16.9 : 欧拉运动方程
假设一个刚体在惯性参考系内以角速度ω进行旋转。除此之外，思考一下连接到物体本身的第二个旋转框架。该框架随着物体以角速度Ω进行移动。围绕质心的总力矩是通过将相对于旋转框架所围绕质心角动量的变化率与物体的角速度和角动量的叉积进行相加来计算的。
现在，思考这些旋转轴的角速度等于物体其本身角速度的情况。在这种情况下，旋转轴的力矩和惯性积将会保持恒定。回顾角动量的标量分量并对其进行使用，我们可以使用标量分量来表达其总力矩的方程。
如果选择旋转轴作为惯性主轴，则惯性项的乘积则会消失。这种简化导致了总力矩方程的标量形式更易于管理。这些原理和方程构成了旋转体的欧拉运动方程。这些方程为旋转刚体的动力学提供了宝贵的见解，使我们能够理解和预测它们在各种条件下的运动状态。
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16.9 : 欧拉运动方程
3-Dimensional Kinetics of a Rigid Body
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