Herstellung von weichen pneumatische Netzwerk Aktoren mit schrägen Kammern

Zusammenfassung

Hier präsentieren wir ein Herstellungsverfahren von weichen pneumatische Netzwerk Aktoren mit schrägen Kammern. Die Aktuatoren sind geeignet zur Erzeugung gekoppelten biegen und verdrehen Bewegungen, die erweitert ihre Anwendung in der weiche Robotik.

Zusammenfassung

Weiche pneumatische Netzwerk Aktoren sind eines der vielversprechendsten Betätigung Geräte in der weiche Robotik welche Vorteile aus ihrer großen Biegung Verformung und low-Input geworden. Jedoch hält sie ihre monotonen Biegung Bewegung Form im zweidimensionalen (2D) Raum vom breite Anwendungen. Dieses Papier stellt eine detaillierte Herstellungsverfahren weichen pneumatische Netzwerk Antriebe mit schrägen Kammern, um ihre Bewegungen im dreidimensionalen (3D) Raum zu erkunden. Das Design der schrägen Kammern ermöglicht Stellantriebe mit einstellbaren biegen und verdrehen Fähigkeiten, verleiht ihnen die Möglichkeit, in flexiblen Manipulatoren geschickt bewegen, biologisch inspirierte Roboter und Medizinprodukte werden gekoppelt. Die Fertigung basiert auf die Formteil-Methode, einschließlich Silikon Elastomer Vorbereitung, Kammer und Basis Teile Fertigung, Aktor Montage, Schlauchverbindungen, Kontrollen auf Dichtheit und Antrieb Reparatur. Das Herstellungsverfahren garantiert die schnelle Herstellung einer Reihe von Aktoren mit wenigen Modifikationen in den Formen. Die Testergebnisse zeigen die hohe Qualität der Antriebe und deren prominente biegen und verdrehen Fähigkeiten. Versuche des Greifers zeigen die Vorteile der Entwicklung bei der Anpassung an Objekten mit unterschiedlichen Durchmessern und Bereitstellung ausreichend Reibung.

Einleitung

Weiche pneumatische Antriebe (BSG) sind weiche Geräte, die durch die einfache Eingabe von Luft Druck^1,2betätigt werden können. Sie können mit verschiedenen Materialien wie Silikon Elastomere³, Stoffe⁴, Formgedächtnis-Polymere⁵und Dielektrische Elastomere⁶hergestellt werden. Forscher profitierten von ihrer Natur von Compliance, geschickten Bewegungen und einfache Herstellung Methoden⁷, so dass Spa eines der vielversprechendsten Geräte für weiche Robotik-Anwendungen^8,9geworden sind. Thermen realisieren verschiedene anspruchsvolle Bewegungen, wie¹⁰, Drehung¹¹, kriechend und Rollen¹² basierend auf verschiedenen Arten der Verformung, einschließlich der Verlängerung, Erweiterung, biegen und verdrehen^{13, 14}. um verschiedene Arten von Bewegungen machen zu können, sollen in verschiedenen Strukturen, z. B. eine lineare Körper mit parallelen Kanälen¹⁵, einer monolithischen Kammer mit Glasfaser-Verstärkung¹⁶, Thermen und Netzwerke von wiederholt teilkammern¹⁷. Unter ihnen sind die Thermen mit Netzen von wiederholten teilkammern, weiche pneumatische Netzwerk Aktoren, weit verbreitet eingesetzt, da sie große Verformungen unter einer relativ niedrigen Eingangsdruck erzeugen können. Jedoch kann die meisten früheren Entwürfe, diese Art von Aktoren nur Verbiegende Bewegungen in 2-D-Raum, generieren ihre Anwendungen erheblich einschränkt.

Eine weiche pneumatische Netzwerk Antrieb besteht aus einer linear angeordnete Gruppe von Kammern, die durch einen internen Kanal verbunden. Jeder Kubikmeter Kammer enthält ein paar der gegenüberliegenden Wänden, die dünner als die anderen beiden sind und produziert eine zweiseitige Inflation in der Richtung senkrecht zu den dünneren Wänden. Ursprünglich die dünnere Wände der Kammern sind senkrecht zur Längsachse des Körpers Antrieb und zusammen mit der langen Achse aufblasen. Diese kollinearen Inflationen in Kammern und der nicht erweiterbare Basis führen zu ein integraler reine Biegung des Antriebs. Um den Aktor Bewegung im 3D-Raum zu erkunden, ist die Ausrichtung der Kammern abgestimmt, so dass die dünneren Seitenwände nicht mehr senkrecht zur Längsachse des Antriebs (Abb. 1A), sind die Inflation Richtung jeder Kammer ermöglicht zum Ausgleich von der Achse und werden nicht kollinear. Alle parallelen, aber nicht kollinear Inflationen verwandeln sich die Bewegung des Antriebs in einer gekoppelten Biege- und Drehbewegung im 3D-Raum¹⁸. Diese gekoppelte Bewegung ermöglicht die Antriebe mehr Flexibilität und Geschicklichkeit und Aktoren einen geeigneten Kandidat für praktische Anwendungen, z. B. flexible Manipulatoren, biologisch inspirierte Roboter und medizinische Geräte.

Dieses Protokoll zeigt die Herstellung dieser Art von weichen pneumatische Netzwerk Aktoren mit schrägen Kammern. Freuen Sie sich auf Vorbereitung der Silikon-Elastomer, Herstellung von Kammer und Unterteile, Montage des Antriebs, den Schlauch anschließen, auf Dichtheit prüfen und ggf. Reparatur des Antriebs. Es kann auch zur fertigen normalen weichen pneumatische Netzwerk Aktoren und andere weiche Aktoren, die mit einigen einfachen Änderungen an Spritzguss-Verfahren hergestellt werden können. Wir bieten detaillierte Schritte, um eine weiche Pneumatikantrieb mit 30° schräge Kammern zu fabrizieren. Für unterschiedliche Anwendungen können Stellantriebe mit verschiedenen Kammer Winkel nach dem gleichen Protokoll hergestellt werden. Darüber hinaus können die Antriebe zu einem Multi-Antrieb System für verschiedene Anforderungen kombiniert werden.

Protokoll

Hinweis: Das Protokoll sieht die Herstellung Verfahren eines weichen pneumatische Netzwerk-Antriebs. Vor der Herstellung Verfahren, eine Reihe von Formen und mehrere Aktor-Schlauch-Anschlüsse sollen die mit Computer-aided Design (CAD) Software 3-D-gedruckt im voraus sein muss. Die Formen sind in Abbildung 1Bdargestellt.

(1) Silikon-Elastomer-Vorbereitung

1. Wiegt 5 g Silikon elastomerteil B und 45 g Teil A [9:1 (a) Gewichtsteile] im gleichen Mischbehälter (Abb. 2A). Verwenden Sie eine Spritze, um sicherzustellen, dass die Proportionen der einzelnen Teile korrekt sind.
   Hinweis: Das Mischungsverhältnis variiert für verschiedene Silikonelastomere. Der Anteil der einzelnen Teile sollten angepasst werden, wenn ein anderes Silikon-Elastomer angenommen wird.
2. Mischen Sie die Silikon-Elastomer mit zentrifugalen Planetenmischer gut.
   Hinweis: Die Silikon-Elastomer kann bei niedrigen Temperaturen verlängern die Verarbeitungszeit gespeichert werden.

2. Kammer Teil Fertigung

1. Sprühen Sie das Schimmel-Trennmittel für Silikon-Elastomer-Produkte gleichmäßig auf den Oberflächen der Form Teil A und Teil B.
2. Montieren Sie Teil A und Teil B der Form für die Herstellung einer Kammer. Halten Sie beide Enden der Form mit Clips, um zu verhindern das Austreten von Silikon-Elastomer.
3. Nehmen Sie 5 mL Silikon-Elastomer mit einer Spritze und Spritzen Sie es langsam in das Loch der Form für die Herstellung der Verbindung Ende (die zylindrische Struktur an einem Ende des Antriebs für den Anschluss der Schläuche). Füllen Sie die ganze Form mit Silikon-Elastomer (Abbildung 2B).
   Hinweis: Halten Sie eine low-Flow-Rate und bewegen Sie sich hin und her langsam, die Silikon-Elastomer, die winzigen Strukturen der Form eingeben zu lassen.
4. Stechen Sie die Luftblasen, die bilden auf der Oberfläche mit einer Nadelspitze bis gibt es keine mehr Bläschen sichtbar (Abbildung 2C).
5. Kratzen Sie überschüssiges Silikon-Elastomer mit einer Klinge entlang der Oberseite der Form.
6. Legen Sie die Form in den Ofen bei 70 ° C, bis das Silikon-Elastomer ausgehärtet ist.
7. Verwenden Sie eine Spritze, um Silikon-Elastomer in die Bläschen und die Löcher auf der Oberfläche des Antriebs zu injizieren.
8. Jede überschüssige Silikon-Elastomer auf der Oberfläche abkratzen.
9. Legen Sie die Form in den Ofen bei 70 ° C, bis das Silikon-Elastomer ausgehärtet ist.

3. Basisteil Fertigung

1. Spray Schimmel-Trennmittel für Silikon-Elastomer-Produkte gleichmäßig auf der Oberfläche des das Formteil C.
2. Gießen Sie die Silikon-Elastomer in Teil C der Form.
3. Stechen Sie die Luftblasen, die bilden auf der Oberfläche mit einer Nadelspitze, bis keine Luftblasen mehr sichtbar sind.
4. Kratzen Sie überschüssiges Silikon-Elastomer mit einer Klinge entlang der Oberseite der Form.
5. Legen Sie die Form in den Ofen bei 70 ° C, bis das Silikon-Elastomer ausgehärtet ist.

(4) Antrieb-Montage

1. Gießen Sie gleichmäßig eine Schicht aus Silikon-Elastomer, 1 mm Dicke, auf der einen Seite des Basisteils.
2. Ort der Kammer Teil auf dem Basisteil. Verwenden Sie eine Spritze, um die Silikon-Elastomer in den Raum zwischen der Kammer und dem Basisteil (Abbildung 2D) zu injizieren.
3. Legen Sie den Antrieb im Backofen bei 70 ° C, bis das Silikon-Elastomer ausgehärtet ist.

(5) Schlauchanschluss

1. Tippen Sie auf die 3-D-gedruckt Aktor-Schlauchanschluss zu akzeptieren, dass die Schraube von einem männlichen Gestüt-Push-in pneumatische Armatur passen.
2. Verwenden Sie eine Nadel, um die Verbindung Ende des Antriebs entlang der Mittellinie des Zylinders zu durchbohren. Der Durchmesser der Bohrung mit einer Stahlstange, etwa 2 mm zu erhöhen.
3. Schrauben Sie den Aktor-Schlauchanschluss in den Antrieb (Abb. 2E).
4. Schieben Sie einen Teil der Schläuche in der männlichen Gestüt Push-in Fit pneumatische Armatur.

(6) auslaufen Sie überprüfen und reparieren

1. Den Antrieb an eine Luftquelle anschließen.
2. Den gesamte Antrieb im Wasser zu platzieren und den Antrieb (Abbildung 2F) unter Druck zu setzen. Beobachten Sie, ob aufgrund eines Lecks Bläschen gebildet werden.
3. Verwenden Sie eine Spritze, die Silikon-Elastomer leckagestellen zuzuführen. Legen Sie den Antrieb im Backofen bei 70 ° C, bis das Silikon-Elastomer ausgehärtet ist.
4. Wiederholen Sie die Schritte 6.1-6.3, wenn nötig.

Ergebnisse

Einzigen Antrieb:
Um die Herstellungsverfahren zu überprüfen und zeigen die Funktion des Antriebs, 30°, 45° und 60° wurden Aktoren hergestellt und getestet. Für das Experiment Set-up war eine Luftpumpe eingesetzt, um das Ventil zu aktivieren. Das Ventil war der Antrieb, den internen Druck zu kontrollieren verbunden. Der einzige Antrieb wurde an seinem Ende Verbindung und vertikal angeordnet. Während der Antrieb unter Druck war, wurden zwei Digitalkameras verwend...

Diskussion

Der Beitrag stellt ein Protokoll über Methode zur Herstellung von weichen pneumatische Netzwerk Aktoren mit schrägen Kammern führen. Im Anschluss an das Protokoll kann ein Aktor selbstständig innerhalb von 3 h hergestellt werden. Die wichtigsten Schritte im Protokoll können wie folgt zusammengefasst werden. (i) das Silikon-Elastomer ist im Verhältnis vorbereitet und gut gemischt. (Ii) das Silikon-Elastomer ist in die Form für die Herstellung von der Kammer und dem base Teil gegossen. (Iii) die Luftblasen auf die f...

Materialien

Name	Company	Catalog Number	Comments
Silicone elastomer	Wacker	ELASTOSIL M4601 A/B	Material of the actuators
Syringe	Shanghai Kindly Medical Instruments	10 ml	Used to inject silicone rubber into the hole of the mold for fabricating the connection end
Precision scale	Shanghai Hochoice	UTP-313	Used to weigh the silicone rubber
Planetary centrifugal vacuum mixer	THINKY	ARE-310	Used to mix the silicone rubber and defoam after mixing process
Release agent	Smooth-on	Release 200	Used for ease of demolding
Needle	Shanghai Kindly Medical Instruments		Used for Piercing the bubbles form on the surface
Utility blade	M&G Chenguang Stationery	ASS91325	Used for Scraping off excess silicone rubber along the upper surface of the mold
Vacuum oven	Ningbo SI Instrument	DZF-6050	Used to reduce the cure time of the silicone rubber
Male stud push in fit pneumatic fitting	Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology	PC4-01	Used to connect the tubing and the 3D-printed actuator tubing connector
Tubing	SMC	TU0425	Used for actuating the actuators
Vacuum pump	Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology		Used as the air source
Pressure valve	Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology	IR1000-01BG	Used for adjusting the input air pressure