Mettler Toledo	EL303
BD-20AC Laboratory Corona Treater	Electrotechnic Products	12051A	Corona Discharger
Ultrasonic Bath 1.9 L	Fisher Scientific	15-337-402	40 kHz industrial transducer
Fibronectin from bovine plasma	Sigma-Aldrich	F1141
Dulbecco’s Phosphate Buffer (PBS)	Sigma-Aldrich	D1408-100ML
Dulbecco’s Modified Eagle Medium (DMEM)	Hyclone Laboratories	16750-074	With 4500 mg/L glucose, 4.0 mM L-glutamine, and 110 mg/L sodium pyruvate.
Fetalclone III serum	Hyclone Industries, GE	16777-240	Fetal bovine serum
Penicillin-G sodium salt	Sigma-Aldrich	P3032