Öffnen Sie zunächst einen Webbrowser, der WebVR unterstützt, und geben Sie die URL des WebVR-basierten NCSLab ein, um auf das System zuzugreifen. Klicken Sie auf die Schaltfläche Experiment starten, um sich am NCSLab-System anzumelden. Wählen Sie in der linken Menüleiste das Doppelpendelexperiment aus.
Rufen Sie auf der Hauptseite die dreidimensionale Unterseite auf. Wählen Sie als Nächstes den Standardsteuerungsalgorithmus des Systems aus, der auf der Unterseite Experimenteller Algorithmus heruntergeladen werden soll. Navigieren Sie alternativ zur Unterseite Algorithmus-Design und klicken Sie auf die Schaltfläche Neues Modell erstellen, um die Design-Schnittstelle aufzurufen und das vollständige Blockdiagramm des Steuerungsalgorithmus zu erstellen.
Wählen Sie aus dem Gerätemodell auf der linken Seite das Modul Doppelpendelsystem aus. Wählen Sie dann das Gain-Modul aus, um die Feedback-Matrix für den linearen quadratischen Reglerregler zu entwerfen. Wählen Sie das Schrittsignal als Eingang aus und fügen Sie weitere Module hinzu, um das Design des Steuerungsalgorithmus zu vervollständigen.
Klicken Sie auf die Schaltfläche Simulation starten. Beobachten Sie nach Abschluss der Simulation die Wirksamkeit der Steuerung des entworfenen Algorithmus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Kompilieren, um den Steuerungsalgorithmus zu generieren.
Der kompilierte Algorithmus wird im privaten Algorithmus-Bereich der Unterseite Experimenteller Algorithmus und der Unterseite Algorithmus-Design gespeichert. Klicken Sie dann auf der rechten Seite des Abschnitts Steuerungsalgorithmus auf die Schaltfläche Algorithmus herunterladen. Wählen Sie auf der Unterseite Überwachungskonfiguration eine experimentelle Konfiguration aus, und führen Sie die Experimente durch.
Passen Sie die Überwachungskonfiguration an und wählen Sie aus einer Vielzahl von Komponenten, die in der Bearbeitungsoberfläche der Unterseite Überwachungskonfiguration verfügbar sind. Wählen Sie für VR-Experimente die Komponente 3D-Modell aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Experiment starten und dann auf die VR-Schaltfläche in der unteren rechten Ecke der 3D-Modellkomponente, um das VR-Experiment zu starten.
Verwenden Sie eine WebVR-Emulatorerweiterung und VR-Geräte, die die immersive WebVR-Interaktion unterstützen, um die Zugriffsmethode auszuwählen. Interagieren Sie mit dem doppelten umgekehrten Pendelsystem mithilfe des Griff-Controllers. Um mit dem doppelten umgekehrten Pendelsystem einzugreifen, bewegen Sie den Griff näher an den Würfel.
Drücken Sie die Auslösetaste, um den Würfel aufzunehmen, und das doppelte umgekehrte Pendelsystem stoppt die Bewegung. Bewegen Sie den Griff, um die Position des Würfels zu steuern. Lassen Sie den Würfel los, sobald er sich in der gewünschten Position befindet, indem Sie die Auslösetaste loslassen.
