현재 자동화된 섬유 플레이스 머신은 업계의 소규모 복합 구조물에 대한 관심이 증가하는 큰 개방형 부품만 생산할 수 있습니다. 회전 단계, 병렬 로봇 및 직렬 로봇을 사용하여 복잡한 복합 부품을 제조하기 위해 섬유 배치 기계의 손재주를 크게 향상시킬 수 있습니다. 절차를 시연하는 것은 내 실험실에서 박사 과정 학생 인 펑청 리 (Pengcheng Li)가 될 것입니다.
먼저 광학 CMM의 소프트웨어를 통해 프레임 정의 파일을 로드합니다. 포지셔닝 및 대상 감지를 클릭하고 병렬 로봇의 모터에 부착된 대상을 선택합니다. 이러한 대상을 전체 시스템의 위치 지정 참조로 사용하고 엔터티 목록에서 기본 프레임을 클릭하고 이 참조 프레임의 원점으로 만들기를 선택하려면 수락을 클릭합니다.
최종 이펙터 플랫폼 프레임의 추적 모델을 정의하려면 추적 모델을 선택하고 모델을 클릭하고 병렬 로봇의 최종 이펙터 플랫폼에 고정된 대상을 선택합니다. 수락을 클릭하고 추적 모델을 클릭합니다. 드롭다운에서 UpPlatform을 선택하고 프레임 위로를 클릭합니다.
그런 다음 적용 및 파일, 내보내기 및 추적 모델을 클릭하고 파일 이름을 입력하여 추적 모델을 저장합니다. 공구 프레임의 추적 모델을 정의하려면 추적 모델을 선택하고 모델을 감지하고 직렬 로봇의 공구 프레임에 고정된 대상을 선택합니다. 수락을 클릭하고 추적 모델과 SerTool을 클릭합니다.
그런 다음 드롭다운 목록에서 SerToolFrame을 선택하고 적용을 클릭하고 정의된 추적 모델을 저장합니다. 회전 단계를 준비하려면 컴퓨터 A에서 이벤트 기반 프로그래밍 언어로 프로그래밍된 통합 제어 인터페이스를 로드하고 연결을 클릭하여 회전 단계의 컨트롤러를 연결합니다. 회전 스테이지의 모터를 연결하려면 활성화를 클릭하고 홈을 클릭하여 회전 스테이지를 홈 위치로 이동합니다.
직렬 로봇을 준비하려면 직렬 로봇 컨트롤러의 전원을 켜고 통합 제어 인터페이스를 연결하여 로봇 서버를 연결합니다. 광학 CMM을 준비하려면 광학 CMM 컨트롤러의 전원을 켜고 컨트롤러 의 화면이 Ready가 표시될 때까지 기다립니다. 통합 제어 인터페이스를 클릭하여 응용 프로그램 프로그래밍 인터페이스를 통해 광학 CMM을 연결하고 기본 모델, 상부 플랫폼 모델 및 직렬 로봇의 최종 이펙터 모델을 포함하는 섹션 1에 내장된 모델을 가져옵니다.
시퀀스 추가를 클릭하고 필요에 따라 모델 간에 상대 시퀀스를 추가합니다. 그런 다음 추적 시작을 클릭하여 모델의 포즈를 추적합니다. 병렬 로봇을 준비하려면 병렬 로봇 컨트롤러에 전원을 공급합니다.
SerialPort_Receive 프로그램을 로드하고 일반 모드를 선택합니다. 파라 리모컨 프로그램을 로드하고 외부 모드를 선택합니다. 그런 다음 증분 빌드를 클릭하여 대상에 연결하고 두 프로그램의 시뮬레이션 시작을 클릭하여 병렬 로봇의 컨트롤러를 초기화합니다.
오프라인 경로를 생성하려면 숫자 컴퓨팅 소프트웨어를 통해 경로 계획 인터페이스를 로드하고 STL 가져오기를 클릭하여 부품 파일을 선택합니다. 세분화 및 작업 영역 추가를 클릭하고 실린더 추출시 영역을 선택합니다. 슬라이더를 100%로 조정하고 실린더 추출 및 작업 영역 추가를 클릭하여 경로의 시작 분기를 선택합니다.
경로 생성을 클릭하고 팝업 창에서 상수 배치 각도를 선택합니다. 그런 다음 원하는 배치 각도를 90도로 설정하고 빨간색 점을 선택합니다. 생성된 경로를 표시하려면 경로 드롭다운 선택 메뉴에서 경로를 선택한 다음 파일을 저장합니다.
궤적 분해를 시작하려면 수치 컴퓨팅 소프트웨어에서 Methode Jacobienne 함수를 실행하고 원하는 경로 파일을 엽니다. 원하는 경로 번호를 입력합니다. 궤도의 첫 번째 점이 계산됩니다.
그런 다음 조작자가 이 포즈에 도달할 수 있는 관심 구성을 선택합니다. 구성이 완료되면 조인트 값의 진화를 보여주는 그래프가 표시되고 직렬 로봇및 회전 단계의 궤적을 포함하는 파일이 생성됩니다. 경로 수정 알고리즘없이 오프라인 경로를 실행하려면 teach 펜던트에서 선택(선택)을 누르고 가져온 파일의 이름을 선택합니다.
Enter를 눌러 경로 파일을 로드하고 로봇 컨트롤러의 스위치를 자동 모드로 전환합니다. 티치 펜던트 켜기/끄기 스위치를 끄고 직렬 로봇의 컨트롤러에서 사이클 시작을 눌러 경로를 실행합니다. 그런 다음 협동 제어판에서 협동 이동을 클릭합니다.
경로 수정 알고리즘을 사용하여 오프라인 경로를 실행하려면 직렬 로봇을 설정하여 경로를 방금 실행하도록 설정하고 협동 제어판에서 DPM Connect를 클릭하여 시스템에 대한 온라인 경로 수정 기능을 추가합니다. 그런 다음 협동 제어판에서 협동 이동을 클릭합니다. 입증된 바와 같이, 생성된 90도 ply는 중단 없이 두 개의 분기를 커버할 수 있으며, 테이프 사이의 겹침과 간격을 최소화할 수 있다.
분기 C를 커버하기 위해 분기 B와 C는 두 번째 궤적을 생성하는 것으로 간주됩니다. 또 다른 90도 ply는 분기 A및 C.Here를 커버하기 위해 생성되며, Y자형 맨드렐의 두 가지를 일정한 90도 배치 각도로 지속적으로 래핑하는 분해 과정이 도시된다. 맨드렐은 일련 로봇의 궤적과 회전 단계의 회전 적 움직임에 대해 설명된 바와 같이 일정한 90도 배치 각도로 분해될 수 있다.
이 실험에서는 관절 손목 특이점이 발생하는 Y자형 복합 부품 제조를 위해 오프라인 계획 경로가 생성되었습니다. 이러한 실험 결과는 제안된 방법이 병렬 로봇에 대한 포즈 보정을 생성하고 광학 좌표 측정 기 피드백에 따라 직렬 로봇의 오프라인 경로를 조정할 수 있음을 보여줍니다. 이러한 방식으로, 시스템은 특이점을 원활하게 통과시키고 단종 없이 경로를 따라 섬유를 놓을 수 있으며, 제안된 CCM 시스템이 Y자형 구조의 제조 공정을 성공적으로 달성할 수 있음을 확인한다.
기억해야 할 가장 중요한 것은 올바른 순서로 하위 시스템을 작동하는 것입니다. 이 협업 시스템은 6도의 자유, 직렬 및 병렬 로봇 및 광학 좌표 측정 기계를 협력하여 복잡한 형상의 작은 복합 구성 요소를 제조할 수 있습니다.
