Pedikül Vida Yerleştirme için Bir Omurga Robotik Destekli Navigasyon Sistemi

Özet

Bu makalede, robotik destekli navigasyon sistemleri kullanılarak robotik destekli pedikül vida yerleşimi için standart bir cerrahi teknik sunmaktadır. Adım adım bir protokol sayılarak bu yordamın iş akışını ve önlemlerini açıklıyoruz.

Özet

Pedikül vida implantasyonu mükemmel tedavi etkileri vardır ve genellikle spinal füzyon cerrahisi cerrahlar tarafından kullanılır. Ancak, insan vücut anatomisi karmaşıklığı nedeniyle, Bu cerrahi işlem zor ve zorlu, minimal invaziv cerrahi veya konjenital anomali ler ve kifoskolyoz deformitesi olan hastalarda özellikle. Yukarıda belirtilen faktörlere ek olarak, cerrahın cerrahi deneyimi ve tekniği de cerrahi operasyon sonrası hastaların iyileşme oranlarını ve komplikasyonlarını etkilemektedir. Bu nedenle, doğru pedikül vida implantasyonu gerçekleştirmek cerrahlar ve hastalar için ortak bir konudur. Son yıllarda teknolojik gelişme ile robot destekli navigasyon sistemleri yavaş yavaş benimsenmiştir. Bu robot destekli navigasyon sistemleri cerrahlara ameliyat öncesi tam bir preoperatif planlama sağlar. Sistem, cerrahların hastanın fizyolojik özelliklerini daha hızlı anlamalarını sağlayarak her bir omurun 3Boyutlu yeniden yapılandırılmış görüntülerini sağlar. Ayrıca cerrahlar doğru pedikül vida yerleştirme planı gerçekleştirebilirsiniz böylece sagittal, koronal, eksenel ve eğik düzlemlerin 2D görüntüleri sağlar.

Daha önceki çalışmalar, doğruluk ve güvenlik değerlendirmeleri de dahil olmak üzere pedikül vida implantasyon prosedürleri için robot destekli navigasyon sistemlerinin etkinliğini göstermiştir. Bu adım adım protokol, robotik destekli pedikül vida yerleşimi için standart laştırılmış bir cerrahi teknik notunu ana hatlamayı amaçlamaktadır.

Giriş

Spinal cerrahi alanında, spinal füzyon cerrahisi temel bir cerrahi işlemdir, özellikle posterior pedikül vida fiksasyonu, vertebra üç sütunlu destek sağlayabilir ve biyomekanik gücünü artırmak; böylece en sık kullanılan cerrahi işlemlerden biri haline gelmiştir^1. Birçok erken çalışmalarda, posterior pedikül vidalı implantasyon klinik etkisi teyit edilmiştir, ve yaygın olarak birçok farklı spinal bozukluklar için cerrahi de kullanılmıştır, dejeneratif gibi, travmatik, ve karmaşık spinal koşullar².

Ancak, posterior lomber spinal füzyon cerrahisi mükemmel tedavi etkileri elde edebilirsiniz rağmen, hala insan vücut anatomisi nedeniyle risklidir. Pediküle yakın merkezi sinir sistemi, sinir kökleri ve ana kan damarları gibi birçok hayati doku yapıları vardır. Cerrahi işlem sırasında bu dokuların hasarı vasküler yaralanmalar, nörolojik açıklar veya vida gevşeme^22,3gibi ciddi komplikasyonlara neden olabilir. Ayrıca, cerrahlar ve personel ek radyasyona maruz kalmaktadır, özellikle minimal invaziv spinal prosedürler durumunda⁴. Cerrahlar uzun ve sıkıcı spinal cerrahi prosedürleri sonra yorgunluk ve el titremeyaşayabilirsiniz, vida yerleşimleri gibi, kemik osteotomi, ve sinir dekompresyonu⁵.

Pedikül vida yerleştirme işleminin tatmin edici olmayan oranı, cerrahinin doğruluğunu ve hastaların güvenliğini artırmak için spinal ameliyatlarda robotik destekli navigasyon sistemi uygulanması önerisini zorunlu kılmalıdır. Robotik destekli navigasyon sistemleri üzerinde yapılan çeşitli çalışmalar, pedikül vida yerleşiminin güvenliği, doğruluğu ve hassasiyetinin yanı sıra radyasyona maruz kalma ve çalışma^{sürelerinde6,7,8,9,10'da}iyileştirmeler olduğunu göstermiştir. Ancak, kapsamlı vida yörünge planlama, görüntüleri ile pre-operatif planlama, fiksasyon cihazı ile kapsamlı robotik sistem, ve robot kontrol yazılımı hala bu hedefe ulaşmak için ele alınması gerekir. Bu çalışma, robotik destekli pedikül vida yerleştirme ameliyatları için robotik yapının tanımına ve kendi geliştirdiği navigasyon sisteminin (yani Nokta omurga navigasyon sistemi (PSNS)) iş akışına odaklanarak odaklanalmaktadır.

Sistem tanımı ve cerrahi protokol
PSNS aşağıdakileri içeren bir navigasyon iş istasyonu içerir. (1) Üç boyutlu (3D) rekonstrüksiyon, ameliyat öncesi planlama, mekansal kinematik ilişki hesaplama ve kayıt yoluyla görüntü okumadan sorumlu bir kullanıcı arabirimi yazılımı vardır. (2) PSNS, cerrahi robotların ve hastaların mekansal konumlarını izlemek için kızılötesi optik yönlendirme sistemleri kullanır. Kızılötesi optik yönlendirme sistemi aşağıdaki bileşenleri içerir: (i) aktif olarak kızılötesi ışık yayan ve çift kamera ile stereo konumlandırma gerçekleştiren bir optik izleyici(Şekil 1); (ii) yüzeyi hassas takım takibi için yansıtıcı özelliklere sahip yansıtıcı kaplamaya sahip bir işaret küresi; ve (iii) bir taban ve dört işaretküresi içeren dinamik referans çerçevesi (DRF) ile bir araç. İzleme sisteminin kimlik arızası önlemek için, her cihaz benzersiz bir DRF tasarımına sahiptir ve birbirleri ile paylaşılamaz. Kullanılan DRF, el parçası nın konumunu onaylamak için el parçasının tabanına bağlı bir taban çerçevesi (BF), el parçasının ucunu onaylamak için el parçasının ucuna bağlı bir son efektör çerçeve (EF), hastanın konumunu doğrulamak için hastanın kemiğine sabitlenmiş bir fiduyal çerçeve (FF) ve 3B alandaki hedef konumu doğrulamak için ucu kullanılan bir sonda içerir. (3) Altı serbestlik dereceli (DOF) Stewart platformundan oluşan bir el parçası vardır ve robotun bir ucu vida yolunu delmede kullanılan bir operasyon aletiile donatılmıştır. El aleti, cerrahlara pedikül vidaları veya spinal cerrahi sırasında cerrahi aletlerin konumlandırılması gibi implantların doğru yerleştirilmesi konusunda yardımcı olan robotik destekli bir navigasyon sistemidir. Robot doğru hedefi otomatik olarak dengeler gibi cerrahi hedefin hareketi izlenir. Robot cerrahi alet rehberlik sunan yarı aktif bir sistem olarak tasarlanmıştır; ancak, gerçek cerrahi cerrahlar tarafından gerçekleştirilir. Çalışma prensibi ve donanımı Şekil 2'degösterilmiştir.

PSNS aşağıdaki örnek prosedürleri de dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere prosedürler için endikedir: (i) açık, minimal invaziv veya perkütan spinal cerrahi; (ii) torasik, lomber veya sakral vertebra için spinal cerrahi sitesi; (iii) travma için posterior spinal füzyon, dejeneratif darlık hastalığı, instabilite, spondilolisthesis, herniatlı disk, tümör, enfeksiyon veya spinal deformite düzeltme; (iv) vertebroplasti veya transforaminal veya interlaminar perkütan endoskopik lomber diskektomi yaparken k-teller ivediveya iğne ler gibi geçici veya kalıcı cihazların yerleştirilmesi; ve (iv) kemik tümörü eksizyonu, osteoid osteoma veya tümör biyopsisi ablasyon dahil, hangi robot belirli bir vertebral yere iğne veya kılavuz teller yönetti. Bu işlem anestezi, cerrahi işlem tolere etmek için bir yetersizlik olanlar için kontrendikedir, ya da tatmin edici navigasyon görüntüleri elde edilmemiştir.

Beyin cerrahları ve ortopedi cerrahları da dahil olmak üzere operasyon personelinin lisanslı ve rehberlik kursları konusunda eğitilmesi gerektiğini unutmayın. Ameliyat sırasında robotun çalıştırılması na yönelik tüm prosedürlerin hastaya veya cerraha zarar vermemek için önerilen standart prosedürleri izlemesi gerekir. Cerrahlar, cerrahların anatomik bilgilerine dayanarak navigasyonun yanlış olduğu tespit edildiğinde konvansiyonel cerrahi aletlere geri dönmenin ve ameliyatı tamamlamanın mümkün olduğundan emin olmak için konvansiyonel cerrahi deneyime sahip olmalıdır.

Protokol

Takip edilen tüm prosedürler, Ulusal Tayvan Üniversitesi Hastanesi (NTUH) Araştırma Etik Komitesi (REC) ve 1975 Helsinki Deklarasyonu'nun etik standartlarına uygun olarak uygulanmıştır (en son değiştirilmiş hali). Daha ileri klinik deney hazırlanırsa tüm hastalardan bilgilendirilmiş onam alınmalıdır.

NOT: Anestezi prosedürü üç adıma ayrılır: hastanın ameliyat öncesi değerlendirilmesi, intraoperatif yönetim ve postoperatif yönetim. Ameliyat öncesi değerlendirme sırasında, ayrıntılı öykü ve fizik muayene de dahil olmak üzere tüm hasta verileri toplanmalı ve personel hasta komorbiditelerini ve hastanın anestezik bakımıyla nasıl ilişkili olduklarını tanımalıdır. Kapsamlı bir hava yolu muayenesi yapılmalıdır ve personel temel anestezik bakım planı formüle etmek için anestezik seçeneklerin farkında olmalıdır. İntraoperatif yönetim sırasında anestezi uzmanı anestezi makinesinin temel fonksiyonlarını kontrol etmeli ve Amerikan Anestezi uzmanları derneği tarafından önerilen, nabız oksimetre, elektrokardiyografi, invaziv olmayan kan basıncı cihazı ve sıcaklık monitörü, hava yolu yönetim seçenekleri, indüksiyon ajanlarının farmakolojisi ve anestezik indüksiyon sırasında endikasyonları içeren temel fizyolojik monitörler uygulamalıdır. Hipotansiyon, hipertansiyon, hipoksi ve oligüri gibi intraoperatif olaylar tanınmalı, değerlendirilmeli ve yönetilmelidir. Ayrıca, personel hasta ekstübasyon kriterlerini karşıladığı zaman tanımalıdır.

1. Ameliyat öncesi ayar ve planlama

NOT: Ameliyat sırasında, steril cerrahi perdeler hazırlıksız yüzeylerle teması önlemek ve çevresel yüzeylerin, ekipmanların ve hastanın çevresinin cerrahi alan sterilitesini korumak için kullanılmalıdır. Hem hastalara hem de cerrahi ekibe patojen bulaşma riskini azaltmak için ameliyat sırasında ameliyat ekibi tarafından fırçalama giysilerinin üzerine steril cerrahi gece elbiseleri giyilmelidir.

1. Cerrahi bölgeden floroskopiyi etkileyebilecek tüm bileşenleri çıkarın; bu her hastaya göre cerrahi plana bağlıdır.
2. Anestezi uygulandıktan sonra hastayı yatkın bir pozisyona yerleştirin ve cerrahi gereksinimlere göre hazırlayın.
   NOT: Tüm anestezi işlemleri bir anestezi uzmanıgözetiminde yapılmalı ve her bir hastaya göre ayarlanmalıdır.
3. Hastanın cerrahi bölgesini temizleyin ve sterilize edin.
4. Hastanın cerrahi yerinde OP-site kapağı.
5. Steril cerrahi örtünün ameliyat yeri dışında hastanın üzerine yerleştirin.
6. FF'yi hastaya bağla; kullanıcılar ihtiyaçlarına göre aşağıdaki iki yöntemden birini seçebilirler.
   1. Iliak kemiğe demirleme (geçerli cerrahi bölge: L5 veya S1).
      1. Posterior iliak tepeye iki perkütan tel (Φ = 1,5 mm) yerleştirin ve floroskopi altında giriş noktasını kontrol edin. Cerrah giriş noktası hakkında bir endişe varsa adımı tekrarlayın. İşaretkalemi kullanarak giriş noktasını işaretleyin.
      2. İlk perkütan pimi (Φ = 5 mm, L = 140 mm) bir güç matkabı (1000 RPM) kullanarak hastanın arka iliak arması içine yerleştirin.
      3. FF'yi ilk perkütan pimle birlikte yerleştirin. FF'yi optik izleme kamerası tarafından tanınana kadar ayarlayın. FF'yi tornavida kullanarak ilk perkütan pime sabitle.
      4. İkinci perkütan pimi (Φ = 5 mm, L = 140 mm) ff üzerinde bir delik ile birlikte güç matkabı (1000 RPM) takın. FF üzerindeki vidayı tornavida kullanarak ikinci perkütan pime sabitle.
         NOT: Optik takip sisteminin el kitabına göre, işaret küresi optik izciden 3 m içinde tanımlanabilir.
   2. Torasik, lomber veya sakral vertebra: bir kelepçe uygulanabilir cerrahi site ile mevcut veya bitişik vertebra spinous sürecine demirleme.
      1. Floroskopi altında referans olarak hastanın sırtına bir tel (Φ = 1.5 mm) yerleştirin. Floroskopi altındaki cerrahi alanı kontrol edin. Cerrah cerrahi alan hakkında bir endişe varsa adımı tekrarlayın. Bir marker kalem kullanarak cerrahi alanı işaretleyin.
      2. Cerrahi bir neşter kullanarak cerrahi alanda deri dokusu nu incise. FF'yi bir tornavida kullanarak spinous işlemine sabitle. Kemik mineral yoğunluğu nun farklı olması nedeniyle, FF'nin spinous prosese sıkıca bağlanıp bağlanıp bağlanıp bağlanmayacağına cerrahın belirlemesini sağlar.
7. PSNS'nin el cihazı, optik takip sistemi, robotik iş istasyonu ve navigasyon araç seti (yani sonda) dahil olmak üzere ekipman ve bileşenlerinin hazırlanıp hazırlanmadığını kontrol edin (Şekil 3 & Şekil 4).
   NOT: Cerrahi personele müdahale etmekten kaçının; Optik izleme kamerasını engellemekten kaçının; İzleyicinin kararlı olduğundan ve optik izleme sistemi tarafından tanındığından emin olun; Seyir araç kitini sterilize edin ve ameliyat masasına yerleştirin.

2. Mekansal etiketleme ve kayıt

1. Hastanın ameliyat öncesi CT görüntülerini DVD veya USB üzerinden sisteme aktarın ve cerrahi ihtiyaçlara göre oryantasyonu ayarlamak için görüntü boyutunu kırpın. Sistem, sagittal, koronal, eksenel ve eğik düzlemler ve her vertebra için özelleştirilmiş 3D rekonstrüksiyonlar dahil olmak üzere sanal cerrahi güdümlü görüntüler sağlar.
2. PSNS yazılımı etiketleme arabirimini sağladığından, cerrahtan her bir omuru ön-posterior görünüm ve yanal görünümle etiketlemesini isteyin ve sonraki adımlar için intervertebral diski ayırt edin.
3. Cihaz yazılımına göre en uygun vida uzunluğunu ve implant boyutlarını seçin.
4. Ameliyat öncesi CT taramasının 3D ve çok düzlemsel görüntü rekonstrüksiyonuna göre vidanın optimum konumlandırmasını ve yörüngesini planlayın.
5. Planlanan tüm vidaların doğru ve uygun olup olmadığını doğrulayın.
6. Birden fazla düzlemsel görünüm (3D ses düzeyi ve yan üç kesit düzlemleri içerir) sunan PSNS yazılımında DRF izleme arabirimini girin. Tüm DRFs optik izleme sisteminin görme alanı içinde olmalıdır (kullanıcı talimatlarına göre, önerilen en iyi tanıma aralığı Aralığı B.) İzleyiciyi gösteren DRF vektör oku kullanıcı arabiriminde görüntülendiğinde, izleme sistemi tarafından rahatlıkla tanınır (Şekil 5).
7. Spinous süreci boyunca ikili bir subperiosteal diseksiyonu gerçekleştirin, tüm düzeylerinin enine süreçlerinin uçlarına laminae. Eklemleri ortaya çıkarmak için faf eklem kapsülleri çıkarın. Kendini koruyan retraktörlerin kullanımı, kasları kenara çekerek omurlara maruz kalmalarına yardımcı olur.
8. Dönüm noktası kaydı ve yüzey eşleştirme dahil olmak üzere kayıt yordamları gerçekleştirin. Kayıt sonucunun doğruluğunu sağlamak için aşağıdaki sırayı izleyin.
   1. Yer işareti kaydı
      1. Hastanın ameliyat öncesi 3D rekonstrüksiyon BT görüntülerinde en az dört koplanar olmayan özellik noktası (spinous proses, laminar ve enine süreç gibi) seçin.
      2. Gerçek cerrahi alanda adım 2.8.1.1'de seçilen ilk özellik noktasıyla temas halinde tutmak için probun ucunu kullanın.
      3. Erişim noktasını onaylamak için yazılım arabirimindeki sonda seçimi düğmesine basın.
      4. Adım 2.8.1.1.1'de seçilen dört özellik noktası onaylanana kadar 2.8.1.2-2.8.1.3 adımlarını tekrarlayın.
      5. Yazılım arabirimindeki hesaplama düğmesine basın; sistem, simgesel kayıt sonucunu hesaplar ve yazılım arabiriminde sunar.
      6. Kayıt doğruluğu için kabul kriterleri klinik endikasyonların (<5 mm) ihtiyaçlarını karşılamalıdır. Sonuç tatmin edici değilse, kayıt sonucu kabul kriterlerini karşılayana kadar 2.8.1.1-2.8.1.5 adımlarını yineleyin.
         NOT: Kemik yüzeyindeki yumuşak dokunun temizlenmesi ve nokta toplarken sonda ucunun sarkmasını önlemek gibi kemik yüzeyinin konum bilgilerini elde etmek için probu kullanmanın geçerliliğinden emin olun.
   2. Yüzey eşleştirme
      1. Gerçek cerrahi alandaki kemik yüzeyindeki herhangi bir noktaya sürekli olarak temas etmek için sonda ucunu kullanın.
      2. Erişim noktasını onaylamak için yazılım arabirimindeki sonda seçimi düğmesine basın
      3. Sondayı taşıyın (sondayı önceki çekme noktasından farklı hale getirin) ve en az 50 çekme noktası tamamlanana kadar 2.8.2.1-2.8.2.2 adımlarını yineleyin.
      4. Yazılım arabirimindeki hesaplama düğmesine basın; sistem yüzey eşleştirme sonucunu hesaplar ve yazılım arabiriminde sunar.
      5. Kayıt doğruluğu için kabul kriterleri klinik endikasyonların (<0.5 mm) ihtiyaçlarını karşılamalıdır. Sonuç tatmin edici değilse, kayıt sonuçları kabul kriterlerini karşılayana kadar 2.8.2.1-2.8.2.4 adımlarını yineleyin.
9. Kayıt sonucu kabul edildikten sonra onay için gerçek cerrahi alanın belirgin anatomik simgelerini (spinous process, transverse process, faver eklem gibi) seçmek için sondayı kullanın (Şekil 6).
   NOT: Ameliyat sırasında kızılötesi ışığın uygun şekilde yansıması ve alımı sağlanmalıdır. Optik izleme sistemi işaretleri tanıyamıyorsa, yazılım arabirimi kırmızı ışık hatırlatıcısı görüntüler. Kamera, cerrahi alanın kameranın algılama aralığının merkezinde olacak şekilde ayarlanmalı ve izleyici ışık ve kandan korunmalıdır.

3. Robot montaj ve hareket

1. El aletini sterilizasyon perdeleri ile kapatın ve cerrahi aletleri robota (örneğin, trocar (Φ = 5 mm) ve k-pin (Φ = 1,8 mm) töyükerim.
2. El aletinin uzaydaki açısını ve konumunu aşağıdaki talimatlara göre ayarlayın (3.2.1-3.2.2. adım) böylece handpiece kompanzasyon aralığında (bir santimetre lik bir mesafe ve planlanan yoldan 4 derecelik bir açı içinde).
   1. Açı ayarı: El parçasının açısını gösteren iki dairenin yazılım arabirimine çakışacak şekilde uzaydaki el parçasının açısını çevirin.
   2. Konum ayarlaması: el parçasının uzaydaki konumunu yatay ve dikey olarak hareket ettirin, böylece yazılım arabirimindeki el parçasının konumunu temsil eden noktalar planlanan yolun giriş noktalarıyla hizalanır.
      NOT: 3.2.1 & 3.2.2 adımları aynı anda tamamlandığında, el cihazı önceden planlanmış yola uymak için aletin açısını ve konumunu korumak için etkin kompanzasyon işlevini otomatik olarak etkinleştirecektir(Şekil 7).
3. UI'de görüntülenen robotun işaret rengini değerlendirerek robotun çalışma durumunu belirleyin. Yeşilse, çalıştırılabilir, kırmızı ise, çalıştırılamaz.
   NOT: El aleti hasta ya da çevredeki engellerle temas ederse, navigasyon iş istasyonu gövdesinin üzerinde bulunan acil durdurma düğmesine cerrah veya teknisyen basılabilir. Robotun düzenli bakımı yapılmalıdır. Platform 250 kullanımdan sonra kinematik parametreler için yeniden ayarlanmalıdır. Trokar ve k-pin tek bir kullanımdan sonra atılmalıdır.

4. Pedikül hazırlama ve vida ekleme

1. El aletinin matkap işlevini etkinleştirin ve ön uca monte edilen aletleri (K-pin dahil: Φ = 1,8 mm ve trocar: Φ = 5 mm) planlanan yol boyunca hastanın vücuduna delin.
2. K-pin ve trocar konumunu onaylamak için c-kol kullanın.
3. Floroskopi altında k-pin ve trokar pozisyonları doğru değilse, k-pin ve trocar çıkarın. Daha sonra, el aleti kullanarak, k-pin ve trokar insert floroskopi altında eğilimli pozisyonlara (4.3.1-4.3.2 bakın) kadar pedikül tekrar matkap.
   1. AP görünümünde, aracın perspektif görüntüsünde pedikül tarafından oluşturulan oval alanda bulunup bulunmadığına karar veresiniz.
   2. LAT görünümü altında, aletin pedikül ve vertebra aralığında olup olmadığını belirleyin.
4. Pozisyonlar uygun olduğunda K-pin ve trocar'ı kılavuz kablolarla (Φ = 1,5 mm, L = 400 mm) değiştirin.
5. Pedikül vidasını kılavuz tellerin arasından takın.
6. Tüm cerrahi planlama yollarını tamamlamak için 4.1-4.4 adımlarını tekrarlayın.
   NOT: Postoperatif tedavide olduğu gibi hastalar anestezi sonrası iyileşme ünitesinde (PACU) izlenmeli ve postoperatif analjezi seçenekleri seçilmelidir. Bulantı, ağrı, hipotansiyon, hipertansiyon ve hipoksi gibi temel PACU olayları değerlendirilmelidir. Ayrıca, personel hasta PACU taburculuk kriterlerini karşıladığı zaman tanımalıdır.

Sonuçlar

Robotik destekli pedikül vida yerleşimlerinin güvenliği ve doğruluğu çeşitli çalışmalarda ele alınmıştır^6,11. Önerilen yöntemde optik izleme sistemi altında omurları ameliyat öncesi planlama görüntüleriyle eşleştiriyoruz. Planlanan cerrahi yol belirlendikten sonra bu bilgiler el parçası kontrol ünitesi aracılığıyla el parçasına aktarıldı. Navigasyon sistemi izleme bilgilerini entegre eder ve ameliyat sırasında monitörde gör...

Tartışmalar

1990 yılından bu yana robotların kullanımını içeren cerrahi uygulamalarda hızlı gelişmeler olmuştur. Mevcut robotik teknolojiler optimize edilmiştir, geliştirilmiş doğruluk ile sonuçlanan, insan elinde titreme üstesinden, ve navigasyon sistemlerinin eşleşen ve kayıt süreleri azaltılmış¹⁵. Cerrahi robot yardımının yararları şunlardır: (1) uzun öğrenme süreçleri olmadan hemen standardizasyon; (2) cerrahlar, kullanıcı arabirimi üzerinden CT tabanlı bir görüntü...

Malzemeler

Name	Company	Catalog Number	Comments
Dynamic reference frames	POINT
FF tool kit: 1.Connecting Rod 2.Combination clamps 3.Multi-pin clamps 4.Schanz screw 5.Spinous process clamp 6.Open wrench 7.Hexagonal wrench	POINT
Handpiece	POINT
Handpiece holder	POINT
Handpiece stand	POINT
K-pin	POINT
Optical tracker	NDI
Passive spheres	NDI
Probe	POINT
Sterile box	POINT
Sterile drape	POINT
Trocar	POINT
Workstation cart	POINT