Pour commencer, ouvrez un navigateur Web qui prend en charge WebVR et entrez l’URL du NCSLab basé sur WebVR pour accéder au système. Cliquez sur le bouton Démarrer l’expérience pour vous connecter au système NCSLab. Dans la barre de menu de gauche, sélectionnez l’expérience du double pendule inversé.
Sur la page principale, accédez à la sous-page tridimensionnelle. Ensuite, choisissez l’algorithme de contrôle par défaut du système à télécharger sur la sous-page Algorithme expérimental. Vous pouvez également accéder à la sous-page Conception d’algorithmes et cliquer sur le bouton Créer un nouveau modèle pour accéder à l’interface de conception et créer le diagramme complet de l’algorithme de contrôle.
Dans le modèle de l’appareil sur la gauche, sélectionnez le module de système à double pendule inversé. Ensuite, choisissez le module Gain pour concevoir la matrice de rétroaction pour le contrôleur de régulateur quadratique linéaire. Sélectionnez le signal pas à pas comme entrée et ajoutez d’autres modules pour terminer la conception de l’algorithme de contrôle.
Cliquez sur le bouton Démarrer la simulation. À la fin de la simulation, observez l’efficacité du contrôle de l’algorithme conçu. Cliquez sur le bouton Compiler pour générer l’algorithme de contrôle.
L’algorithme compilé est stocké dans la zone d’algorithme privée de la sous-page Algorithme expérimental et de la sous-page Conception d’algorithme. Ensuite, sur le côté droit de la section Algorithme de contrôle, cliquez sur le bouton Télécharger l’algorithme. Sur la sous-page Configuration de la surveillance, sélectionnez une configuration expérimentale et menez-la dans le cadre des expériences.
Personnalisez la configuration de surveillance et choisissez parmi une variété de composants disponibles dans l’interface d’édition de la sous-page Configuration de surveillance. Pour les expériences VR, sélectionnez le composant Modèle 3D. Cliquez sur le bouton Démarrer l’expérience, puis sur le bouton VR dans le coin inférieur droit du composant du modèle 3D pour lancer l’expérience VR.
Utilisez une extension d’émulateur WebVR et des appareils VR prenant en charge l’interaction immersive WebVR pour sélectionner la méthode d’accès. Interagissez avec le système de pendule à double inversion à l’aide du contrôleur de poignée. Pour s’engager dans le système de pendule à double inversé, rapprochez la poignée du cube.
Appuyez sur le bouton de déclenchement pour saisir le cube et le système de double pendule inversé s’arrête de bouger. Déplacez la poignée pour contrôler la position du cube. Relâchez le cube une fois qu’il est dans la position souhaitée en relâchant le bouton de déclenchement.
