Dispositivo robótico Isokinetic para melhorar a confiabilidade do teste-reteste e do Inter-rater para medidas do reflexo do estiramento em pacientes do curso com spasticity

Resumo

Usando um dispositivo isocinético robótico com medidas da electromiografia (EMG), este protocolo ilustra que o movimento isocinético próprio pode melhorar a confiabilidade do interavaliador para o ângulo de medidas da captura em pacientes do curso com espasticidade suave do flexor do cotovelo.

Resumo

A medição da espasticidade é importante no planejamento do tratamento e na determinação da eficácia após o tratamento. Entretanto, a ferramenta atual usada em ajustes clínicos foi mostrada para ser limitada na confiabilidade inter-Rater. Um fator nesta confiabilidade inter-rater pobre é a variabilidade do movimento passivo ao medir o ângulo de medidas da captura (AoC). Portanto, um dispositivo isocinético tem sido proposto para padronizar o movimento articular manual; no entanto, os benefícios do movimento isocinético para medições de AoC não foram testados de forma padronizada. Este protocolo investiga se o movimento isocinético em si pode melhorar a confiabilidade entre avaliadores para medições de AoC. Para esta finalidade, um dispositivo isocinético robótico foi desenvolvido que seja combinado com a electromiografia de superfície (EMG). Duas condições, movimentos manuais e isocinéticos, são comparadas com o método padronizado para medir o ângulo e a sensação subjetiva de captura. Mostra-se que em 17 pacientes do curso com espasticidade suave do flexor do cotovelo, o movimento isocinético melhorou o coeficiente de correlação intraclasse (ICC) para a confiabilidade do interavaliador de medidas de AoC a 0,890 [intervalo de confiança 95% (CI): 0.685 – 0.961] pelo EMG critérios, e 0,931 (95% CI: 0.791 – 0.978) pelos critérios de torque, de 0,788 (95% CI: 0.493 – 0.920) por movimento manual. Em conclusão, o movimento isocinético em si pode melhorar a confiabilidade entre avaliadores de medidas de AoC em pacientes com AVC com espasticidade leve. Dado que este sistema pode fornecer maiores medições de ângulo padronizado e captura de sentimento, pode ser uma boa opção para a avaliação da espasticidade em um ambiente clínico.

Introdução

A espasticidade após o AVC é comum e demonstrou induzir complicações, incluindo dor e contraturas, resultando em redução da qualidade de vida^1,2,3. A medição da espasticidade é importante para planejar adequadamente o curso do tratamento e determinar a eficácia do tratamento. As ferramentas comumente utilizadas no cenário clínico são a escala modificada de Ashworth (MAS)⁴, que é um sistema de medição nominal para resistência ao movimento passivo, e a escala de Tardieu modificada (MTS), que mede o ângulo de captura (AOC), representando o característica velocidade-dependente do espasticidade⁵. No entanto, essas ferramentas de medição mostraram confiabilidade interavaliadores limitadas^6,7, exigindo que o mesmo avaliador realize esses testes para manter a confiabilidade satisfatória⁸.

Três fatores foram mostrados induzem a variabilidade no AoC durante a medida de MTS, incluindo (1) erros das medidas do ângulo por uma goniometria; (2) variabilidade do perfil de movimento articular manualmente movido entre avaliadores; e (3) variabilidade na detecção da captura entre os avaliadores⁹. Um dispositivo robótico isocinético novo com sensores do torque é apresentado neste protocolo. Este dispositivo é aplicado aos pacientes do curso com espasticidade suave do flexor do cotovelo usando medidas da electromiografia de superfície (EMG)¹⁰. Foi supor que a padronização do movimento da articulação do cotovelo melhorará a confiabilidade entre avaliadores para medidas de AoC eliciadas pelo reflexo do estiramento flexor do cotovelo. Para comprovar isso, calculou-se a confiabilidade para AoC medida por EMG de superfície e comparada entre a extensão de cotovelo passiva e manual isocinética, utilizando este dispositivo robótico desenvolvido e EMG. A Figura 1 mostra uma visão geral de todo o procedimento experimental. Em detalhe, a etapa de mensuração do MTS foi conduzida por dois avaliadores, e a ordem dos experimentos (manual versus movimento isocinético) e a ordem dos avaliadores foram determinadas aleatoriamente, o que exigiu cerca de 50 min para cada sujeito (Figura 1).

Protocolo

1. set-up experimental

1. Recrutamento de pacientes
   Nota: todos os procedimentos foram revistos e aprovados pelo Seoul National University bundang hospital Conselho de revisão institucional. Esses sujeitos foram pacientes internados ou ambulatoriais com diagnósticos de AVC de quatro hospitais de reabilitação da região.
   1. Realize o processo de triagem utilizando os seguintes critérios de inclusão: (1) hemiparesia da extremidade superior devido ao AVC; (2) com idade acima de 20 anos; (3) espasticidade leve da articulação do cotovelo de MAS 1-2; (4) nenhuma doença prévia que afete a função do braço hemiparéticos, à exceção do curso; (5) livre de instabilidade hemodinâmica; (6) nenhuma contratura severa do cotovelo; (7) possibilidade para que o ombro seja sequestrado 90 ° e o antebraço esteja na posição neutra sem nenhuma dor comum; e (8) capacidade cognitiva, linguística, visuoespacial ou de atenção normal para seguir procedimentos experimentais.
      Nota: os critérios são projetados para a tela de pacientes que são capazes de participar do experimento e regular os fatores que afetam os resultados.
   2. Recrutar assuntos que são fornecidos com uma explicação detalhada de todo o estudo e as questões clínicas esperadas. O consentimento deve ser obtido antes da inclusão.
   3. As características demográficas e basais dos sujeitos recrutados estão apresentadas na tabela 1.
2. Sistema experimental
   Nota: um dispositivo robótico personalizado é usado para produzir movimento padronizado e medir os dados quantitativos simultaneamente. O sistema robótico consiste em uma peça robótica, sistema de controle, e unidades de medida. A configuração geral é mostrada emA Figura 2.
   1. Parte robótica
      1. Para a parte robótica, use um robô planar de um grau de liberdade que consiste em um motor e um manipulador de antebraço, com três outros componentes para ajustar a altura do robô e instalar o dispositivo em várias mesas. A composição geral é mostrada na Figura 2a.
      2. Para o manipulador do antebraço, use uma articulação do cotovelo conectada ao motor, um controle deslizante linear com um bloco de fixação para ajustar o comprimento total e duas unidades de manguito para fixar o antebraço e a mão (como mostrado na Figura 3). A articulação do cotovelo tem uma placa rotativa e um rolamento de impulso para evitar atrito durante o experimento, e as unidades de manguito foram curvadas semelhante à de um antebraço humano e foram feitas usando uma impressora 3D. A unidade do punho é projetada acomodar ambos os indivíduos esquerdos e destros, fazendo o disponível a todos os assuntos.
      3. Use um motor com uma relação da baixa engrenagem de 51:1, que deva ter características para trás-driável e a habilidade de produzir uma velocidade nominal de 315 °/s e um torque contínuo de 42,33 nanômetro.
      4. Use uma unidade do jaque do laboratório que seja unida à parte inferior do motor para ajustar a altura da unidade de motor. A altura do robô será capaz de ser ajustado para a altura sentada de vários assuntos.
      5. Coloque um braço de fixação para montar o dispositivo na mesa na parte dianteira do robô. O braço da fixação será móvel para cima e para baixo através de um eixo linear e tem as braçadeiras para fixar à mesa.
      6. Coloque os rodízios com rolha na parte inferior do robô, tornando o robô móvel e aterrado durante o experimento.
   2. Sistema de controle
      1. Use um computador pessoal (PC), processador em tempo real e driver do motor para o sistema de controle central. O diagrama de bloco de arquitetura de controle detalhado é mostrado na Figura 4.
      2. Use uma interface gráfica do usuário (GUI) para controlar o modo de experimento (medição de ROM máxima, MTS isocinético e modos de medição MTS manuais) e armazenar dados de movimento do robô. Ele contém um painel de controle e um painel de monitoramento (Figura 5). Os detalhes na configuração GUI são incluídos no apêndice.
      3. Implemente o algoritmo de controle do robô usando um processador em tempo real. O algoritmo de controle consiste em três loops de controle. O primeiro loop é um loop de entrada/saída de dados que é executado a 1 MHz do módulo FPGA do sbRIO. O segundo é um loop de controle de movimento do robô que funciona a 1 kHz a partir do nível VI em tempo real. O último é um loop de comunicação de dados que é executado em 250 Hz. Este laço transmite dados do robô (tempo, ângulo, torque e sinal do disparador para combinar com dados do EMG).
         Nota: o processador em tempo real tem dois módulos de comunicação: NI-9237 e NI-9853. O NI-9237 é um dispositivo de entrada analógico para receber dados do sensor de torque, e o NI-9853 é um módulo de comunicação CAN para se comunicar com o driver do motor.
   3. Unidades de medição
      1. Monte um sensor de torque entre o manipulandum e o motor para medir a força de reação. Os dados de torque são transferidos para o processador em tempo real via NI-9237. O NI-9237 tem seu próprio filtro de banda larga, banda de parada e alias-Free. Os dados filtrados entram no módulo FPGA e são processados novamente em 100 Hz com um filtro passa-baixo para remover ruídos.
      2. Meça o ângulo articular por um codificador (HEDL 9140, Maxon, Switzerland) anexado ao motor. Os dados angulares são transferidos para o processador em tempo real através do driver do motor.
      3. Medir a atividade muscular com um dispositivo EMG de superfície de oito canais. Os dados EMG foram coletados a uma taxa de amostragem de 1024 Hz, e inicialmente processados com um filtro de bandpass (20 – 450 Hz) e um filtro de entalhe (60 Hz). Os dados de EMG medidos são transferidos diretamente para o PC.

2. set-up experimental

Nota: dois avaliadores devem participar neste experimento. Em nosso caso, o primeiro avaliador era um fisiatra com mais de 6 anos de experiência na reabilitação, e o segundo rater era um terapeuta ocupacional com os mais de 3 anos de experiência na reabilitação do curso.

1. Ajuste inicial da postura
   1. Coloque o paciente em uma cadeira com a sua volta em uma postura reta.
   2. Fixe ambos os lados do ombro e do abdômen com cintos de segurança para manter a posição do ombro estável durante todo o experimento.
   3. Coloque o braço hemiparético do indivíduo levemente sobre o manipulador do robô sem fixar a cinta.
   4. Desaperte o bloco de fixação do controle deslizante linear para que o manguito possa ser movido livremente no controle deslizante e permitir que o braço hemiparético do indivíduo seja colocado no manipulador do robô sem fixar as correias.
   5. Ajuste a altura do robô usando o jaque do laboratório até que o ombro do paciente esteja sequestrado 90 °. Confirme o ângulo de abdução usando um goniômetro.
   6. Instrua o assunto para segurar o punho e prender a mão ao punho com cintas. Alinhe o eixo de rotação do robô e o eixo anatômico da articulação do cotovelo.
   7. Flexione e estenda a articulação do cotovelo para que a posição do manguito possa ser reajustada naturalmente em uma posição ideal sem gerar resistência durante o movimento do cotovelo. Em seguida, aperte o bloco de fixação para fixar a posição do manguito e aperte as correias do manguito do antebraço.
   8. Prenda os eletrodos EMG de superfície no músculo bíceps braeu no braço hemiparético.
2. Medida passiva da ROM
   Observação: ROM passiva é usada como uma ROM de limite nos experimentos a seguir para evitar problemas causados pelo movimento fora do intervalo de operação do paciente.
   1. Insira as informações laterais hemiparéticas do paciente no programa GUI (direita ou esquerda).
   2. Ajuste o cotovelo 90 ° flexiado usando um goniômetro. Pressione o botão set 90 DEG no painel GUI. Este processo coincide com o ângulo reconhecido pelo robô com o ângulo real da articulação humana.
   3. Pressione o botão Finish Set na GUI para comutar o robô para o estado de acionamento.
   4. Estale os botões no painel do funcionamento do motor no lado esquerdo do GUI em ordem de de cima para baixo.
   5. Gire sobre o botão ajustado do ângulo e ajuste a velocidade a 1 °/s. Em seguida, clique no botão executar . O robô estenderá o cotovelo lentamente em 1 °/s de uma postura flexionado 90 ° até que o torque da reação alcangue um determinado nível de limiar ou se estende por 170 °.
      Nota: neste experimento, o limiar de torque foi ajustado para 0,6 Nm. Este valor é determinado experimentalmente através de um estudo piloto.
   6. O ângulo máximo estendido é automaticamente armazenado como a ROM máxima.
   7. Altere a velocidade para-1 °/s e clique no botão executar novamente. O robô flexiz o cotovelo lentamente até que o torque de reação atinja o nível de limiar.
   8. O ângulo flexionado máximo é armazenado automaticamente como o ROM mínimo.

3. MTS medição

Nota: o tempo necessário para cada etapa é mostrado na Figura 1. O tempo total tomado por um sujeito para realizar todo o experimento é de cerca de 50 min (incluindo a etapa de set-up do experimento), mas a maior parte do tempo deve ser gasto descansando para manter a consistência da fadiga.

1. Compensação de efeito de inércia
   Nota: teoricamente, não deve haver efeito de inércia durante o movimento isocinético. No entanto, pode haver um efeito de inércia no início do movimento. A força inercial deve ser compensada para medir apenas a força de reação gerada por um reflexo de estiramento. Uma vez que a magnitude da Força inercial é diferente para cada sujeito, um teste preliminar para a compensação de força inercial deve ser realizado antes da medição real do MTS. Um resultado de exemplo é mostrado na Figura 6.
   1. Clique no botão voltar no painel de controle. O robô flexionará o cotovelo para a postura mínima do ângulo (postura maximamente flexionada).
   2. Ajuste a velocidade a 150 °/s e gire sobre o botão do teste da inércia então o botão Run . O robô aplicará uma pequena perturbação de 5 ° ao paciente a uma taxa de 150 °/s. O torque de pico e o valor do período de cada teste são automaticamente empilhados e exibidos no painel GUI.
   3. Repita os passos 3.1.2 – 3.1.3 mais duas vezes. Determine um valor de torque de pico adequado e o valor do período dos dados medidos e insira o valor no programa GUI. O perfil de torque de compensação (τ_comp) é gerado automaticamente com base na equação 1 abaixo , onde: a, representa a amplitude determinada e λ representa o período.
      
      Nota: a forma do torque inercial é modelada como uma forma de cosseno levantada para reduzir a carga de cálculo. O torque da compensação, que é projetado para dois períodos devido ao efeito da inércia, desaparece quase após o segundo período. A amplitude do segundo período é projetada para ser 15% do primeiro período.
2. Etapa de familiarização
   1. Antes do experimento real, realize três operações de treinamento para familiarizar o paciente com movimentos bruscos.
   2. Clique no botão voltar no painel. O robô irá flexionar o cotovelo para a postura de ângulo mínimo.
   3. Clique no botão executar depois de informar o assunto. O robô estenderá o cotovelo do paciente a uma taxa de 150 °/s, até que o ângulo alcance a um ângulo máximo ou o torque da reação alcangue o nível de limiar.
   4. Repita os passos 3.2.2 – 3.2.3 mais duas vezes e tome um descanso de 5 min antes de iniciar o teste.
3. Medição Isokinetic MTS
   Nota: a medição MTS isocinética foi concebida para implementar uma condição de medição MTS ideal. O robô produz o movimento exato da velocidade constante em uma velocidade predeterminada (150 °/s) até alcangar a ROM máxima ou até alcangar um determinado limiar do torque da reação. O valor máximo de ROM é determinado na etapa 2,2, e o valor do limiar de torque é determinado como 0,6 através de estudos piloto anteriores, o que é suficiente para detectar reflexos de estiramento.
   1. Clique no botão voltar para flexionar o cotovelo para a postura de ângulo mínimo.
   2. Clique no botão executar sem informar o assunto. O robô irá estender o cotovelo do paciente a uma taxa de 150 °/s até que o ângulo atinge o ângulo máximo ou o torque de reação atinge um determinado nível de limiar. O tempo, o ângulo, o torque da reação, e os dados do sinal do disparador são armazenados durante o teste.
   3. Faça uma pausa de 2 min entre os sets e repita as etapas 3.3.1 – 3.3.3 mais duas vezes.
   4. Tome um descanso de 5 minutos após ter executar três jogos.
4. Medição manual MTS
   Nota: a medição MTS manual é projetada para simular a medição MTS normalmente realizada em sites médicos reais. Para comparar os resultados de MTS isocinéticos, o dispositivo robótico é usado somente como uma ferramenta de medição quantitativa que remova o erro da medida, e a operação real da medida é executada por um rater humano. Para este efeito, o robô só compensa o atrito do próprio robô. Detalhes da remoção de fricção está no apêndice.
   1. Clique no botão voltar para flexionar o cotovelo para a postura de ângulo mínimo.
   2. Clique no botão Free Run , e a operação do robô mudará para o modo de operação manual.
   3. Segure a alça do manipulandum e esticar o braço do sujeito. Durante a operação, o avaliador deve gerar uma velocidade constante de 150 °/s.
   4. Desligue o modo de corrida livre e faça uma pausa de 2 min.
   5. Repita os passos 3.4.1 – 3.4.4 mais duas vezes.
5. Repita a medição MTS
   1. Tome um descanso de 10 minutos após ter terminado a experiência inteira com o primeiro Rater.
   2. Mude o avaliador (para o segundo avaliador) e repita os passos 3.3 – 3.4.

4. quantificando o AoC

Nota: a AoC é determinada com base em dois dados: EMG e torque. A AoC é determinada pela análise manual, devido às características ruidosas dos dados EMG e à variabilidade das características individuais. A seleção de AoC é realizada por um terceiro avaliador, que é cego à ordem dos avaliadores.

1. Análise de dados de experimento Isokinetic MTS
   1. Avaliação de AoC utilizando dados EMG
      Nota: geralmente, o AoC é determinado como o ângulo no qual ocorre o valor máximo de pico da EMG. Entretanto, uma duração do reflexo do estiramento é diferente para cada paciente; assim, o uso do ponto máximo de pico EMG como um AoC é esperado para ter baixa confiabilidade. A diferença de tempo pode não ser grande; no entanto, o erro AoC pode ser significativo devido à velocidade de avaliação rápida do método MTS. Portanto, o ângulo no início do ponto de aumento de EMG é selecionado como o AoC.
      1. Processe os dados brutos do EMG usando o quadrado médio da raiz (RMS) para suavizar os dados e amplificá-lo 50x.
      2. Sincronize os dados EMG e os dados do ângulo do robô usando os sinais de disparo de cada conjunto de dados.
         Nota: neste sistema, os dados EMG são medidos por um dispositivo independente, ao contrário de outros dados; Portanto, o tempo de referência pode ser diferente. O dispositivo EMG tem uma função de marcação de interrupção de gatilho, que obtém o sinal de disparo de um processador em tempo real no início da avaliação MTS.
      3. Determine o AoC manualmente como o ponto de partida do aumento do RMS EMG. O exemplo é mostrado na Figura 7.
         Nota: o RMS EMG de < 0.1 é ignorado aqui porque aparece freqüentemente mesmo sem o reflexo do estiramento. Assim, um ponto de aumento claro no início do pico é selecionado como o AoC.
   2. Avaliação AoC utilizando os dados de torque
      Nota: os músculos têm características mecânicas passivas que atuam como um sistema de mola-amortecedor. Mesmo se o músculo não exercer qualquer força, a força de reação pode aumentar à medida que os músculos se estendem. Porque a intensidade da propriedade mecânica passiva e do reflexo do estiramento varia do paciente ao paciente, é difícil identificar o prendedor usando somente o valor absoluto da força de reação. Em vez disso, neste estudo, o prendedor é determinado mudando a propriedade passiva devido ao espasticidade um pouco do que o valor absoluto da força de reação. A alteração da propriedade passiva é determinada manualmente pela alteração na inclinação da linha de regressão do torque de reação.
      1. Desenhe uma linha de regressão a partir do ponto em que o sinal de disparo sobe e desenhe outra linha de regressão a partir do ponto onde o sinal de disparo vai para baixo.
      2. Compare as inclinações das duas linhas de regressão. Se os gradientes de duas linhas de regressão mostrarem uma diferença significativa, o AoC pode ser determinado na interseção de duas linhas de regressão. O exemplo é mostrado na Figura 8.
2. Análise de dados do experimento MTS manual
   Nota: no caso do MTS manual, é difícil separar a força exercida pelo sujeito e aquela aplicada pelo avaliador usando apenas um sensor de torque. Portanto, no caso do MTS manual, apenas uma análise de AoC usando dados EMG é realizada sem executar a análise de AoC usando os dados de torque.
   1. Avaliação de AoC utilizando dados EMG
      Nota: o método para determinar a avaliação de AoC usando EMG é basicamente o mesmo que para o caso MTS isocinético.
      1. Processe os dados brutos de EMG usando o método RMS para suavizar os dados e amplificá-lo em 50x.
      2. Sincronize os dados EMG e os dados do ângulo do robô usando os sinais de disparo de cada conjunto de dados.
      3. Determine o AoC manualmente como o ponto de partida do aumento do RMS EMG. Um exemplo é mostrado na Figura 9.

5. análise de dados

1. Índice de movimento de avaliação normalizado (NAMI)
   Nota: o AoC do MTS pode ser afetado por vários fatores de movimento, como velocidade de avaliação, aceleração, etc. Portanto, o movimento de avaliação deve ser o mais isocinético possível. A NAMI é proposta para avaliar a idealidade do movimento de avaliação. O índice proposto é um índice não-dimensional que pode ser utilizado para avaliar a consistência do movimento de avaliação atribuído aos sujeitos em cada ensaio.
   1. Calcule a ROM, a velocidade máxima e o tempo de avaliação de cada avaliação.
      Nota: o ângulo é medido pelo codificador; assim, a velocidade calculada é barulhenta. Portanto, a velocidade máxima é determinada como a velocidade máxima da linha de tendência, não o ponto de pico.
   2. Calcule o valor de NAMI para cada avaliação durante todo o experimento usando a equação 3:
      Onde: θ_máx e θ_min representam ângulos máximos e mínimos, respectivamente, medidos durante o experimento; ω _Max é a velocidade máxima de avaliação; e Δt é o tempo total gasto para uma avaliação. A Figura 10 mostra um exemplo de cada variável.
      Nota: o índice proposto dá uma pontuação próxima de 1 se o movimento de avaliação estiver próximo de completamente isocinético e uma pontuação próxima a 0 se a velocidade do movimento for inconsistente.
2. Análise estatística
   Nota: todas as análises estatísticas são realizadas utilizando o pacote estatístico PASW (SPSS versão 18,0). O método do coeficiente de correlação intraclasse (ICC) é utilizado para identificar a confiabilidade teste-reteste e a confiabilidade interavaliador. Somente os resultados do segundo e terceiro testes são usados para calcular o ICC.
   1. Para verificar a confiabilidade do teste-reteste, calcule o ICC dos dados medidos de AoC e do resultado de NAMI.
   2. Para verificar a confiabilidade entre avaliadores, calcule o ICC da média dos dados AoC e NAMI.
   3. Calcule o valor de p dos resultados do AoC usando testes t de amostra pareados para avaliar as diferenças entre cada avaliador ou cada avaliação.
      Nota: os valores de P de < 0,05 são considerados estatisticamente significantes.
   4. Calcule o coeficiente de correlação de Pearson entre AoC com base em critérios de EMG e critérios de torque para verificar uma correlação entre os dois métodos.

Resultados

A confiabilidade é dividida em quatro graus de acordo com o valor ICC: extremamente excelente (> 0,90), excelente (0,75 < ICC ≤ 0,90), justo a bom (0,40 < ICC ≤ 0,75) e ruim (< 0,40). O erro padrão das medições (MEV) foi calculado para determinar o componente de erro da variância. A menor diferença detectável (SDD) foi calculada a partir do SEM dos dados de teste-reteste.

Índice de movimento de avaliação normalizado (NAMI): o escore de NAMI durante um movimento isocinético foi s...

Discussão

Este estudo tentou padronizar a medida do MTS usando um dispositivo isocinético robótico. Investigou-se como a consistência do movimento de avaliação afeta os resultados da mensuração do MTS.

O valor de NAMI foi proposto para representar o grau de variabilidade no movimento de avaliação. Como esperado, diferentemente do método de movimento isocinético sem variabilidade, o método manual mostrou variabilidade entre os testes e entre os avaliadores, resultando em baixa confiabilidade,...

Materiais

Name	Company	Catalog Number	Comments
3D printer	Lokit	3Dison+	FDA type 3D printer
Ball sprine shaft	Misumi	LBF15
Bridge Analog Input module	National Instruments	NI 9237
CAN communication module	National Instruments	NI 9853
Caster	Misumi	AC-50F
Electromyography (EMG) device	Laxtha	WEMG-8
EMG electrode	Bioprotech		1.8x1.2 mm Ag–AgCl
Encoder	Maxon	HEDL 9140	500 CPT
Gearbox	Maxon	GP 81	51:1 ratio
Lab jack	Misumi	99-1620-20
Linear slider	Misumi	KSRLC16
Motor	Maxon	EC-60	brushless EC motor
Motor driver	Elmo	DC Whistle
PLA	Lokit		3D printer material
Real-time processor	National Instruments	sbRIO-9632
Torque sensor	Transducer Techniques	TRS-1K