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* Diese Autoren haben gleichermaßen beigetragen
Dieses Protokoll zeigt, wie Cytosim, eine Open-Source-Zytoskelett-Simulation, verwendet werden kann, um das Verhalten eines Netzwerks von Filamenten zu untersuchen, die durch molekulare Motoren und passive Vernetzer verbunden sind. Ein generischer Workflow mit Schritt-für-Schritt-Anleitungen wird befolgt, um die Anzahl der Vernetzer zu variieren und die resultierende Netzwerkkontraktilität darzustellen.
Viele Zytoskelettsysteme sind heute ausreichend bekannt, um eine präzise quantitative Modellierung zu ermöglichen. Mikrotubuli- und Aktinfilamente sind gut charakterisiert, und die zugehörigen Proteine sind oft bekannt, ebenso wie ihre Häufigkeit und die Wechselwirkungen zwischen diesen Elementen. So können Computersimulationen verwendet werden, um das kollektive Verhalten des Systems genau und komplementär zu Experimenten zu untersuchen. Cytosim ist eine Open-Source-Simulationssuite für das Zytoskelett, die für den Umgang mit großen Systemen flexibler Filamente mit zugehörigen Proteinen wie molekularen Motoren entwickelt wurde. Es bietet auch die Möglichkeit, passive Vernetzer, diffusionsfähige Vernetzer, Nukleatoren, Cutter und diskrete Versionen der Motoren zu simulieren, die nur auf unbesetzte Gitterstellen auf einem Filament treten. Andere Objekte ergänzen die Filamente, indem sie eine kugelförmige oder kompliziertere Geometrie bieten, die zur Darstellung von Chromosomen, dem Zellkern oder den Vesikeln in der Zelle verwendet werden kann.
Cytosim bietet einfache Befehlszeilenwerkzeuge zum Ausführen einer Simulation und Anzeigen ihrer Ergebnisse, die vielseitig sind und keine Programmierkenntnisse erfordern. In diesem Arbeitsablauf werden Schritt-für-Schritt-Anweisungen gegeben, um i) die erforderliche Umgebung auf einem neuen Computer zu installieren, ii) Cytosim so zu konfigurieren, dass die Kontraktion eines 2D-Aktomyosin-Netzwerks simuliert wird, und iii) eine visuelle Darstellung des Systems zu erstellen. Als nächstes wird das System durch systematische Variation eines Schlüsselparameters getestet: der Anzahl der Vernetzer. Schließlich wird die visuelle Darstellung des Systems durch die numerische Quantifizierung der Kontraktilität ergänzt, um in einem Diagramm zu sehen, wie die Kontraktilität von der Zusammensetzung des Systems abhängt. Insgesamt stellen diese verschiedenen Schritte einen typischen Arbeitsablauf dar, der mit wenigen Modifikationen auf viele andere Probleme im Bereich des Zytoskeletts angewendet werden kann.
Das Zytoskelett besteht aus Filamenten innerhalb der Zelle und zugehörigen Molekülen wie molekularen Motoren, die oft ein dynamisches Geflecht mit bemerkenswerten mechanischen Eigenschaften bilden. Das Zytoskelett existiert in verschiedenen Konfigurationen in verschiedenen Zelltypen bei fast allen Lebensformen. Sein korrektes Funktionieren ist für grundlegende zelluläre Prozesse wie Teilung, Motilität und Polarisation unerlässlich. Es steuert auch die mechanischen Wechselwirkungen von Zelle zu Zelle und beeinflusst so die Morphogenese von Geweben und Organismen. Das Zytoskelett hat mehrere Funktionen und manifestiert sich in vielen biologischen Prozessen. Zum Beispiel ist die Kontraktion der Muskeln mit dem Kraftschlag von Myosin-Molekularmotoren an Aktinfilamenten verbunden. Ein weiteres Beispiel ist die Aufrechterhaltung von Neuronen, die auf den Bewegungen von Kinesinmotoren entlang der Mikrotubuli beruht, die sich in den Axonen dieser Neuronen befinden. Aktin und Mikrotubuli sind zwei herausragende Arten von Zytoskelettfilamenten, und ohne sie wäre das Leben, wie wir es kennen, unmöglich.
Das Zytoskelett ist im Wesentlichen ein biomechanisches System, das sich nicht allein auf seine Chemie reduzieren lässt. Mikrotubuli oder Aktinfilamente sind aus Tausenden von Monomeren aufgebaut und erstrecken sich über mehrere Mikrometer. Die Konformationen dieser Filamente im Raum und die Kräfte, die sie auf die Plasmamembran, den Zellkern oder andere Organellen übertragen können, sind Schlüsselaspekte ihrer Rolle in der Zelle. Zum Beispiel erzeugt ein Netzwerk aus Aktinfilamenten und Myosinmotoren, der sogenannte Aktomyosinkortex1, Kräfte, um die Zellmotilität und morphologische Veränderungen in tierischen Zellen aufrechtzuerhalten. Eine ganz andere Anordnung ist in Pflanzenzellen zu beobachten, wo kortikale Mikrotubuli die Ablagerung von Zellulosefibrillen steuern und so die Zellwandarchitektur steuern, die letztendlich bestimmt, wie diese Zellen in Zukunft wachsen werden2.
Während die Mechanik bei Operationen des Zytoskeletts eine wesentliche Rolle spielt, ist die Chemie ebenso wichtig. Filamente wachsen über einen Selbstorganisationsprozess, bei dem Monomere ihre Andockstelle an der Spitze des Filaments finden, nachdem sie durch das Zytoplasma diffundiertsind 3. Auf molekularer Skala werden der Auf- und Abbau an der Spitze der Filamente also durch die molekularen Affinitätenbestimmt 4. In ähnlicher Weise diffundieren Proteine des Zytoskeletts, und die Bindungs- und Unbindungsraten bestimmen ihre Affinität zu den Filamenten, auf die sie treffen. Im Falle molekularer Motoren sind die Zyklen chemischer Reaktionen, an denen die ATP-Hydrolyse beteiligt ist, mit Bewegungen entlang der Filamente und möglicherweise mit Kräften, die sie begleiten, verbunden5. Bemerkenswert ist, dass das Zytoskelett viele ungewöhnliche Herausforderungen und eine große Vielfalt an Prozessen mit ähnlichen Komponenten bietet. Es ist ein reichhaltiger Spielplatz an der Schnittstelle zwischen Biologie, Chemie und Physik.
Zytoskelettsysteme sind für mathematische Modellierungen zugänglich. Dank der exzellenten Forschung der letzten Jahrzehnte sind die wichtigsten molekularen Bestandteile höchstwahrscheinlich bereits identifiziert, wie die Endozytose6 zeigt. In Modellorganismen wie der Hefe sind die Eigenschaften dieser Elemente sowie die Systemzusammensetzung für einige ihrer Prozesse bekannt. So sind beispielsweise die Struktur und die Materialeigenschaften von Mikrotubuli7 sowie ihre Anzahl und durchschnittliche Länge in verschiedenen Stadien der mitotischen Spindel beschriebenworden 8. Die Anzahl der Kinesine, die Mikrotubuli zu einer kohärenten mechanischen Struktur verbinden, ist oft bekannt9. Die Drehzahlen vieler Motoren wurden in vitrogemessen 10. Darüber hinaus können Experimentatoren diese Systeme in vivo unter Wildtyp- oder mutierten Bedingungen beobachten und quantifizieren. Die Kombination von Theorie mit In-vivo- und In-vitro-Experimenten ermöglicht es den Forschern zu testen, ob das derzeitige Wissen über ein Zytoskelettsystem ausreicht, um sein beobachtetes Verhalten zu erklären. Die Verwendung mathematischer und rechnerischer Werkzeuge ermöglicht es uns auch, Rückschlüsse darauf zu ziehen, wie Komponenten kollektiv funktionieren, und zwar auf der Grundlage von Annahmen, die aus Beobachtungen auf molekularer Ebene abgeleitet wurden, in der Regel in vereinfachten Situationen (z. B. Einzelmolekülexperimenten).
Die Rolle der Theorie lässt sich anhand eines praktischen Beispiels verdeutlichen: dem Schlagen von Zilien. Diese Schwebung ist auf die Bewegung von Dyneinmotoren entlang der Mikrotubuli in den Zilien zurückzuführen. Man kann sich fragen, was die Drehzahl des Dynein-Motors in diesem System bestimmt. Eine mögliche Antwort ist, dass die maximale Geschwindigkeit durch die Anforderung begrenzt wird, ein bestimmtes Schwebungsmuster beizubehalten. Dies wäre verständlich, wenn die Prügelei unter natürlicher Selektion erfolgte. In diesem Fall, wenn sich die Motoren schneller bewegen, würde der Prozess seine gewünschten Eigenschaften verlieren - die Zilien würden nicht mehr so effizient schlagen oder sogar ganz ausfallen. Obwohl dies möglich ist, besteht eine zweite Alternative darin, dass ein intrinsischer Faktor die Geschwindigkeit von Dynein begrenzen könnte.
Zum Beispiel kann es sein, dass die Zelle nicht genug ATP hat, um Dynein schneller zu machen, oder die Proteinbewegungen, die für die Aktivität von Dynein erforderlich sind, konnten einfach nicht beschleunigt werden. In diesem Fall würde sich die Schwebung verbessern, wenn die Motoren trotz der physikalischen Grenzen schneller gemacht werden könnten. Eine dritte Möglichkeit besteht natürlich darin, dass die Änderung der Geschwindigkeit den Prozess nicht wesentlich beeinflusst, was für den Organismus von Vorteil sein könnte, indem es eine gewisse "Robustheit" gegenüber unkontrollierbaren Faktoren bietet. Unter diesen drei Möglichkeiten kann man die richtige identifizieren, indem man das Schwebungsmuster aus den Eigenschaften von Dynein berechnet. In der Tat sollte ein geeignetes mathematisches Modell vorhersagen, wie das Schwebungsmuster durch die Variation der Dynein-Geschwindigkeit beeinflusst wird und nicht den Grenzen unterliegt, die in der physikalischen Welt existieren. Natürlich muss die Gültigkeit des Modells überprüft werden, aber auch "falsche" Modelle können interessante Ideen hervorbringen.
Das Modell kann in Form eines analytischen Rahmens oder einer numerischen Simulation des Systems vorliegen. In jedem Fall bleibt die Lücke zwischen der molekularen und der funktionalen Skala ein Hindernis, und die Entwicklung dieser Modelle ist keine einfache Aufgabe, da mehrere mechanische und chemische Prozesse in die Gleichungen zur Beschreibung des biologischen Systems integriert werden müssen. Theorie gibt es in verschiedenen Formen, die unterschiedliche Kompromisse zwischen Einfachheit und Realismus bieten. Den Detaillierungsgrad in einem Modell zu erhöhen ist nicht immer vorteilhaft, da dies unsere Fähigkeit einschränken kann, die Gleichungen zu lösen oder, mit anderen Worten, die Vorhersagen der Theorie abzuleiten. Der gleiche Kompromiss gilt für Simulationen. Die Modellierer müssen die Bestandteile des Systems auswählen, die berücksichtigt werden sollen, wobei bestimmte Aspekte ignoriert werden. Diese Schlüsselentscheidungen werden stark vom Ziel der Studie abhängen. Heutzutage ermöglichen die außergewöhnlichen Verbesserungen in der Computerhardware die Simulation vieler Zytoskelettsysteme mit genügend Details über einen ausreichenden Zeitraum, um ihr Verhalten zu analysieren. Dies führt oft zu unerwarteten Ideen und neuen Richtungen in der Forschung. Zum Beispiel führten Simulationen, die denen ähneln, die in diesem Protokoll verwendet werden, zu einer Berechnung auf der Rückseite der Hüllkurve, die die Kontraktilität eines Netzwerks auf der Grundlage seiner Zusammensetzungvorhersagen kann 11.
Numerische Methoden sind in den Ingenieur- und Physikwissenschaften allgegenwärtig, und ihre Anwendung in der Biologie nimmt zu. Heutzutage wurden praktisch alle unsere technologischen Dinge (Uhren, Telefone, Autos und Computer) zuerst auf einem Computer konzipiert, und es gibt leistungsstarke Software, um dies zu tun. Bei einem gut charakterisierten Zytoskelettsystem und unter der Annahme, dass ein angemessener Beschreibungsgrad bestimmt wurde, müssen noch einige Fragen gelöst werden, bevor es simuliert werden kann. Für die einfachsten Probleme könnte der geeignetste Weg darin bestehen, eine Simulation "durch Codierung von Grund auf" zu schreiben, mit anderen Worten, beginnend mit einer generischen Programmiersprache oder einer mathematischen Plattform wie MATLAB. Dies hat den Vorteil, dass der Autor des Codes eine genaue Kenntnis dessen hat, was implementiert wurde, und genau weiß, wie die Software funktioniert. Dieser Weg ist jedoch nicht ohne Risiken, und es ist nicht ungewöhnlich, dass Doktoranden den größten Teil ihrer Arbeitszeit damit verbringen, Code zu schreiben, anstatt sich mit wissenschaftlichen Fragestellungen zu befassen.
Die Alternative besteht darin, Software zu verwenden, die von anderen konzipiert wurde, aber auch das ist nicht ohne Risiken; Jeder große Quellcode neigt dazu, spontan die Züge einer undurchdringlichen Blackbox anzunehmen, trotz der bewundernswertesten Bemühungen seiner Autoren, dies zu verhindern. Die Verwendung von Black Boxes ist sicherlich nicht der Traum eines Wissenschaftlers. Ein großer Quellcode kann auch zu einer Belastung werden, und es kann schneller sein, bei Null anzufangen, als eine vorhandene Codebasis zu ändern, damit sie etwas anderes tut. Um dieses Problem zu entschärfen, kann man immer die Autoren der Software um Hilfe bitten, aber das reicht möglicherweise nicht aus. Häufig gibt es einen Unterschied in der Wissenschaftskultur zwischen den Autoren der Software und den Menschen, die sie nutzen möchten, was bedeutet, dass viele implizite Annahmen geklärt werden müssen. Durch die Open-Source-Veröffentlichung des Codes wird erwartet, dass mehr Personen in die Entwicklung der Software und die Pflege ihrer Dokumentation einbezogen werden, um so ihre Qualität zu verbessern. All dies sind wichtige Aspekte, die vor jeder Investition angemessen berücksichtigt werden müssen. Der einzige Weg, um langfristig voranzukommen, besteht jedoch darin, solide Softwarelösungen zu fördern, die von einer breiten Gemeinschaft mit gemeinsamen wissenschaftlichen Interessen genutzt und gepflegt werden.
Obwohl dieses Protokoll Cytosim verwendet, gibt es andere Open-Source-Tools, die in der Lage sein könnten, dasselbe System zu simulieren, z. B. AFINES12, MEDYAN13, CyLaKS14, aLENS15 und AKYT16, um nur einige zu nennen. Leider würde der Vergleich dieser Projekte den Rahmen des Artikels sprengen. Hier wird eine Schritt-für-Schritt-Anleitung gegeben, um ein kontraktiles 2D-Aktomyosin-Netzwerk zu simulieren. Dieses System ist einfach und nutzt die besser etablierten Fähigkeiten von Cytosim. Cytosim basiert auf einer plattformübergreifenden Kern-Engine, die Simulationen in 2D oder 3D ausführen kann. Es verfügt über eine modulare Codebasis, die es leicht anpassbar macht, um bestimmte Aufgaben auszuführen. Cytosim ist in 3D gleichermaßen stabil und effizient und wurde in der Vergangenheit erfolgreich eingesetzt, um verschiedene Probleme mit Mikrotubuli und Aktinfilamenten zu untersuchen: die Assoziation von zwei Astern von Mikrotubuli17, die Bewegung von Zellkernen in den Zellen18,19, die Endozytose6, die Zytokinese20, die Bildung der mitotischen Spindel21, die Bewegungen der mitotischen Spindel22, Die Erfassung der Chromosomen23, die Kontraktion der Aktomyosin-Netzwerke11,24 und die Mechanik des Mikrotubuli-Rings in den Blutplättchen25 sowie die für diese Projekte entwickelten Kapazitäten wurden im Code beibehalten. Der hier beschriebene Workflow kann auf viele weitere Problemstellungen angepasst werden. Es verwendet die Unix-Befehlszeile, die einigen Lesern möglicherweise nicht vertraut ist. Die Verwendung der Befehlszeile ist jedoch die portabelste und bequemste Methode, um den Prozess der Ausführung von Simulationen zu automatisieren. Integrierte grafische Benutzeroberflächen zielen darauf ab, einen einfachen, intuitiven Zugang zu einer Software zu bieten, was jedoch oft auf Kosten der Allgemeinheit geht. Das Ziel dieses Artikels ist es, einen Ansatz zu veranschaulichen, der leicht modifiziert oder an andere Probleme angepasst werden kann. Es werden Hinweise gegeben, um die Bedeutung der Befehle zu erklären.
Um ein Aktomyosin-Netzwerk zu simulieren, werden Filamente als orientierte Linien modelliert und durch Eckpunkte dargestellt, die über ihre Länge verteilt sind (Abbildung 1). Dabei handelt es sich um eine in der Polymerphysik übliche mittlere Beschreibungsebene, die die echte 3D-Natur der Filamente ignoriert, aber die Berechnung der Biegung ermöglicht. Filamente können an ihren Enden wachsen und schrumpfen, wobei sie verschiedenen Modellen folgen, die sowohl die Aktin- als auch die Mikrotubuli-Phänomenologie abdecken. In Zellen werden Filamente hauptsächlich durch Wechselwirkungen organisiert, die ihre Bewegung einschränken, z. B. die Anheftung an andere Filamente oder einfach die Gefangenschaft innerhalb der Zelle. In Cytosim sind alle diese Wechselwirkungen linearisiert und in einer großen Matrix26 kombiniert. Die Gleichungen, die die Bewegung aller Filamentvertices beschreiben, werden aus dieser Matrix abgeleitet, wobei ein viskoses Medium und zufällig fluktuierende Terme angenommen werden, die die Brownsche Bewegung darstellen. Diese Gleichungen werden numerisch gelöst, um die Bewegung der Filamente zusammen mit allen auf sie wirkenden Kräften in einer selbstkonsistenten und effizienten Weise zu erhalten26. Über diesem mechanischen Motor befindet sich ein stochastischer Motor, der diskrete Ereignisse simuliert, wie z. B. das Anheften und Ablösen von molekularen Motoren oder die Assemblierungsdynamik von Filamenten. Zusammenfassend lässt sich sagen, dass Cytosim erstens simulierte Dynamik verwendet, um die Mechanik eines Netzwerks von Filamenten zu berechnen, die auf beliebige Weise miteinander verbunden sind, und zweitens stochastische Methoden, um das Binden, Entbinden und Diffundieren von Proteinen zu simulieren, die die Filamente verbinden oder beeinflussen.
Der hier dargestellte Workflow wurde häufig befolgt, um zunächst ein System mit Cytosim zu untersuchen. Der kritische Schritt für viele potenzielle Nutzer dürfte die Installation der Softwarekomponenten sein. Die Distribution der Software als Quellcode erfüllt zwar die Gebote von Open Science, ist aber fehleranfällig, da die Entwickler der Software nur auf einen begrenzten Pool an Architektur zugreifen können, um das Programm zu testen. Die Kompilierung kann fehlschlagen, wenn sich die Betriebssysteme unterscheiden. Die hier bereitgestellten Anweisungen werden wahrscheinlich veraltet sein, wenn sich Computersysteme und Quellcodes weiterentwickeln. Daher ist es wichtig, die neuesten Anweisungen regelmäßig online zu überprüfen. Im Falle von Problemen wird dringend empfohlen, dass Benutzer sich melden, indem sie auf dem entsprechenden Feedback-Kanal (derzeit die Homepage von Cytosim auf Gitlab) posten, um das Problem zu beheben.
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HINWEIS: Das Protokoll besteht aus den folgenden Schritten: Plattformvorbereitung für Windows 10, MacOS und Linux; die Installation von Cytosim; Konfiguration des Simulations- und Testlaufs und der grafischen Darstellung; mehrere Durchläufe, bei denen ein Parameter variiert wird: die Anzahl der Vernetzer im Netzwerk; Generieren eines Diagramms, um zu sehen, wie die Kontraktilität von der Anzahl der Vernetzer beeinflusst wird; parallele Läufe; und Zufallsstichproben. Alle Texte, die auf ein ">" folgen, sind Befehle, die wörtlich im Terminalfenster eingegeben werden müssen. Das ">" stellt die Eingabeaufforderung des Terminals dar und darf nicht enthalten sein, aber alle anderen Zeichen sind wichtig.
1. Vorbereitung der Plattform
HINWEIS: Führen Sie je nach Betriebssystem (MacOS, Windows 10 oder Linux) Schritt 1.1, Schritt 1.2 oder Schritt 1.3 aus.
2. Installation von Cytosim
HINWEIS: Diese Schritte sind für alle Betriebssysteme ähnlich: MacOS, WSL und Linux. Im folgenden Abschnitt werden Befehle im Terminal ausgegeben, und das "aktuelle Arbeitsverzeichnis" sollte auf das Verzeichnis gesetzt werden, in dem die Simulation kompiliert wurde. Dieses Verzeichnis wird als Basisverzeichnis bezeichnet. Alternativ kann alles in einem separaten Verzeichnis erledigt werden, wenn Dateien nach Bedarf kopiert werden. Wenn Sie mit der Befehlszeile nicht vertraut sind, sollten Sie ein Tutorial befolgen, z. B. https://www.learnenough.com/command-line-tutorial oder https://learnpythonthehardway.org/book/appendixa.html.
3. Konfiguration der Simulation
4. Parameter-Sweep
HINWEIS: In diesem Abschnitt wird die Anzahl der Vernetzer im Netzwerk systematisch variiert.
5. Erstellen eines Diagramms
HINWEIS: In diesem Abschnitt wird ein Diagramm aus den Ergebnissen des Parameters sweep erstellt.
6. Alternative Methode zum Erstellen eines Diagramms
7. Verbessertes Diagramm mit Zufallsstichproben
HINWEIS: Hier wird eine Variable mit einer Generatorfunktion aus dem "random"-Modul von Python abgetastet.
8. Vollautomatische Rohrleitung
HINWEIS: In diesem Teil werden alle Vorgänge, die einen manuellen Eingriff erfordern, durch Befehle ersetzt. Wenn dies erledigt ist, wird es möglich sein, ein einzelnes Skript zu schreiben, das alle Schritte automatisch ausführt. Dieses Skript kann auf einem Remotecomputer, z. B. einer Computefarm, ausgeführt werden.
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In Abschnitt 2 sollte die erfolgreiche Kompilierung von Cytosim mit »make« im Unterverzeichnis »bin« zu sim, play und report führen. Die Ausgabe von Schritt 2.3 ("sim-Info") sollte unter anderem "Dimension: 2" anzeigen. In Abschnitt 3 sollte die Konfigurationsdatei ähnlich wie jove.cym aussehen, die als Ergänzungsdatei 1 bereitgestellt wird. In Abschnitt 4 sollten diein Schritt 4.8 aus Simulationen ermittelten Werte ähnlich wie i...
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Die in diesem Artikel skizzierte Methode stützt sich auf drei kleine und unabhängige Python-Programme, die im gesamten beschriebenen Protokoll auf unterschiedliche Weise verwendet wurden. Das erste Skript preconfig ist ein vielseitiges Werkzeug, das das Schreiben von benutzerdefinierten Python-Skripten ersetzen kann27. Es wird verwendet, um mehrere Konfigurationsdateien aus einer einzigen Vorlagendatei zu generieren, wobei angegeben wird, welcher Parame...
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Die Autoren erklären, dass sie keine Interessenkonflikte haben.
Wir danken den Mitgliedern des SLCU-Modelclubs, insbesondere Tamsin Spelman, Renske Vroomans, Cameron Gibson, Genevieve Hines und Euan Smithers, und anderen Beta-Testern des Protokolls, Wei Xiang Chew, Daniel Cortes, Ronen Zaidel-Bar, Aman Soni, Chaitanya Athale, Kim Bellingham-Johnstun, Serge Dmitrieff, Gaëlle Letort und Ghislain de Labbey. Wir danken der Gatsby Charitable Foundation (Grant PTAG-024) und dem Europäischen Forschungsrat (ERC Synergy Grant, Projekt 951430).
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Name | Company | Catalog Number | Comments |
A personal computer | MacOS, Windows 10 or Linux | ||
config.cym.tpl | template configuration file; https://gitlab.com/f-nedelec/cytosim.git | ||
jove.cym | Cytosim configuration file | ||
make_page.py | Python script; https://github.com/nedelec/make_page.py | ||
preconfig | Python script; https://github.com/nedelec/preconfig | ||
scan.py | Python script; https://github.com/nedelec/scan.py |
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