相机位置的机器人化测试，以确定心脏直视手术立体3D可视化的理想配置

它可以捕获高质量的3D视频，用于培训和教育。它可以应用于大多数开放式手术室设置。通过机器人化的方法，我们可以快速准确地收集数据来评估相机位置。

此方法用于快速测试 3D 视觉应用的相机配置。它还可用于研究不同的受试者如何看待深度。要开始将相机安装到机器人上，首先将镜头安装到相机上，然后使用三个M2螺钉将相机安装到适配器板上。

接下来，将圆形安装板安装到相机适配板上，并在相机的另一侧使用四个 M4 螺钉。将所有摄像头安装到机器人上后，观察所得组件的镜像。使用四个 M2.5 螺钉将适配板安装到机器人手腕上。

对于台式机器人，请将左侧摄像头连接到右侧机器人手臂。将 USB 电缆连接到相机和 Ubuntu 计算机。在机器人触摸显示屏上，按"菜单"按钮并选择"立体声 2"以启动机器人应用程序。

在主屏幕上，在机器人应用程序中按Go启动1， 100毫米，然后等待机器人移动到起始位置。从照相机上取下保护镜头盖。将打印的校准网格放置在距离相机传感器1， 100毫米处。

要正确识别相应的正方形，请在网格输入的某个位置放置一个小螺母或标记。在 Ubuntu 计算机上启动录制应用程序以启动界面。然后，调整光圈，并使用光圈和对焦环对焦镜头。

在录制应用程序中，选中"十字准线"以可视化十字准线。在录制应用程序中，确保十字准线与两个相机图像中校准网格对齐在同一位置。按下机器人应用程序中的齿轮图标后，将相机相对于患者放置。

通过按"手与机器人的距离"的加号或减号来更改 X 方向，通过按"高度"的加号或减号来更改 Z 方向，以捕获图像中的手术区域。通过手动移动机器人或患者来改变Y方向。暂停手术并通知手术室人员有关开始实验的信息后，在记录应用程序中按"记录"，然后在机器人应用程序中按"运行实验"。

一段时间后，当实验完成后，"完成"将显示在触摸显示屏上。然后，在录制应用程序中按"停止录制"以停止录制。通知手术室人员实验已完成并恢复手术。

对于评估，请使用活动 3D 投影仪以自上而下的 3D 格式显示视频。将显示正确的评估视频，并将正确的图像放置在自上而下的立体3D的顶部。成功的序列应该是清晰的、集中的，并且没有不同步的图像帧。

不同步的视频流会产生模糊。收敛点应水平居中，独立于相机分离。由于左右图像之间的距离非常大，大脑无法将图像融合成一个3D图像。

有几个原因可能导致心脏中心定位失败，例如从收敛点到心脏的距离。为了正确配置相机工具坐标系，请确保记录应用中的十字准线指向同一物体，校准对象位于中心位置，并且颜色的正确去拜耳格式。基线距离不断变化的3D视频使我们能够研究深度信息如何影响医务人员的解剖学理解。