開胸手術のステレオ3D可視化のための理想的な構成を決定するためのカメラ位置のロボット化試験

トレーニングと教育のための高品質な3Dビデオのキャプチャを可能にします。これは、開いた手術でほとんどの手術室の設定に適用することができます。ロボット化されたアプローチにより、データを迅速かつ正確に収集して、カメラの位置を評価することができます。

この方法は、3Dビジョンアプリケーションのカメラ構成を迅速にテストするために使用されます。また、異なる被験者が深さを認識する方法を調査するためにも使用できます。カメラをロボットに取り付けるには、まずレンズをカメラに取り付け、次に3本のM2ネジでカメラをアダプタプレートに取り付けます。

次に、カメラの反対側に4本のM4ネジを使用して、円形の取り付けプレートをカメラアダプタプレートに取り付けます。すべてのカメラをロボットに取り付けたら、結果のアセンブリのミラーリングを観察します。アダプタープレートを4本のM2.5ネジでロボットの手首に取り付けます。

テーブルに取り付けられたロボットの場合は、左のカメラを右のロボットアームに取り付けます。USBケーブルをカメラとUbuntuコンピュータに接続します。ロボットタッチディスプレイで、メニューボタンを押してステレオ2を選択し、ロボットアプリケーションを起動します。

メイン画面で、Go キーを押してロボットアプリケーションで1,100ミリメートルの開始を開始し、ロボットが開始位置に移動するのを待ちます。カメラから保護レンズキャップを取り外します。カメラセンサーから 1,100 ミリメートルの位置に印刷されたキャリブレーション グリッドを配置します。

対応する正方形を正しく識別するには、グリッドの入力に小さなねじナットまたはマークを配置します。Ubuntu コンピュータで記録アプリケーションを起動し、インターフェイスを起動します。そして、絞りを調整し、絞りとフォーカスリングでレンズに焦点を合わせます。

記録アプリケーションで、[十字線] をオンにして十字線を視覚化します。記録アプリケーションでは、両方のカメラ画像で、十字線がキャリブレーショングリッドと同じ位置に揃っていることを確認します。ロボットアプリケーションで歯車アイコンを押した後、カメラを患者に対して相対的に配置します。

ロボットからのハンド距離のプラスまたはマイナスを押してX方向を変更し、高さのプラスまたはマイナスを押して画像の外科フィールドをキャプチャしてZ方向を変更します。手動でロボットまたは患者を動かしてY方向を変更します。手術を一時停止し、OR担当者に実験の開始を通知した後、記録アプリケーションで[記録]を押し、ロボットアプリケーションで[実験を実行]を押します。

しばらくすると、実験が終了すると、タッチディスプレイに「完了」と表示されます。次に、録画を停止する記録アプリケーションで[記録を停止]を押します。実験が終了したことを OR 担当者に通知し、手術を再開します。

評価のために、アクティブな 3D プロジェクターを使用して、ビデオを上底 3D 形式で表示します。右上の立体3Dの上に配置された右の画像を持つ正しい評価ビデオが表示されます。成功したシーケンスは、鮮明で、フォーカスを設定し、同期されていないイメージ フレームを使用しない必要があります。

同期されていないビデオストリームはぼかしを作成します。収束ポイントは、カメラの分離とは無関係に水平方向に中央に配置する必要があります。左右の画像の間に非常に大きな分離がある場合、脳は画像を1つの3D画像に融合させることはできません。

収束点から心臓までの距離など、心臓の中心位置に障害が発生する可能性があります。カメラ ツールの座標系を正しく構成するには、記録アプリケーションの十字線が同じオブジェクト、キャリブレーション オブジェクトが中央の位置にあり、正しい色のデベイア形式であることを確認します。ベースライン距離の変化を伴う3Dビデオは、深度情報が医療スタッフの解剖学的理解にどのような影響を与えるかを研究することを可能にします。