Method Article
* Ces auteurs ont contribué à parts égales
Ce protocole décrit la fabrication d’un crâne spécifique patient, cerveau et fantôme de tumeur. Il utilise l’impression 3D pour créer des moules, et l’alcool polyvinyle (PVA-c) est utilisé comme matériau imitant les tissus.
Les fantômes sont des outils essentiels pour la formation clinique, la planification chirurgicale et le développement de nouveaux dispositifs médicaux. Cependant, il est difficile de créer des fantômes de tête anatomiquement précis avec des propriétés réalistes d’imagerie cérébrale parce que les méthodes de fabrication standard ne sont pas optimisées pour reproduire n’importe quel détail anatomique spécifique au patient et les matériaux d’impression 3D ne sont pas optimisés pour les propriétés d’imagerie. Afin de tester et de valider un nouveau système de navigation pour une utilisation pendant la chirurgie de tumeur cérébrale, un fantôme anatomiquement précis avec l’imagerie réaliste et les propriétés mécaniques a été exigé. Par conséquent, un fantôme a été développé en utilisant des données réelles du patient comme entrée et impression 3D des moules pour fabriquer un fantôme de tête spécifique au patient comprenant le crâne, le cerveau et la tumeur avec l’ultrason et le contraste de rayon X. Le fantôme avait également des propriétés mécaniques qui ont permis au tissu fantôme d’être manipulé d’une manière similaire à la façon dont le tissu cérébral humain est manipulé pendant la chirurgie. Le fantôme a été testé avec succès lors d’une simulation chirurgicale dans une salle d’opération virtuelle.
La méthode de fabrication fantôme utilise des matériaux disponibles dans le commerce et est facile à reproduire. Les fichiers d’impression 3D peuvent être facilement partagés, et la technique peut être adaptée pour englober de nombreux types différents de tumeurs.
Les fantômes imitant les propriétés spécifiques des tissus biologiques sont une ressource utile pour diverses applications expérimentales et pédagogiques. Les fantômes imitant les tissus sont essentiels pour caractériser les dispositifs médicaux avantleur utilisation clinique 1,2 et les fantômes anatomiques sont fréquemment utilisés dans la formation du personnel médical dans toutes les disciplines3,4,5,6,7. Les fantômes anatomiques spécifiques au patient, qui ont des propriétés imitant les tissus appropriés, sont souvent une partie essentielle de l’environnement d’essai et peuvent accroître la confiance des cliniciens qui apprennent à utiliser un nouvelappareil 8. Cependant, des coûts de fabrication élevés et des processus de fabrication complexes empêchent souvent l’utilisation systématique de fantômes spécifiques aux patients. Ici, une méthode est décrite pour la fabrication d’un modèle durable, spécifique au patient tumeur cérébrale en utilisant facilement disponible, des matériaux commerciaux, qui peuvent être utilisés pour la formation et la validation de l’échographie peropératoire (US) en utilisant la tomographie informatisée (CT) imagerie. Le fantôme décrit dans cette étude a été créé utilisant des données d’un patient présentant un schwannoma vestibulaire (une tumeur bénigne de cerveau résultant d’un des nerfs d’équilibre reliant le cerveau et l’oreille interne) qui plus tard a subi la chirurgie et la résection de tumeur par l’intermédiaire d’une craniotomy suboccipital rétrosigmoid10. Le fantôme a été développé afin de tester et de valider un système intégré de navigation peropératoire pour une utilisation au cours de ce type de chirurgie tumorale du cerveau.
Afin d’être adapté à cette application, le fantôme tumeur au cerveau doit posséder plusieurs propriétés clés. Tout d’abord, il doit être fait de matériaux non toxiques, de sorte qu’il peut être utilisé en toute sécurité dans un environnement de formation clinique. Deuxièmement, il devrait avoir des propriétés d’imagerie réalistes; pour l’application prévue, ceux-ci incluent spécifiquement l’atténuation d’ultrason et le contraste de CT. Troisièmement, il devrait avoir des propriétés mécaniques similaires aux tissus humains afin qu’il puisse être manipulé de la même manière. Quatrièmement, le fantôme doit être basé sur des données réelles sur les patients, de sorte qu’il est anatomiquement précis et peut être utilisé pour la planification chirurgicale et la formation. Enfin, les matériaux utilisés doivent être durables, de sorte que le fantôme peut être utilisé à plusieurs reprises.
En général, le matériau imitant les tissus et la méthode de fabrication choisie pour un fantôme dépend de l’application prévue. Pour les structures rigides comme le crâne, la propriété choisie ne doit pas se déformer ou être soluble dans l’eau et il devrait être en mesure de maintenir un niveau précis de détail anatomique avec une utilisation répétée; ceci est particulièrement important lors de l’utilisation du fantôme pour les expériences où l’enregistrement d’image est utilisé et à des fins de simulation chirurgicale. Les matériaux à base d’huile minérale tels que la cire de gel ont été prometteurspour les ultrasons 9,11,12 et photoacoustiques13 applications d’imagerie, cependant, lorsqu’ils sont soumis à des déformations mécaniques répétées, ils deviennent friables, ne peut donc pas résister à une utilisation prolongée, en particulier avec les instruments de neurochirurgie microchirurgical standard. L’agar et la gélatine sont des matériaux aqueux qui sont également couramment utilisés comme matériaux imitant les tissus. Les additifs nécessaires pour ajuster les propriétés acoustiques de ces matériaux sontbien connus 14, mais ils ont une résistance mécanique limitée et ne sont pas particulièrement durables, donc ne sont pas adaptés à cette application, où le fantôme doit être manipulé à plusieurs reprises.
Le cryogel d’alcool polyvinyle (PVA-c) est un choix populaire de matériau imitant les tissus, parce que ses propriétés acoustiques et mécaniques peuvent facilement être réglées en variant ses cycles gel-dégel. Il a été démontré que les propriétés de PVA-c sont similaires à celles des tissus mous15,16,17,18. Les fantômes cérébraux à base de PVA-c ont été utilisés avec succès pour l’échographie et l’imagerie CT19. Le matériau est assez fort pour être utilisé à plusieurs reprises, et il a un haut degré d’élasticité, de sorte que le tissu fantôme fait de PVA-c peut être manipulé sans être déformé en permanence. L’acide polylactique (PLA) est un matériau rigide facilement disponible et a été utilisé pour fabriquer le crâne, cependant, un matériau d’impression différent peut être utilisé à la place de pla, si elle a des propriétés mécaniques similaires et n’est pas soluble dans l’eau.
Les fantômes cérébraux en particulier ont été fabriqués en utilisant différentes méthodes, selon le niveau de complexité requis et les tissus qui doivent être répliqués20,21,22,23. Habituellement, un moule est employé, et le matériel liquide de tissu-imitant versé dedans. Certaines études ont utilisé des moules commerciaux24 tandis que d’autres utilisent des moules personnalisés imprimés en 3D d’un cerveau sain, et simulent des lésions cérébrales en implantant des sphères marqueurs et des cathétersgonflables 19,25. Au meilleur de la connaissance de l’auteur, c’est le premier rapport d’un modèle fantôme 3D-imprimé patient-spécifique de tumeur de cerveau créé avec l’ultrason de tissu-imitant et les propriétés de rayon X. La fabrication totale est visualisée par le débit de la figure 1; l’ensemble du processus prend environ une semaine.
Cette étude a été menée selon les principes exprimés dans la Déclaration d’Helsinki et a été approuvée par l’Autorité de recherche en santé du NHS et le Comité d’éthique de la recherche (18/LO/0266). Le consentement éclairé a été obtenu, et toutes les données d’imagerie ont été complètement anonymisées avant analyse.
1. Données
2. Segmentation
Impression 3.3D de moules et de crâne de cerveau/tumeur
4. Préparation de PVA-c
5. Assemblée fantôme
6. Imagerie fantôme
Suivant le protocole décrit, un fantôme anatomiquement réaliste a été fabriqué, qui se compose d’un crâne, d’un cerveau et d’une tumeur patients-spécifiques. Les structures anatomiques pertinentes pour le fantôme (crâne, cerveau, tumeur) sont segmentées à l’aide de données d’IRM et de Tomodens humains(figure 2a,b). Les données d’échographie intraopératoire du patient( figure 2c; La figure 2d montre la même image que la figure 2c,mais avec la tumeur décrite) a été utilisée pour comparer les images fantômes aux images réelles des patients.
Des mailles ont été créées pour chaque pièce du modèle (figure 3), et celles-ci ont ensuite été utilisées pour fabriquer les moules 3D. Les moules ont été facilement imprimés sur une imprimante commerciale et assemblés en fendant les pièces ensemble. Le moule cervelet était le plus complexe à concevoir et à assembler (Figure 4). Le crâne (Figure 5a) était la partie la plus difficile à imprimer car il avait besoin de matériel de soutien, il en était de même d’un processus lent; l’impression entière a pris un total de trois jours pour terminer, qui est un facteur limitant dans le protocole.
Le fantôme achevé (Figure 5) était un modèle réaliste d’un crâne patient, le cerveau et la tumeur. Les deux hémisphères cérébraux (figure 5b) ont été produits séparément, et ont une apparence réaliste, mettant en vedette le gyri et les sulci du cerveau. Tout le fantôme est de couleur blanche, car c’est la couleur naturelle de PVA-c; cela peut facilement être changé en ajoutant du colorant, mais n’était pas nécessaire pour l’application. Le cervelet (Figure 5c) s’intègre confortablement dans la base du crâne imprimé et les hémisphères cérébraux sont assis sur le dessus de cela. La tumeur est facilement visible dans le cervelet, car le contraste supplémentaire ajouté à la tumeur en résulte qu’il s’agit d’une couleur blanc éteint qui la sépare du matériau environnant, auquel elle est solidement attachée.
Le fantôme a été photographié à la fois avec ct et ultrasons( Figure 6a,b). Le sulfate de baryum a été employé pour donner à la tumeur le contraste approprié de CT, et l’image fantôme (figure 6a) montre que ceci a été réalisé, car la tumeur est clairement visualisée. Le crâne n’a pas été imprimé avec 100% de remplissage, afin de réduire le temps pris pour l’impression. Par conséquent, le crâne ne semble pas tout à fait réaliste dans les images CT, parce que la structure en treillis de l’impression peut être vu. Ce n’est pas un problème pour l’application, comme seul le contour du crâne est nécessaire pour le système de neuronavigation. Le crâne pourrait être imprimé avec 100% de remplissage pour éviter cette précision réduite de l’image CT, mais ajouterait du temps sur le processus d’impression. Des microsphères en verre ont été ajoutés au cervelet, aux hémisphères cérébraux et à la tumeur pour le contraste d’ultrason. Les résultats montrent que la tumeur est également visible avec l’imagerie par ultrasons (Figure 6b) et peut être distinguée du tissu environnant. Lors de l’inspection visuelle, les images échographiques obtenues à partir du fantôme (figure 6b) et celles obtenues auprès du patient (figure 2c) montrent que les agents de contraste utilisés dans le fantôme étaient efficaces pour créer des propriétés d’imagerie réalistes.
Le fantôme a été testé lors d’une simulation chirurgicale dans une salle d’opération virtuelle( Figure 7). Le modèle fantôme a été placé sur la table chirurgicale d’opération utilisant une pince standard de crâne et le balayage de CT du fantôme a été enregistré utilisant un système clinique de neuronavigation. Une approche rétrosigmoid à la tumeur a été simulée et la tumeur a été imaged utilisant un système clinique d’ultrason avec un transducteur d’ultrason de trou de bavure. Au cours de la simulation chirurgicale, le modèle fantôme s’est avéré stable et aucun dommage n’a été observé de manipuler le fantôme de la même manière que le cerveau humain serait au cours de cette procédure, de sorte qu’il pourrait être utilisé à plusieurs reprises dans les mêmes conditions.
Figure 1 : Flowchart pour montrer les étapes requises pour rendre fantôme un cerveau PVA-c spécifique au patient. S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Figure 2 : Données des patients utilisées pour créer un modèle fantôme. Sources de données d’un patient présentant un schwannoma vestibulaire gauche: (a) axial contrast-enhanced T1-weighted MRI, flèche blanche pointant vers la tumeur ; b) balayage axial de CT non-contraste windowed pour mettre en évidence l’os, flèche blanche pointant vers un meatus auditif interne étendu provoqué par la tumeur ; c)image intraopératoire d’ultrason obtenue pendant la chirurgie vestibulaire de schwannoma ; d) image annotée par ultrasons peropératoires : tumeur (hyperéchoïque à l’échographie),
: cerveau (cervelet). S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Figure 3 : Mailles complétées pour chaque section du fantôme. Maille STL pour (a,b) crâne, : craniotomie rétrosigmoïde gauche; (c,d) hémisphères cérébraux; (e,f) tumeur et cervelet,
: tumeur. S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Figure 4 : Moule imprimé 3D de cervelet. Moule à cervelet imprimé 3D entièrement construit (en haut à gauche) et les pièces séparées, qui sont numérotées de 1 à 4. Le trou dans la pièce 2 (indiqué par « H ») permet à la PVA-c d’être versée dans le moule. S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Figure 5 : Fantôme terminé. Le fantôme fini (un) crâne ( b )fantômeavec le sommet du crâne enlevé: : craniotomie rétrosigmoid,
: tumeur, cerveau
(cervelet),
cerveau (hémisphère cérébral droit); c) cervelet et tumeur :
tumeur, cerveau
(cervelet). S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Figure 6 : Images ct et ultrasons acquises avec le fantôme. (a) Image Axiale de CT du fantôme complet par le niveau de la base de crâne et de la tumeur, (b) image intraopératoire d’ultrason du fantôme acquise avec la sonde d’ultrason de trou de bavure par la craniotomie rétrosigmoid dans un plan approximativement perpendiculaire au crâne (Simulant la chirurgie, le cervelet a été rétracté légèrement afin d’image directement sur la tumeur). : tumeur,
cerveau (cervelet),
: craniotomie rétrosigmoïde gauche. S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Figure 7 : Tester le fantôme pendant la simulation chirurgicale. Tester le modèle fantôme par simulation chirurgicale dans une salle d’opération virtuelle. : système de neuronavigation affichant le balayage enregistré du modèle fantôme de CT, : système
d’ultrason utilisé pour l’image du fantôme avec un transducteur d’ultrason de trou de bavure (vu placé à côté du moniteur d’ultrason). Notez que le modèle représenté ici est basé sur des données acquises auprès de différents patients avec une tumeur du côté droit. S’il vous plaît cliquez ici pour voir une version plus grande de ce chiffre.
Ce protocole détaille le processus de fabrication d’un fantôme spécifique de cerveau de patient, qui inclut le crâne, le cerveau, et la tumeur vestibulaire de schwannoma. Les méthodes d’impression 3D ont permis d’obtenir des détails anatomiquement précis. Le fantôme décrit ici a été fabriqué avec succès avec le niveau désiré de détail anatomique ; La formation image de CT et d’ultrason ont été employées pour démontrer que la tumeur a été facilement visualisée avec les deux modalités. Le matériau imitant le tissu, PVA-c, est bien établi comme matériau imitant les tissus pour les fantômes ultrasoniques; ses propriétés acoustiques et mécaniques peuvent être réglées avec des additifs et le nombre de cycles gel-dégel. Le matériau est facilement disponible, simple à utiliser et non toxique. Avec l’utilisation répétée, le fantôme a eu la durabilité suffisante pour résister à la manipulation et au contact avec une sonde d’ultrason pendant des simulations physiques de chirurgie vestibulaire de schwannoma.
Plusieurs étapes clés ont été identifiées comme étant essentielles au processus de fabrication. Tout d’abord, la segmentation des structures pour l’inclusion dans le fantôme doit inclure le niveau désiré de détail anatomique. La création de fichiers STL précis et de moules 3D suit alors naturellement. Deuxièmement, le positionnement des plans dans le moule du cervelet à l’étape 3.1.9 doit être examiné avec soin, de sorte que le fantôme puisse être facilement enlevé, sans dommage; il doit être coupé en suffisamment de morceaux pour permettre aux détails anatomiques d’être conservés, tout en permettant au fantôme d’être enlevé sans rester coincé dans le moule. Dans ce cas, plusieurs itérations ont été testées et finalement le moule a été coupé en quatre morceaux distincts. La troisième considération clé est que pendant le processus de fabrication pva-c (section 4), le PVA-c doit être laissé refroidir à température ambiante (étape 4.1.6). Si cette étape est manquée et chaud PVA-c est ajouté aux moules, il peut causer les moules à fondre ou à déformer. Il est également crucial qu’une fois les sphères de verre ajoutées (étapes 5.1.2 – 5.1.4), le PVA-c ne soit pas laissé reposer pendant plus de 10 minutes; s’il est laissé pendant une période prolongée, les sphères de verre s’installeront vers le bas, et le fantôme résultant aura le contraste inhomogèned’ultrason 29. Une fois que les sphères de verre sont ajoutées, le PVA-c doit être ajouté directement dans les moules et placé dans le congélateur. Après le premier cycle de gel, les sphères de verre seront fixées sur place, et le fantôme peut être utilisé à température ambiante. Enfin, il est important que les moules soient soigneusement scellés (p. ex., avec du ruban adhésif) avant l’ajout du PVA-c, afin de minimiser les fuites du mélange à travers les lacunes où le moule séparé s’est uni.
Le protocole a plusieurs limites. Par exemple, certains équipements spécialisés sont nécessaires, y compris un bain d’eau et un agitateur électronique. Un sonicateur est également utilisé dans le cadre de ce protocole, mais l’étape de sonication (5.1.3) pourrait être remplacée par une agitation électronique supplémentaire; toutefois, avec cette alternative, il faudrait plus de temps pour parvenir à un mélange homogène que ce qui est possible avec l’utilisation de la sonication. Une limitation de PVA-c est qu’il se dégrade au fil du temps et devient moisi. L’ajout de sorbate de potassium, tel que décrit ici, augmente la durée de conservation du fantôme, bien qu’il doit encore être conservé dans un contenant étanche à l’air. Une deuxième limitation de PVA-c est que des cycles gel-dégel sont nécessaires, ce qui augmente le temps nécessaire pour faire un fantôme. Pour réduire au minimum le temps de fabrication fantôme, une considération clé est la vitesse de congélation et de dégel; une fois que le fantôme est complètement gelé ou entièrement décongelé, le temps qu’il reste dans cet état n’affecte pas significativement le fantôme final16,30. Par conséquent, les longueurs de cycle utilisées peuvent être variées, à condition que le fantôme soit complètement gelé et décongelé à chaque étape du cycle. Par exemple, la tumeur dans le fantôme de cette étude est très petite, de sorte que des cycles plus courts pourraient être utilisés pour la tumeur que pour le cerveau. Enfin, l’impression 3D des moules et du crâne est un processus long qui consomme une partie importante (3 jours) du temps total (1 semaine) nécessaire pour fabriquer un fantôme avec ce protocole. L’imprimante utilisée était un modèle commercial à partir de 2018; le processus d’impression pourrait être complété dans des délais plus courts avec l’utilisation d’imprimantes plus nouvelles et plus rapides.
Le fantôme cérébral présenté ici pourrait être utilisé directement pour la formation clinique et la validation des systèmes de neuronavigation. Comme matériau imitant les tissus, PVA-c permet d’utiliser le fantôme résultant à plusieurs reprises, par exemple comme un outil de formation ou pour la validation de l’échographie peropératoire dans la chirurgie vestibulaire schwannoma, car il s’agit d’un matériau durable et non toxique. En tant que tel, la méthode de fabrication est complémentaire à celles décrites précédemment dans lesquelles l’impression 3D a été utilisée pour créer des fantômes spécifiques au cerveau du patient20,21,22,23,24,25. L’utilisation de PVA-c comme TMM rend le fantôme approprié pour une utilisation dans la simulation de la neurochirurgie, car le matériau peut résister à la manipulation manuelle répétée et le contact à partir d’une sonde à ultrasons. Ces travaux prépare le terrain pour d’autres études quantitatives de validation. La méthode fantôme décrite ici est très polyvalente et pourrait être utilisée pour fabriquer de nombreux types de fantômes tumoraux spécifiques au patient, s’étendant du cerveau à d’autres organes, avec compatibilité entre plusieurs modalités d’imagerie.
Les auteurs n’ont aucun conflit d’intérêts à déclarer.
Les auteurs remercient Daniil Nikitichev et Steffi Mendes pour leurs conseils sur l’utilisation de Meshmixer et Fernando Perez-Garcia pour ses conseils sur l’utilisation de Slicer 3D et pour nous fournir du code pour automatiser certaines des étapes de traitement.
Ce travail a été soutenu par Wellcome Trust [203145Z/16/Z; 203148/Z/16/Z; WT106882], EPSRC [NS/A000050/1; NS/A000049/1], MRC [MC_PC_17180] et National Brain Appeal [NBA/NSG/SBS] financement. Tv est soutenu par un Medtronic Inc / Royal Academy of Engineering Research Chair [RCSRF1819\7\34].
Name | Company | Catalog Number | Comments |
AutodeskFusion 360 | Autodesk Inc., San Rafael, California, United States | https://www.autodesk.co.uk/products/fusion-360/overview | CAD software |
Barium sulphate | Source Chemicals | - | |
CT scanner | Medtronic Inc, Minneapolis, USA | - | O-arm 3D mobile X-ray imaging system |
Glass microspheres | Boud Minerals | ||
Mechanical stirrer | IKA | 4442002 | Eurostar Digital 20, IKA |
Meshmixer | Autodesk Inc., San Rafael, California, United States | http://www.meshmixer.com | 3D modelling software. Version 3.5.484 used |
Neuronavigation system | Medtronic Inc, Minneapolis, USA | - | S7 Stealth Station |
PLA | Ultimaker (Ultimaker BV, Utrecht, Netherlands) | UM9016 | |
Potassium sorbate | Meridianstar | - | |
PVA | Ultimaker | - | |
PVA powder | Sigma-Aldrich | 363146 | 99%+ hydrolysed, average molecular weight 85,000-140,000 |
Sonicator | Fisher Scientific | 12893543 | |
Ultimaker Cura | Ultimaker BV, Utrecht, Netherlands | https://ultimaker.com/software/ultimaker-cura | 3D printing software. Version 4.0.0 used |
Ultimaker S5 Printer | Ultimaker BV, Utrecht, Netherlands | - | |
Ultrasound scanner | BK Medical, Luton, UK | - | BK 5000 scanner |
Water bath | IKA | 20009381 | HBR4 control, IKA |
3D Slicer | http://slicer.org | - | Software used to segment patient data. Version 4.10.2 used |
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