يمكن للآلات الحالية الألياف مكان الآلي تنتج فقط كبيرة، أجزاء مفتوحة السطح، والتي لا يمكن أن تلبي الاهتمام المتزايد في هياكل معقدة صغيرة من الصناعة. من خلال توظيف مرحلة التناوب ، والروبوت الموازي ، والروبوتات التسلسلية ، يمكن تحسين براعة آلة وضع الألياف بشكل كبير لتصنيع الأجزاء المركبة المعقدة. إثبات الإجراء سيكون بنغشينغ لي، طالب دكتوراه من مختبري.
تبدأ عن طريق تحميل ملف تعريف الإطار من خلال برنامج CMM البصرية. انقر فوق تحديد المواقع واكتشاف الأهداف، وحدد الأهداف المرفقة على محركات الروبوت المتوازي. انقر فوق قبول لاستخدام هذه الأهداف كمرجع تحديد موضع النظام بأكمله، وفي قائمة الكيانات، انقر فوق الإطار الأساسي، وحدد جعل هذا الإطار المرجعي هو الأصل.
لتحديد نموذج التتبع لإطار النظام الأساسي النهائي، حدد نماذج التتبع، وانقر فوق Detect Model، وحدد الأهداف الثابتة على منصة المنفذ النهائي للروبوت المتوازي. انقر فوق قبول، وانقر على تتبع النماذج. حدد UpPlatform في القائمة المنسدلة، ثم انقر فوق الإطار لأعلى.
ثم انقر فوق تطبيق وطراز ملف وتصدير وتعقب، وأدخل اسم ملف لحفظ نموذج التتبع. لتحديد نموذج التتبع لإطار الأداة، حدد نماذج التتبع واكتشاف النموذج، وحدد الأهداف الثابتة في إطار أداة الروبوت التسلسلي. انقر فوق قبول، وانقر فوق نماذج التتبع و SerTool.
ثم، حدد SerToolFrame في القائمة المنسدلة، انقر فوق تطبيق، حفظ نموذج التتبع المحدد. لتحضير مرحلة التدوير، قم بتحميل واجهة التحكم المتكاملة المبرمجة بواسطة لغة برمجة تعتمد على الحدث على الكمبيوتر A، وانقر فوق Connect لتوصيل وحدة التحكم في مرحلة الدوران. انقر فوق تمكين لتوصيل محرك المرحلة التناوبية، ثم انقر فوق الصفحة الرئيسية لنقل مرحلة الدوران إلى موضع المنزل.
لتحضير الروبوت التسلسلي، قم بالكهرباء على وحدة تحكم الروبوت التسلسلية، وانقر فوق Connect على واجهة التحكم المتكاملة لتوصيل خادم الروبوت. لتحضير CMM البصرية، الطاقة على وحدة تحكم CMM البصرية، وانتظر حتى تظهر شاشة وحدة التحكم جاهز. انقر فوق الاتصال على واجهة التحكم المتكاملة لتوصيل CMM البصرية عبر واجهة برمجة التطبيقات، واستيراد النماذج التي بنيت في القسم الأول، والتي تشمل النموذج الأساسي، ونموذج المنصة العليا، ونموذج النتيجة النهائية للروبوت التسلسلي.
انقر فوق إضافة تسلسل، ثم أضف التسلسل النسبي بين الطرازات حسب الضرورة. ثم انقر فوق بدء التعقب لتعقب تشكل من النماذج. لإعداد الروبوت الموازي، والسلطة على وحدة تحكم الروبوت الموازي.
قم بتحميل برنامج SerialPort_Receive، وحدد الوضع العادي. قم بتحميل برنامج Para Remote Control، وحدد الوضع الخارجي. ثم انقر فوق تزايدي البنية للاتصال بالهدف، ثم انقر فوق بدء محاكاة البرنامجين لتهيئة وحدة تحكم الروبوت المتوازي.
لإنشاء مسار دون اتصال، قم بتحميل واجهة تخطيط المسار من خلال برنامج الحوسبة الرقمية، ثم انقر فوق استيراد STL لتحديد ملف جزء. انقر على تجزئة وإضافة منطقة عمل، وحدد المنطقة على استخراج الاسطوانات. اضبط شريط التمرير إلى 100٪ وانقر فوق استخراج اسطوانات وإضافة منطقة عمل لتحديد فرع البداية للمسار.
انقر فوق إنشاء مسار، وحدد زاوية موضع ثابت في النافذة المنبثقة. ثم قم بتعيين زاوية الموضع المطلوب إلى 90 درجة، وحدد النقطة الحمراء. لعرض المسار الذي تم إنشاؤه، في القائمة المنسدلة تحديد مسار، حدد المسار، ثم احفظ الملف.
لبدء عملية تحليل مسار، قم بتشغيل الدالة الميثودي جاكوبين في برنامج الحوسبة الرقمية، ثم افتح ملف المسار المطلوب. أدخل رقم المسار المطلوب. سيتم حساب النقطة الأولى من المسار.
ثم حدد تكوين الفائدة للمتلاعب للوصول إلى هذه تشكل. عند اكتمال التكوين، سيتم عرض رسم بياني يوضح تطور قيم المفاصل، وسيتم إنشاء ملف يحتوي على مسار الروبوت التسلسلي ومرحلة التناوب. لتشغيل مسار غير متصل بدون خوارزمية تعديل مسار، اضغط تحديد على قلادة التعليم، وحدد اسم الملف الذي تم استيراده.
اضغط على Enter لتحميل ملف المسار، ثم قم بتشغيل مفتاح وحدة تحكم الروبوت إلى الوضع التلقائي. قم بتشغيل مفتاح تشغيل/إيقاف تشغيل التعليم إلى إيقاف التشغيل، واضغط على "بدء دورة" على وحدة تحكم الروبوت التسلسلي لتشغيل المسار. ثم انقر فوق Cooperative Move في لوحة التحكم التعاونية.
لتشغيل مسار دون اتصال باستخدام خوارزمية تعديل المسار، قم بتعيين الروبوت التسلسلي لتشغيل المسار كما هو موضح فقط، ثم انقر فوق DPM Connect في لوحة التحكم التعاونية لإضافة إمكانية تعديل المسار عبر الإنترنت للنظام. ثم انقر فوق Cooperative Move في لوحة التحكم التعاونية. كما هو موضح، يمكن أن تغطي ply المولدة بـ 90 درجة فرعين دون أي انقطاع، ويمكن تقليل التداخلات والثغرات بين الأشرطة إلى أدنى حد.
ولتغطية الفرع جيم، يعتبر الفرعان باء وجيم من شأنها أن تولد المسار الثاني. سيتم بعد ذلك إنشاء ply أخرى 90 درجة لتغطية الفروع A و C.Here ، يتم توضيح العملية المتحللة لتغليف فرعين من المندرل على شكل Y بزاوية التنسيب الثابتة 90 درجة. يمكن أن تتحلل المندال إلى مسار الروبوت المسلسل والحركة الدوارة للمرحلة التناوبية مع زاوية وضع ثابتة 90 درجة كما هو موضح.
في هذه التجربة، تم إنشاء مسار تخطيط غير متصل لتصنيع الجزء المركب على شكل Y، حيث يحدث تفرد المعصم المشترك. هذه النتائج التجريبية تثبت أن الطريقة المقترحة يمكن أن تخلق تصحيحا لتشكل للروبوت المتوازي وضبط المسار غير متصل من الروبوت المسلسل على أساس الإحداثيات البصرية قياس آلة التغذية المرتدة. وبهذه الطريقة، يمكن للنظام تمرير بسلاسة التفرد ووضع الألياف على طول الطريق دون إنهاء، مما يؤكد أن نظام CCM المقترح يمكن أن يحقق بنجاح عملية التصنيع من هيكل شكل Y.
أهم شيء يجب تذكره هو تشغيل الأنظمة الفرعية بالتسلسل الصحيح. هذا النظام التعاوني لديه القدرة على تصنيع مكونات مركبة صغيرة من الهندسة المعقدة من خلال التعاون مع ستة درجة من الحرية ، والروبوتات التسلسلية والمتوازية ، وآلة قياس الإحداثيات البصرية.
