뉴턴 이전 몇 년 동안에는 하늘에 있는 물체에 적용되는 법칙이 지구에 있는 물체와 다르다는 일반적인 믿음이 지배적이었습니다. 케플러가 행성 운동의 세 가지 법칙을 기록하고 태양 주위를 도는 행성 궤도의 기하학적 특성을 자세히 설명했을 때, 더 근본적인 법칙과의 연관성을 식별할 즉각적인 아이디어는 없었습니다. 아이작 뉴턴은 1665-66년에 행성의 운동, 지구 주위를 도는 달의 운동, 그리고 지구 표면에 물체가 떨어지는 일상적인 현상 사이의 연관성을 알아냈습니다. 이 보편적인 현상은 오늘날 중력으로 알려져 있습니다.

오늘날에는 흔하게 들리지만, 동일한 현상이 지구에 있는 물체의 운동과 지구 주위를 도는 달의 운동을 지배한다는 진술은 뉴턴 시대에 혁명적이었습니다. 그는 지구 주위를 도는 구심성 위성의 가속도와 중력으로 인한 가속도가 지구에서 각 물체까지의 거리의 제곱에 반비례하는 비율을 갖는다는 것을 알아냈습니다. 가속도는 질량과 무관하기 때문에 그의 운동 법칙에 따라 힘은 질량에 비례해야 합니다. 이 통찰력은 그의 이름을 딴 중력의 법칙을 공식화하도록 이끌었습니다.

뉴턴의 만유인력 법칙을 완성하는 데 필요한 또 다른 정보는 실험적으로 도출된 중력 상수였습니다. 상수를 측정하기 위한 최초의 성공적인 실험은 Henry Cavendish에 의해 수행되었습니다. 일단 이 상수의 값이 알려지면, 뉴턴의 운동 법칙과 함께, 케플러의 행성 운동 법칙이 도출될 수 있었다.