Un dispositivo di sondaggio per la misurazione quantitativa delle proprietà meccaniche dei tessuti molli durante l'artroscopia

Riepilogo

Il sondaggio durante l'artroscopia è normalmente fatto per valutare le condizioni dei tessuti molli, ma questo approccio è sempre stato soggettivo e qualitativo. Questo rapporto descrive un dispositivo di sondaggio in grado di misurare quantitativamente la resistenza dei tessuti molli con un sensore di forza triassiale durante l'artroscopia.

Abstract

Il sondaggio nella chirurgia artroscopica viene eseguito tirando o spingendo il tessuto molle, che fornisce un feedback per comprendere le condizioni dei tessuti molli. Tuttavia, l'uscita è solo qualitativa basata sul "sentimento del chirurgo". Qui è descritto un dispositivo di sondaggio sviluppato per affrontare questo problema misurando quantitativamente la resistenza dei tessuti molli con un sensore di forza triassiale. In entrambe le condizioni (ad esempio, pull- e push-sbuffare alcuni tessuti imitando il labbro acetabulare e la cartilagine), questo dispositivo di sonda è trovato per essere utile per misurare alcune proprietà meccaniche nelle articolazioni durante l'artroscopia.

Introduzione

Il processo di indagine, che tira (o aggancia) o spinge i tessuti molli nelle articolazioni con una sonda metallica, permette di valutare la condizione dei tessuti molli durante la chirurgia artroscopica^1,2. Tuttavia, la valutazione del sondaggio è molto soggettiva e qualitativa (cioè il sentimento del chirurgo).

Sulla base di questo contesto, se la resistenza del tessuto molle (ad esempio, capsula o labrum nell'articolazione dell'anca, menisco o legamento nell'articolazione del ginocchio) durante la trazione potrebbe essere misurata quantitativamente, potrebbe essere utile per i chirurghi giudicare la necessità di una riparazione per il tessuto molle e un'indicazione se è necessario un ulteriore intervento chirurgico anche dopo che la riparazione primaria è stata completata^3,4,5. Inoltre, per i chirurghi devono essere stabiliti criteri per le variabili quantitative chiave che indichino l'intervento chirurgico necessario. Inoltre, nella direzione opposta, spingendo la sonda può essere utilizzato per valutare le proprietà meccaniche dei tessuti della cartilagine articolari. Nei campi dell'ingegneria tissutale e della medicina rigenerativa, come la sostituzione di tessuti cartilaginei danneggiati, degenerati o malati, la valutazione in situ del push-probing può essere critica^2,6.

Questo articolo riporta lo sviluppo di un dispositivo di sondaggio con un sensore di forza triassiale⁶ in grado di misurare quantitativamente la resistenza dei tessuti molli durante l'artroscopia. Questo dispositivo di sonda è costituito da un componente sonda con una dimensione a mezza lunghezza (200 mm) di una normale sonda artroscopica e da un componente di grip in cui è incorporato un sensore di misuratore di deformazione per misurare la forza risultante di tre assi sulla punta della sonda (Figura 1). Il sensore del misuratore di deformazione è stato realizzato appositamente per la sonda. Il misuratore di deformazione è incorporato nella parte superiore del componente grip, che si collega al componente sonda. La risoluzione di questo dispositivo di sondaggio è 0,005 N. La precisione e la precisione sono state misurate anche da un peso commercializzato con peso noto (50 g). La precisione era di 0,013 N e la precisione è 0.0035 N.

Inoltre, è stato implementato un aspetto scorrevole del componente grip per controllare la distanza con l'indice o il pollice del chirurgo mentre tira o si spinge la sonda. Durante il processo di misurazione della resistenza, il valore misurato dipende sia dalla distanza di trazione del dispositivo di sonda che dalla forza di trazione, motivo per cui la distanza di trazione del dispositivo di sonda è controllata dall'aspetto scorrevole. La distanza di scorrimento del componente grip del dispositivo di sondaggio è stata impostata su 3 mm per i seguenti casi rappresentativi in questo studio.

Come mostrato nella Figura 1, la forza di resistenza dei tessuti molli può quindi essere misurata in modo tricassile. La prima forza è lungo l'asse della sonda. Il secondo è perpendicolare all'asse della sonda lungo la direzione del gancio della sonda, e il terzo è nella direzione trasversale. La misurazione delle forze viene eseguita utilizzando il seguente metodo generale: Il sensore di forza a tre assi include tre ponti di Wheatstone corrispondenti agli assi x, y e z. Il valore di resistenza del misuratore di deformazione cambia in base alla grandezza del carico applicato e la tensione del punto medio del ponte cambia in modo che la forza possa essere rilevata come segnale elettrico. L'intervallo di misurazione di questo dispositivo è 50 N nella direzione dell'asse della sonda e 10 N nelle due direzioni rimanenti.

È stato sviluppato un software dedicato per questa sonda in cui il software mostra le tre forze nelle direzioni x, y e z (x è la direzione trasversale, y è la direzione verticale (direzione del gancio), e z è l'asse della sonda) misurata dal dispositivo di sondaggio in tempo reale con una frequenza di 50 Hz come tre grafici separati (Figura 2). Facoltativamente, una sottile copertura elastica normalmente utilizzata per l'uso intraoperatorio di dispositivi a ultrasuoni può essere utilizzata per l'impermeabilizzazione qui.

Questo dispositivo di sonda può quindi consentire di valutare determinate condizioni dei tessuti molli. Inoltre, questo dispositivo di sondaggio potrebbe consentire di valutare le proprietà meccaniche dei tessuti della cartilagine articolari. A tal fine, la forza di reazione sulla superficie della cartilagine articolare mentre scorre la punta di questo dispositivo di sonda in avanti sulla superficie potrebbe essere correlata con la proprietà meccanica della cartilagine articolare.

Lo scopo di questo studio è quello di introdurre come il dispositivo di sondaggio può essere utilizzato. In primo luogo sono le misurazioni di un acetrum mimico come un tessuto rappresentativo durante il pull-sbing con un modello di anca fantasma. È indagata la differenza nella resistenza del labbro acetabulare ondoso in tre passaggi chirurgici per una tipica riparazione labral. In secondo luogo, le misurazioni di un tessuto cartilagineo mimio rappresentativo attraverso il push-sbing. Viene inoltre studiata una correlazione tra due diverse proprietà meccaniche del tessuto della cartilagine mimetica misurata da questo dispositivo di sonda e un classico dispositivo di indentazione per convalidare il nuovo metodo per misurare le proprietà meccaniche della cartilagine articolare.

Protocollo

Il protocollo nel presente studio consiste principalmente dei seguenti due aspetti: 1) forza di resistenza del labbro acetabulare con pull-sbing e 2) misurazione della forza di reazione sul campione di cartilagine mimica con push-sbing.

1. Forza di resistenza del labbro acetabulare con pull-sbing

1. Preparazione fantasma per le misurazioni con pull-sbing
   1. Fissare un'anca fantasma, che consiste di pelvi sinistro e osso femorale, principali muscoli dell'anca, labbro acetabulare, capsula dell'anca, e cartilagine articolare dell'articolazione dell'anca su un dispositivo di fissaggio standard⁵.
   2. Rapimento e rotazione interna dell'osso femorale leggermente per allontanarlo dal bacino, generando spazio articolare imitando l'artroscopia dell'anca.
2. Preparazione della fotocamera per l'artroscopia
   1. Prepara un artroscopio a vista diretta autoclavable da 4 mm e 70 e collega una telecamera portatile per l'artroscopia. Collega una fonte di luce per la telecamera di artroscopia portatile all'artroscopio da 70. Collegare i cavi USB dalla fotocamera artroscopia e la fonte di luce a un PC. Quindi, aprire un software di registrazione dello schermo avanzato per la vista artroscopia sul PC.
3. Preparazione dei portali
   NOTA: La preparazione è seguita dal metodo convenzionale di artroscopia dell'anca^{standard 7}.
   1. Inserire un ago cannulato e un filo guida nell'articolazione dell'anca dalla punta del trochanter maggiore per creare un normale portale anterolaterale.
   2. Inserire una cannula da 5,5 mm con un obturatore lungo la linea del filo guida.  Quindi, rimuovere l'obturatore e inserire l'artroscopio di 70 gradi con la fotocamera artroscopia portatile lungo la cannula, generando così il primo portale.
   3. Verificare se il triangolo capsulare tra il labrum e la testa femorale⁷ è visibile nella vista da questo portale. Successivamente, rendere il secondo portale come un portale anteriore modificato⁷.
4. Capsulotomia, aprendo la capsula dell'anca
   1. Quando il portale anteriore è stato generato, mantenere l'artroscopio nel portale anterolaterale. Inserire una cannula da 4,5 mm con un obturatore lungo il filo guida, rimuovere l'obturatore, quindi inserire un bisturi artroscopico dal portale anteriore. Eseguire una capsulotomia peri-portale intorno al portale anteriore, spostando il bisturi medialmente e lateralmente per generare più spazio per il portale anteriore nella capsula dell'anca.
   2. Posizionare l'artroscopio nel portale anteriore. Ruotare la vista della telecamera dell'artroscopio fino a vedere la cannula al portale anterolaterale. Inserire il bisturi artroscopico dal portale anterolaterale. Eseguire una capsulotomia interportale trasversale, che collega tra i due portali da circa 10 a ore 2. Quindi, lasciare questa capsulotomia 5 mm dal labbro, misurando circa 15 mm di lunghezza.
5. Configurazione del dispositivo di sondaggio
   1. Confermare la connessione tra l'unità di alimentazione e il PC con un cavo USB. Accendere l'unità di alimentazione. Aprire il software per il dispositivo di sondaggio, descritto nell'Introduzione.
   2. Immettere i dati della matrice per la prima volta, che vengono precalcolati durante la calibrazione del sensore del misuratore di deformazione. Ricalibrare se il valore misurato non corrisponde al valore del peso predefinito quando viene posizionato sulla punta della sonda.
   3. Reimpostare il valore della forza di misurazione su zero immediatamente prima di ogni misurazione. Inoltre, verificare se l'interruttore del piede collegato con il sistema di registrazione del dispositivo di sondaggio funziona bene.
6. Misurazione della resistenza del labbro acetabulare durante il pull-sbing
   1. Collocare l'artroscopio nel portale anterolaterale. Inserire il dispositivo di sonda dal portale anteriore e andare più lontano nell'articolazione dell'anca fino a quando la punta del dispositivo è sotto il lato interno del labbro acetabulare.
   2. Azzerare l'impostazione come sopra. Tirare la punta del dispositivo di sonda nella direzione dell'articolazione (questo è il primo passo chirurgico come "Labrum intact") (Figura 3).
   3. Rimuovere il dispositivo di sonda dal portale anteriore e quindi inserire il bisturi artroscopico nell'articolazione. Quindi, staccare il labbro longitudinale anteriore-superiore (di 10 mm) dal bordo acetabulare bruscamente utilizzando il bisturi.
   4. Passare dal bisturi al dispositivo di sonda nella regione anteriore. Agganciare il labbro lungo l'asse della sonda nella stessa posizione del labbro per misurare la resistenza del labbro (questo è identificato come il secondo passo, "Labrum cut"). Ancora una volta, ricordarsi di azzerare l'impostazione prima di questa misurazione.
   5. Inserire un set di ancoraggio per la riparazione del labbro nel portale anteriore. Posizionare l'ancora sulla punta del set di ancoraggio sul bordo osseo acetabulare. Inserire lo strumento di sutura nel portale anteriore dopo aver rimosso il set di ancoraggio. Stringere il labbro sul bordo dell'acetabulare. Ripetere questa procedura di riparazione ancora una volta per fare il secondo punto.
   6. Misurare la resistenza del labbro agganciando di nuovo il labbro lungo l'asse di sonda (questo è come il terzo passo, "Riparazione Labrum"). Ricordarsi di premere il pedale del piede durante la registrazione di ogni passaggio chirurgico.

2. Misurazione della forza di reazione per imitare campioni di cartilagine con push-sbing

NOTA: Nel secondo studio, è stata misurata una forza di resistenza verticale su ogni superficie della cartilagine mimetica (Figura 4A) con sonda sulla superficie della cartilagine ad un'inclinazione di 30 gradi rispetto alla linea orizzontale e identificata come un elemento delle proprietà meccaniche della cartilagine articolare.

1. Preparazione dei campioni per le misurazioni con push-sbing.
   1. Preparare i campioni della cartilagine. Nello studio attuale, sono stati utilizzati cinque tipi di campioni di cartilagine mimica, che sono stati fatti da idrogel alcool poli-vinile⁸.
   2. Rimodellare i campioni dalla dimensione alla rinfusa dei campioni forniti a 15 mm x 20 mm x 3 mm come piastra cartilaginea imitare. Posizionare ogni campione su una piastra di base, che ha un piccolo tappo verso il lato della spinta-sonda.
2. Misurazione della resistenza alla cartilagine con push-sbing
   1. Tenere e fissare la posizione e l'orientamento del dispositivo di sonda in cui la punta del dispositivo tocca quasi la superficie del campione di cartilagine mimetica mantenendo un'inclinazione di 30 gradi verso la linea orizzontale.
   2. Dopo aver azzerato l'impostazione, spingere e tirare la punta del dispositivo di sonda sul campione cartilagine imitare tre volte premendo il pedale del piede.
   3. Ripetere questa fase di misurazione per i cinque campioni dopo aver messo su ciascuna delle piastre.
3. Misurazione della resistenza cartilaginea da un classico dispositivo di rientro
   1. Misurare il modulo elastico convenzionale e la rigidità di ogni campione utilizzando un dispositivo di rientro classico (Figura 4B).
      NOTA: Il dispositivo personalizzato per il classico test di indentazione per misurare il modulo elastico del campione di cartilagine mimetico nello studio attuale aveva un indenter sferico con una punta di diametro di 1 mm e un attuatore elettromeccanico (risoluzione, 5 m). L'attuatore, l'indenter e la cella di carico sono stati assemblati utilizzando parentesi stampate in 3D personalizzate da filamenti PLA su una stampante 3D (Figura 4B) per funzionare come un sistema di indentazione uniassiale convenzionale. Ogni campione è stato posto sulla piastra di base del dispositivo di rientro. Il punto medio del campione è stato allineato con la punta del rientro. La discarica è stata messa in contatto iniziale con il campione utilizzando un precarico di 0,02 N. La punta del dentere è stata poi compressa di 150 m nella superficie della cartilagine. La forza e lo spostamento sono stati registrati durante l'indentazione. La parte lineare della curva di forza-spostamento dell'indentazione è stata utilizzata per calcolare la rigidità e il modulo elastico riportato da Hayes et al.²⁴ utilizzando lo spessore del campione. I dati di questo dispositivo non sono stati convalidati, ma i valori meccanici dei campioni di cartilagine da questo dispositivo sono stati confermati in precedenza; il modulo elastico era 0,46 MPa (0,27 MPa deviazione standard (SD)), che è coerente con quello trovato in diversi studi di letteratura precedenti^11,16,19.
   2. Calcolare il valore coefficiente tra il valore massimo della forza di reazione verticale con push-sbing e il modulo elastico dal classico dispositivo di indentazione.

Risultati

Forza di resistenza del labbro acetabulare nei tre passaggi chirurgici con pull-sbing
Le misurazioni registrate da questo dispositivo di sondaggio ad ogni passo sono state ripetute tre volte. I risultati mostrano che le forze media risultanti più alte di y e z per il labrum acetabulare per i tre passi sono state 4,4 N (0,2 N SD) al labbro intatto, 1,6 N (0,1 N SD) al labrum tagliato e 4,6 N (0,7 N SD) al labbro riparato (Figura 5). La forza trasversale era solo il 2,8% della forza più alta risultante mentre sondava al labbro intatto.

Relazione tra le due proprietà meccaniche in scala diversa da parte del dispositivo di sondaggio con push-sbing e dispositivo di rientro classico
I risultati mostrano una relazione positiva significativa tra le due proprietà meccaniche ottenute: sensore di sondaggio vs modulo elastico, r - 0,965 e p - 0,0044 (Figura 6); sensore di sonda vs rigidità, r - 0.975 e p 0.0021).

Figura 1: Dispositivo di sondaggio utilizzato nello studio corrente (A) Il dispositivo di sonda è costituito da un componente di sonda e da un componente di presa con un sensore di misura di deformazione incorporato in grado di misurare triassiale le forze sulla punta della sonda (una lungo l'asse della sonda, la freccia gialla tratteggiata;B Fare clic qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.

Figura 2: Visualizzazione del software per il dispositivo di sondaggio. Questa vista mostra i valori misurati in tempo reale della forza di resistenza dei tessuti molli durante il sondaggio. Fare clic qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.

Figura 3: Vista operativa rappresentativa del monitor artroscopia durante il pull-sbing del labrum acetabulare. Questa vista proviene da un tipico portale anterolaterale. Il dispositivo di sondaggio viene inserito da un approccio anteriore modificato. Il pull-sbing viene eseguito lungo l'asse della sonda (freccia tratteggiata). Fare clic qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.

Figura 4: due diversi test di scala per le proprietà meccaniche del tessuto cartilagineo articolare mimico (A) Misurazione della forza di reazione perpendicolare alla superficie della cartilagine mentre si scorre manualmente la sonda (B) Test di indentazione classica (compresso verticalmente sulla superficie della cartilagine) per comprendere la congruenza tra questi due test di proprietà meccanica. Fare clic qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.

Figura 5: Forze di resistenza del labbro acetabulare con pull-sbing. Forze di resistenza del labbro acetabulare con pull-sbing per i tre passaggi chirurgici. Fare clic qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.

Figura 6: Relazione tra la forza di reazione verticale sulla superficie della cartilagine con il modulo push-sbing e elastico dal classico test di indentazione. La forza di reazione verticale sulla superficie della cartilagine con push-sbing aveva una forte correlazione positiva (r - 0,965, p - 0,0044) con il modulo elastico dal test di indentazione classico. Fare clic qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.

Discussione

Questo studio dimostra che il dispositivo di sonda è in grado di misurare triassibilmente la resistenza dei tessuti molli nell'articolazione durante il sondaggio artroscopico. In particolare, sono state studiate le due cose seguenti: 1) la differenza nella resistenza del labbro acetabulare con il pull-sbing nei tre passaggi chirurgici di una tipica riparazione labral e 2) la relazione tra due diverse proprietà meccaniche del tessuto cartilagineo mitico con push-pulling.

Secondo questo studio, i valori misurati quantitativamente mediante pull-probing con questo dispositivo possono essere utili per valutare le condizioni del tessuto molle articolare. I livelli di resistenza più alti del labbro acetabulare sono diminuiti quando il labbro è stato tagliato. Inoltre, gli alti livelli di resistenza sono stati recuperati quando il labbro è stato riparato. Così, la forza di sonda può anche essere utile per valutare se l'intervento chirurgico è sufficiente. Inoltre, questo pull-probing può essere utilizzato anche per valutare altri tessuti molli, come legamenti crociati anteriori e posteriori per instabilità, legamenti collaterali mediali e laterali per l'equilibrio del valgo o del varus in interventi chirurgici al ginocchio, labrum e cuffia rotatore in interventi chirurgici alla spalla, nonché per altri interventi chirurgici artroscopici.

Risultati simili sono stati precedentemente riportati utilizzando 10 campioni di anca di cadaveri freschi con un dispositivo di sondaggio simile³. I livelli di resistenza più alti del labbro sono stati significativamente ridotti quando il labbro è stato tagliato (labrum intatto, 8,2 N; labbro tagliato, 4.0 N). Inoltre, il livello di alta resistenza del labbro è stato significativamente recuperato quando il labbro è stato riparato (taglio, 4.0 N; riparato, 7.8N). Inoltre, il livello di resistenza per il labbro tagliato (3.0-5.0 N) è stato statisticamente separato con il 95% di confidenza da quelli dell'intatto (6,5-9,9 N) e del labbro riparato (6,7-9,1 N). Pertanto, potrebbe essere determinata una soglia per rilevare le lesioni nel labbro, che è di circa 5 N (4-6 N sui cadaveri) del livello di resistenza più alto del labrum. Secondo lo studio attuale, tale soglia sull'anca fantasma potrebbe essere di circa 2-3 N.

Un altro risultato interessante nello studio attuale è la relazione positiva significativa tra la forza di reazione sulla superficie della cartilagine mimetica dal dispositivo push-sbing e il modulo elastico dal classico dispositivo di indentazione. Quando il push-sbing viene eseguito come illustrato nella Figura 4 e quindi la punta della sonda si muove sulla superficie, si verifica una forza di reazione. Di conseguenza, la punta della sonda viene spinta verso l'alto dalla forza di reazione. Questo viene misurato come forza perpendicolare dell'asse della sonda. In questa situazione, se la proprietà meccanica del tessuto della cartilagine mimetica è piccola (cioè morbida), la forza del push-sbing sulla superficie della cartilagine potrebbe essere parzialmente assorbita. Quindi, la sua forza di reazione sulla superficie alla punta della sonda dovrebbe essere indebolita rispetto a quella nel caso di spinta-sonda sul tessuto della cartilagine dura. Di conseguenza, la forza perpendicolare dell'asse della sonda diminuirebbe. Pertanto, se l'angolo dell'asse di sonda rispetto alla superficie della cartilagine mimetica può essere controllato da una nuova tecnologia, come un sensore giroscopico indossabile^9,10, le proprietà meccaniche in situ del tessuto cartilagineo possono essere valutate.

Diversi gruppi di ricerca hanno cercato di sviluppare dispositivi per valutare quantitativamente la qualità della cartilagine articolare in vivo durante l'artroscopia^{11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22} utilizzando vari metodi, come la biomicroscopia ad ultrasuoni¹¹, l'imaging a ultrasuoni artroscopico¹², la spettroscopia di riflessione ottica¹³, l'irradiazione laser pulsata¹⁴, la spettroscopia a infrarossi vicina¹⁵, e i¹⁶a ultrasuoni, i¹⁶meccanici,^{,17,,18,19,20,,21}e i dispositivi di indentazione elettromeccanica²². La maggior parte dei dispositivi ad eccezione di quelli di rientro^11,12,13^,14,15possono misurare lo spessore dello strato cartilagineo;¹⁵ tuttavia, non possono misurare i valori delle proprietà meccaniche correlate. Anche se gli ultrasuoni e i dispositivi di rientro meccanici^16,17,18 possono^misurare alcune proprietà meccaniche della cartilagine articolare, la superficie della punta del dispositivo deve essere toccata verticalmente alla superficie della cartilagine articolare, seguita da metodi convenzionali di test di compressione. Il restante dispositivo di rientro elettromeccanico^22,,23 che è stato recentemente sviluppato ha una forma sferica sulla punta del dispositivo; qui, potrebbe essere difficile determinare come toccare la punta alla superficie della cartilagine durante l'artroscopia a causa della sua dimensione relativamente più grande che oscura il punto di misurazione dalla punta stessa. Inoltre, il valore quantitativo (chiamato QP^22,23) non è consecutivo e sembra piuttosto essere un punteggio di danno (da 4 a 20 per la valutazione della cartilagine). Ad esempio, il valore 4 QP non vale il doppio del valore di 2 QP.

Un punto importante è che il dispositivo aderisce il più possibile a una forma della sonda classica. Inoltre, un'unità parametro convenzionale e nota (cioè newton) per il dispositivo di sondaggio viene applicata in parte perché è consecutivamente quantitativa. In questo contesto, il dispositivo di sonda descritto qui può riprodurre le condizioni di sonda convenzionale in base al "sentimento del chirurgo". Pertanto, questo dispositivo di sondaggio è dimostrato utile per misurare determinate proprietà meccaniche nei giunti durante l'artroscopia.

In conclusione, il dispositivo di sonda descritto qui, che può misurare quantitativamente la resistenza dei tessuti molli con un sensore di forza triassiale attraverso il pull-e-push-probing, può essere utile per valutare quantitativamente lesioni o condizioni complete dei tessuti molli articolari, che è un miglioramento dell'attuale valutazione qualitativa della sonda convenzionale.

Materiali

Name	Company	Catalog Number	Comments
4.5 mm ARTHROGARDE Hip Access Cannula GREEN	Smith&Nephew	72201741	Arthroscopy cannula
70° Autoclavable, Direct View	Smith&Nephew	72202088	70 degrees arthroscope
Bandicam	Bandicam Company		an advanced screen recording software
da Vinci 2.0 A Duo	XYZ printing Japan		3D printer
Disposable Hip Pac	Smith&Nephew	7209874	A set of 3 guidewires and 2 arthroscopy needles
Hip phantom	Sawbones USA, A Pacific Research Company	SKU:1516-23	The phantom model for hip arthroscopy
Labview	National Instruments		Systems engineering software for applications that require test, measurement, and control with rapid access to hardware
LAC-1	SMAC		Electromechanical actuator
LSB200	Futek	FSH00092	A load cell
Nanopass	Stryker	CAT02298	A suturing instrument for the labrum repair
Osteoraptor 2.3 Suture Anchor	Smith&Nephew	72201991	Anchor set for the labrum repair
PC software for Probing sensor	Moosoft		PC software for Probing sensor
Poly-vinyl alcohol hydrogels	Sunarrow Limited		Poly-vinyl alcohol hydrogels
portable arthroscopy camera	Sawbones USA, A Pacific Research Company	SKU:5701	Portable arthroscopy camera
Probing sensor	Takumi Precise Metal Work Manufacturing Ltd		Probing device to measure resistance force to soft tissue in joint while probing
Samurai Blade	Stryker	CAT00227	Arthroscopic scalpel
Standard fixation device	Sawbones USA, A Pacific Research Company	SKU:1703-19	The fixation device for the hip phantom
Strain gauge sensor	Nippon Liniax Co.,LTD	MFS20-100	The sensor works with three Wheatstone bridges
Ultra-Hard C2 Tungsten Carbide Ball, 1 mm Diameter	McMaster-Carr	9686K81	Ultra-Hard C2 Tungsten Carbide Ball, 1 mm Diameter