척수 손상이있는 사람을 교육하는 것은 동력 형 외골격을 사용 Ambulate하기

요약

Training a person with paralysis to ambulate using a powered exoskeleton may present challenges. The goals are to present the candidate selection criteria and the training procedures for exoskeletal-assisted walking and other mobility skills that can be progressed as the participant's skill level improves.

초록

Powered exoskeletons have become available for overground ambulation in persons with paralyses due to spinal cord injury (SCI) who have intact upper extremity function and are able to maintain upright balance using forearm crutches. To ambulate in an exoskeleton, the user must acquire the ability to maintain balance while standing, sitting and appropriate weight shifting with each step. This can be a challenging task for those with deficits in sensation and proprioception in their lower extremities. This manuscript describes screening criteria and a training program developed at the James J. Peters VA Medical Center, Bronx, NY to teach users the skills needed to utilize these devices in institutional, home or community environments. Before training can begin, potential users are screened for appropriate range of motion of the hip, knee and ankle joints. Persons with SCI are at an increased risk of sustaining lower extremity fractures, even with minimal strain or trauma, therefore a bone mineral density assessment is performed to reduce the risk of fracture. Also, as part of screening, a physical examination is performed in order to identify additional health-related contraindications.

Once the person has successfully passed all screening requirements, they are cleared to begin the training program. The device is properly adjusted to fit the user. A series of static and dynamic balance tasks are taught and performed by the user before learning to walk. The person is taught to ambulate in various environments ranging from indoor level surfaces to outdoors over uneven or changing surfaces. Once skilled enough to be a candidate for home use with the exoskeleton, the user is then required to designate a companion-walker who will train alongside them. Together, the pair must demonstrate the ability to perform various advanced tasks in order to be permitted to use the exoskeleton in their home/community environment.

서문

척수 손상 (SCI)을 가진 많은 사람들은 서서 또는 보조 장치 또는 물리적 지원을 사용하지 않고 ambulate 할 수 없습니다. 수세기 동안 심한 SCI에 그들을위한 유일한 이동 옵션은 휠체어 ^1이었다. 지난 수십 년 동안, SCI를 가진 사람들은 보행 보조기 (RGO) ^{2-7 왕복} 다양한 수동적 교정 용 장치를 사용하여 그 이동을 보완 할 수있는 옵션을 가지고있다. 이러한 장치는, 그러나, 이러한 장치를 사용 ambulate 위해 사용자에 의해 요구되는 물리적 노력이 더 널리 이용되고 없다. RGOs 또한, 계단을 올라 서서, 아래로 ^3,7 앉아 할 수있는 능력에 제한이 있습니다. 노력은 이동에 전원을 공급하고 다리의 전방 요동을 용이하게하는 데 도움 기능적 전기 자극 (FES)를 도입함으로써 이러한 장치의 효율성을 향상시키기 위해 이루어졌다; 그러나, 이러한 노력은 개념 또는 프로토 타입 ^{8 ~ 12} 이상 진행하지 않았습니다.1970 년대에, 모터는 엉덩이와 무릎 관절의 움직임에 전력을 공급하는 보조기와 통합 및 SCI와 사람이 단계 ^(13)를 취할 수에 성공했다. 그러나, 시간이 불충분 한 배터리 컴퓨터 기술은 디바이스의 범위를 제한하고, 또한 개발 ^{10,13 포기되었습니다.}

최근 기술의 발전과 함께, 여러 전원 외골격은 지상 ambulate 다양한 병리를 가진 사람들을 수 있도록 개발되었다. 이 전원 외골격 장치가 스트로크 ^{14, 15와} 사람에서 연구 된 그들의 낮은 사지 ^25-27의 감소 제어를 일으키는 장애를 가진 완전하고 SCI ^16-24 불완전하고, 다른 사람과 사람들. 장치가 다를 수 있지만, 각각의 안전 성능을 위해 사용자에 의해 훈련과 연습이 필요합니다. 참조 디바이스 세 ambulate와 균형을 유지하기 위해 목발의 사용을 필요로한다. 네 번째 사람은 balanc을 유지때문에 지원 기반을 확대 중력 ^(20)의 중심을 낮추고 대형 발판 대량의 전자 안정성. crutching 필요한 디바이스 3 역학 원하는 동작을 제어하는​​ 방법을 일부 변형이 때문에 장치의 설계에 차이가있는 경우에도 동일한 원리를 이용한다.

교육 프로그램은 생물 의학 엔지니어, 생리학, 물리 치료사, 운동 생리 학자, 신경과와 물리 치료사로 구성된 연구 그룹에 의해 제임스 J. 피터 VA 의료 센터 (JJPVAMC), 브롱스, NY에서 개발되었다. 트레이닝 프로그램은 하나의 특정 전원 외골격 개발되었다 ^{(17, 18)} 앞에서 ^{설명하지만} 균형을 유지 목발 세트를 필요로하는 다른 동력 형 외골격에 적용 가능한 기술의 집합을 포함한다. 모든 잠재적 인 참가자들은 이전의 진보적 인 교육 프로그램에 참여하기 상영되었다. 의 중요성SCI와 사람의 선별이 장치의 안전한 사용을 억제 할 수 금기 의료 합병증의 유무를 확인하는 것입니다. 관심의 한 영역은 낮은 골밀도 (BMD)입니다. SCI있는 사람은 자신의 삶 ^(30)에 걸쳐 계속 부상 ^{28, 29} 후 즉시 극적인 골 손실을 겪고 있습니다. BMD의 이러한 손실은 긴 뼈 골절의 위험을 초래한다. 현재, 전체 모터 SCI와 사람들을 위해 뼈 손실을 완화 할 효과적인 치료는 없다. 또한, SCI를 가진 사람에게 설정된 임계 파괴가 존재하지 않지만, 노력은 임상 적 판단 및 과거 골절과 함께 ^31-33 가이드로서 사용될 수있다 기준을 확인하게되었다. 이러한 운동 (ROM)의 제한 범위로 처리되고 해결 될 수있는 다른 일반적인 금기, ³⁴ 및 압력 궤양 ^35. 다른 전원 외골격의 각각은 캔디로, 예컨대 ROM 기준으로 적격 다른 조건을 필요로 할 수있다날짜 ^{17-19,21,22,36 설명} 된 대부분의 소자를 사용한다.

일단 사람이 성공적으로 사용자와 진행 훈련 장치를 피팅, 심사 기준을 모두 통과했다. 가난한 피팅 멍 및 / 또는 피부 찰과상 ^(16)으로 이어질 수 있기 때문에 장치의 적절한 피팅은 외골격을 가진 낮은 사지의 부적절한 접촉을 방지하는 것이 중요하다. 사용자 제한이 있거나 말단 감각과 고유 감각 낮지 수있다; 피트로부터의 감각과 촉각 피드백의 결여는 장치를 마스터하기위한 사용자의 능력을 둔화 균형 그들의 중심 인식의 전체적인 부족에 기여할 수있다. 밸런스의 중심 인식의 부족은 또한 순방향의 정도를 계측 어려움 등 시프트 적절한 가중치 문제가 발생할 수 있고, 무게에 담지 초과 사용의 결과로 변속 보용주기 및 부적절한 타이밍 중량 중에 필요한 이동 횡 그만큼팔과 균형 유지를위한 목발. 균형과 체중 이동이 취득 서의 기본 메커니즘되면, 사용자는 디바이스에서 도보로 진행됩니다. 여러 세션은 도보 및 다른 이동 능력을 향상시킬 필요가있다. 처음에, 평면 및 의료 센터 내 매끄럽다면 훈련을 위해 사용된다. 그러나 향상된 기술 수​​준으로, 사용자는 카펫, 아스팔트, 콘크리트, 잔디, 슬로프의 다른 학위를 가진 비평 탄화 표면 등 다양한 도보 표면을 도입하여 점진적으로 더 어려운 작업에 도전한다.

이 논문의 목적은 사용하기 위해 지상 산책을위한 전원 외골격을 심사 기준, 적절한 피팅 및 교육 과정을보고하는 것입니다. 이 프로그램은 다른 ^{16 ~ 18에} 의해 설명되어 구체적으로 하나의 장치 용으로 개발하지만 참여 SCI와 직원 트레이너와 사람에 대한 공통적 인 측면과 과제 해결 된 외골격을 보조에드는 다른 전원 외골격을 사용할 수있는 프로그램을 산책. 이 프로토콜의 특정 측면은 JJPVAMC에 사용되는 장치에 따라 다릅니다. 또한, 교육 프로그램의 일부 구성 요소는 디바이스 요소의 배향에 맞게 적절한 염기성 서 기본적인 지침과 앉아 기술 지침을 포함하는 제조에 의해 개발되었다. JJPVAMC에서 연구진은 사용자 나서하여 모든 교육 활동가 서 개발했다. 이들은 서의 향상 및 앉아 훈련 지침, 서 균형 능력, 실내 도보 진행 능력, 야외 산책 진행 기술, 도달 정지, 회전 다른 이동 작업 및 도어 / 임계 탐색의 다양한 종류를 포함한다.

프로토콜

참고 :이 원고에서 설명하는 훈련 프로토콜이라는 제목의 파일럿 프로젝트 중 개발 : ClinicalTrials.gov 식별자 NCT01454570에 등록 된 "하반신 마비와 사람에 대한 ReWalk 외골격 워킹 시스템". 훈련 프로그램 그러나이 시범 사업의 목적이 아니었다 개발; 트레이닝 프로그램은 이러한 연구를 진행 과정에서 진화. 연구 프로토콜 및 동의서 양식을 검토하고 JJPVAMC의 임상 시험 심사위원회 (IRB)의 승인을했다. 전체 연구 및 절차는 각 연구 참여자에게 설명했다. 잠재적 인 참가자가 질문을 할 수있는 기회를 제공하고, 동의하기 전에 필요에 따라 많은 시간이 걸릴 격려했다.

1. 참가자 모집

1. 잠재적 인 참가자들과 사전 심사 평가를 수행합니다.
   1. 간단히 공부의 (길이 트레이닝 처리의 상세를 설명 주당 회하루 시간). 알려진 참여의 위험 (피부 찰과상, 잠재적 하나가 떨어지는 경우 부상 및 예측할 이벤트의 가능성)을 설명한다.
      참고 :이 프로토콜 내에서 훈련은 일주일에 3 회 발생하고 90 분에 60 사이에 지속되었다. 참가자는 전원 외골격을 사용하는 방법을 배우게하는 교육 세션의 특정 주파수 및 / 또는 시간 순서대로 필요하지 않습니다.
      1. 서 용납 할 수없는 고관절이나 무릎에서 낮은 골밀도, 골절의 최근 역사, 약한 상지 강도가 약한 트렁크 제어 : 같은 잠재적 인 참가자에게 의료 제한 사항을 설명합니다. 심사 과정을 계속하기 위해 포함 및 제외 기준을 검토합니다. 질문을 잠재적 인 참가자를 격려한다. 어떤 문제를 해결하고 질문에 대답 할 수있는 충분한 시간을 제공합니다.
         참고 : 여기에 사용 된 특정 전원 외골격의 인체 제한은 inclusi에 적용된높이 <160> 190cm 체중 <100kg : 기준에.
2. 사전 선별 평가가 성공적이면, 연구의 상세한 설명을 제공하고, 선별 과정을 시작.
   1. 이중 에너지 X 선 흡수를 수행 (DXA) 엉덩이와 무릎에 좌우 골밀도를 평가하기 위해 검사합니다.
      참고 :이 시설은보다 큰 0.60 g / cm가 될보다 -3.5을 될 수있는 고관절 및 대퇴 경부에서 T-점수와 근위 경골에서 BMD와 원위 대퇴골이 사람의 외골격의 사용을 제한하고있다 ^2. 이러한 값은 골절의 위험을 제거하지 않지만 위험을 감소시키기위한 노력으로 선택되었다. 임상의는 관련 문헌을 검토하고 정보 ^31-33의 자신의 해석에 따라 값을 조정하는 것이 좋습니다.
   2. 평가 후면 ⁽³⁷⁾ 검사를 SCI (ISNSCI)의 신경 학적 분류에 대한 국제 표준을 수행uate 부상 수준, 운동 기능 및 감각.
      참고 : 상해의 다양한 수준이 파일럿 연구 조사 참여자에 포함 된 표 1에 제시되어 하반신 마비를 가진 사람은 주된 사용자입니다;. 그러나 개별적인 근육 그룹 4 이상의 상지 운동 스코어가이 외골격뿐만 아니라 다른 동력 형 외골격을 사용하기위한 후보가 될 수있다 목발 밸런스를 유지할 수있는 경추 부상 명.
   3. 하부 말단에 지역의 일반 의료 기록 및 물리적 평가 또한 어깨, 엉덩이와 무릎의 운동 범위를 포함하고, 피부 검사를 구하여 접촉하는 전원 외골격을 다시 내립니다.
      참고 : 제한 엉덩이 어느 관절의 굴곡 20 ° 이상의 모션의 무릎 범위 사람은 제외 하였다. 운동 또한, 어깨가 있었음에 틀림 충분한 범위는 앉아 간을 수행하기 위해 적절한 버팀목 배치를 달성하기 위해스탠드와 스탠드 - 앉아 연습을. 참가자들은 또한 낮은 사지에있는 욕창, 외골격과 직접 접촉 특히 어떤 지역이 없어야합니다. 이 기준은 각 장치에 따라 다를 수 있으며, 임상의는 전원 외골격에 대한 특정 요구 사항에 대한 제조 업체를 참조해야합니다.

2. 피팅

주 : 피팅 절차는 디바이스의 제조에 의해 개발되었다. 장치에 사람을 피팅의 방법론은 또한 다른 외골격에 따라 달라집니다. 임상의는 특정 제조의 각 절차를 참조해야합니다.

1. 부정사 위치에 참가자를 놓습니다. 유연한 줄자를 사용 센티미터 골반 너비, 상부 다리 길이와 낮은 다리 길이와 기록을 결정합니다.
   1. 무릎 관절 라인에 엉덩이 큰 대 전자의 가장 눈에 띄는 점에서 상부 다리 길이를 측정합니다. 인접 해를 측정동일한 방식으로 R 다리. 어떤 다리 길이 불일치를 기록합니다. 참가자의 상부 다리 길이의 각각에서 측정 된 거리에 따라 무릎 축 중심 고관절 축의 중심으로부터 전원 외골격을 조정한다.
   2. 다리의 바닥에 무릎 관절 줄에서 낮은 다리 길이를 측정합니다. 다른 낮은 다리 길이의 측정을 반복합니다. 참가자로부터 측정 된 거리에 따라 각각의 하체에 대한 전원 외골격에 무릎 축 중심 발판의 하단까지의 길이를 조정한다.
   3. 다른 크기 골반 밴드를 사용하여 전원이 외골격의 폭을 조정합니다. 오픈 백에 의자 나 벤치에 앉아 위치에 참가자를 배치하여 골반 밴드를 선택합니다. 사람 뒤에 참가자의 골반 너비로 크기 골반 밴드 가장 가까운 놓고 천천히가 착용감을 테스트하기 위해 앞으로 이동합니다. 골반 거들의 양쪽에 1cm의 여유까지 허용합니다.
      노트:기타 동력 형 외골격은 다른 방식으로 조정하여 적절한 조정은 제조업체의 사양에 따라 수득한다.
   4. 적절한 골반 밴드의 크기를 선택한 후, 중립 또는 중앙에 위치 흉부 지주에 골반 밴드를 부착합니다. 참여 후 것은 대전 자부의 넓적 다리 관절의 회전에 맞춰 지도록, 필요한 경우 적절 선수 / 선미 위치를 조정 서있는 위치에있다.
      주 : 전방 또는 후방 허리를 푸시 할 수 있도록 골반 대역을 설정할 수있다. 중립 또는 중심 위치는 전방 또는 후방 동일한 양의 조정을 허용 것과 골반 밴드의 설정입니다.
2. 다음 신발로 가능한 최대의 발판을 놓고 장착하고 신발에서 깔창을 제거, 참가자의 신발을 제거하여 발판을 조정합니다. 발판 위에 깔창을 넣습니다. 발판의 배굴 지원을 조정에 의해 발목에 스프링 메커니즘에 긴장을 미세 조정.
3. 모든 측정을 완료 한 후, 시스템은 현재 참가자 걸치고위한 준비이다.

3. 걸치고

주 : 걸치는 과정은 디바이스의 제조에 의해 개발되었다. 전동 외골격에 사람을 걸치고의 방법론은 다른 장치에 따라 다를 수 있으며, 임상 제조의 절차를 참조해야합니다.

1. (가) 열려 달아서와 함께 의자에 앉아 위치에 외골격을 놓습니다.
   참고 : 이상적인 의자는 폭 넓은 패딩 좌석을 가지고 있으며, 팔걸이 또는 바퀴가 없어야합니다.
   1. 약간의 각도로 장착 외골격 옆에 ​​자신의 휠체어를 배치 할 참가자를 지시한다.
   2. 자신의 휠체어에 장치에서 다른 한 손으로 배치하여 장치에 전송하는 참가자에게 물어보십시오. 참가자가 하나의 연속 동작의 장치로 전송을 수행했는지 확인하십시오. 일 경우전자 참가자는 외골격의 상단 "허벅지"부분에서 잠시 휴식을 격려하고, 제 2 움직임으로 전송을 재개, 한 번의 이동으로 전환을 완료 할 수 없습니다.
      주 : 필요한 경우 전송에 대한 지원을 제공 할 수있다.
2. 참가자는 장치에 제대로 장착 후, 먼저, 신발에 발을 올려 가장 먼 지점에서 시작하여 가슴 스트랩으로 마무리, 몸까지 근위 이동 끈을 확보 계속 참가자를 지시합니다.
   1. 필요한 경우, 약간 허리를 굽혀 수동 제어 기능을 사용하고 신발에 발을 쉽게 배치를 허용하도록 무릎을 확장합니다.
   2. 조심스럽게 발가락이 말려되지 않도록 특별한주의를 가지고, 신발에 발을 안내합니다. 발이 신발에서 제대로되면, 사용 설명서 컨트롤은 신발을 고정, 다리를 이동하고 다시 바닥에 발합니다. 적절한 배치를 보장하기 위해 동일한 단계를 수행 신발에 두 번째 발.
   3. 신발에 발을 확보 한 후, 무릎 위 허벅지에 대한 그 위의 끈을 확보 한 다음 바로 무릎 아래의 끈을 고정합니다. 불필요한 마찰 및 / 또는 접촉 압력 점을 방지하기 위해 끈 아래에 의류의 구겨 않도록주의하십시오. 하부 및 상부 가슴이 지난 스트랩 고정합니다.
3. 참가자가 장치에 묶여되면, 부적절한 접촉, 구겨진 옷이나 압력 점을 검사합니다.
   1. 압력 포인트의 식별에 따라, 착용감을 조정 추가하거나 적절한 패딩을 제거하여 압력을 해제.
      주 : 서 몇 단계를 걷고 난 후에, 앉아있는 동안 적합성을 검사합니다. 서 다시 시험에 의해 식별 될 수 접촉의 추가 점으로 이어질 수 도보 후 때 참가자는 약간 이동할 수 있습니다.

4. 서

엔트 "> 참고 : 스탠드 업을하는 절차는 장치의 제조에 의해 개발되었으며 다른 외골격에 따라 다를 수 있습니다 임상는 제조의 절차를 참조해야합니다..

1. 피팅 후, 외골격의 전체 기능에 참가자를 소개합니다. 장치에 특정 컨트롤러를 설명한다. s의 참가자를 알리 / 그는 외골격으로 가능한 한 독립적 될 것으로 예상됩니다. 이 독립성은 장치의 기능을 제어하여 학습 및 단기 및 장기 목표 자립이 있음을 달성한다 설명한다.
   참고 : 처음에는 트레이너 전동 외골격의 원하는 이동을 개시하도록 제어를 동작하지만은 사용자가 장치에 도입하고 가능한 빨리 훈련 과정에서 작용하는 방법을 인식하는 것이 중요하다. 장치 편안되면, 사용자는 컨트롤을 인계하고 자신의 동작을 시작합니다.
2. t을 착용그는 팔뚝 목발의 세트로 참가자는 장치의 균형과 기동성을 지원합니다. 외골격에 앉아있는 동안, 후방 그들에게 자신의 발 위에 자신의 체중을 밀어 수있는 기능을 허용하는 방식으로 목발의 끝을 배치 할 참가자를 지시합니다. 이 외골격이 서 기동하는 동안 대부분의 작업을 수행하는 고관절과 무릎 관절을 확장 할 수 있도록합니다.
   참고 : 목발을 걷고 회전 및 앉아 서 포함하여 장치의 모든 기동 필요합니다. 참가자들은 목발없이 외골격를 사용할 수 없습니다. 일부 전원 외골격은 워커 나 지팡이의 사용은 균형을 유지 할 수있다.
3. 참가자에 앉아 - 투 - 스탠드 절차를 설명한다. 한 트레이너 사용자 뒤에서 지원, 프런트에서 다른 가드가 있습니다. 필요에 따라 자신 만 사용하는 트레이너의 도움에 서서 참가자를 지시한다.
   1. 후방 목발을 배치 할 참가자를 지시하고목발을 추진하는 것은 "대기"명령을 누른 후을 서에서 장치를 지원하는 동시에 앞으로 숙이고.
      참고 : 처음에, 트레이너 스탠드 업하기 위해 전원 외골격을 시작하기 위해 컨트롤러를 사용하는 동안 적절한 버팀목 배치에 집중하기 위해 사용자 바랍니다.

5. 서 균형

주 : 서 균형 절차는 JJPVAMC의 연구진에 의해 개발되었다. 사용하지만 절차의 대부분은 다른 전원 외골격로 번역해야하는 장치에 특정한 몇 가지 절차가있을 수 있습니다.

1. 뒤에서 지키고 트레이너와 함께 서 한 후, 두 번째 트레이너는 사용자의 앞에 서서 기립 균형 목표를 설명합니다.
   참고 : 기립 성 저혈압 또는 자율 dysreflexia 에피소드는 사용자가 경험하는 경우 식별하기 위해 교육 세션 동안 주기적으로 서 후 혈압을 측정합니다.
2. 전 (before)도보로 ttempting, 참가자는 다음과 같은 기능을 보여줍니다 있는지 확인하십시오
   1. 참가자가 밸런스 (그림 1)을 유지하기 위해 두 목발을 사용하여 "홈"위치에 설 수있는 능력을 입증해야합니다.
      참고 : 장소 참가자의 앞에 거울 시각적 피드백을 제공하고 의지 부적절한 올바른 도움이뿐만 아니라 "홈"위치에 직립 균형을 유지 할 수 있습니다.
   2. 위치를 이해하고 홈 위치의 느낌을 측면 및 후방 자신의 체중의 참가자 연습 약간의 이동이있다.
   3. 하나의 신조 (그림 2)와 균형을 유지하기 위해 참가자를 지시한다. 땅에 떨어져 하나의 신조를 해제하고 최대 1 분 동안 그 자세를 유지하여이 작업을 실시 할 참가자를 지시한다. 추가 한 손으로 균형 운동을 연습 할 수있는 참가자를 지시한다.
      참고 :이 기동은 이전에 있지만 추가 복잡와 유사하다 반대쪽 팔은 균형 팔의 손목을 터치하는 도달하는 동안, 한 팔의 균형을 갖는 컨트롤러에 대한 작업의 선택을 시뮬레이션 성만.
      1. 참여자를 위해 이러한 운동을 반복하여 균형을 유지하거나 팔을 사용하여이 조종을 수행 할 수있다.
   4. 기립 신조 밸런스 기술을 연습 한 후, 5 초 동안 지상에서 완전히 발을 들어 올릴 목적으로, 한 발은 오프로드 할 수 있도록 측면으로 이동 무게를 참가자를 가르칩니다. 다른 다리와 오프로드하려고,이 운동을 반복하도록 지시.
   5. 제대로 균형을 유지하기 위해 목발의 앞뒤를 배치하는 동안 전방 및 후방 방향으로 변화를 무게를 참가자에게 문의하십시오.
   6. 첫 번째 세션 동안 5.2.5 5 ~ 10 번 - 반복 5.2.2을 행사. 사용자가 그들과 함께 편안한 느낌까지 다음 세션에서이 운동 연습을 계속합니다.

"> 6. 산책

주 : 도보 절차는 JJPVAMC의 직원에 의해 개발 된 절차의 혼합물 장치의 제조. 전동 외골격 및 장치에 사용되는 듀얼 신조 패턴에 있도록 내장 산책의 메커니즘은 제조에 의해 개발되었다; 그러나 적절히 보행 실행 방법 참여자를 가르치는 방법은, 지원 및 지원의 레벨을 기록하기 위해 사용 된 측정 결과를 제공하는 메커니즘이 JPVAMC의 연구진의 노력 하였다. 몇몇 절차가 사용 전동 외골격에 고유하지만, 대부분의 절차가 균형을 유지하기 목발을 사용하는 다른 전원에 외골격 병진이다.

1. 전동 외골격 함께 산책의 메커니즘에 참가자를 지시한다. 사용되는 특정 전원 외골격 동시에 오른쪽 다리를 unweighting하면서 왼발에 체중을 이동하는 참가자가 필요합니다. 제어기를 사용하여,트레이너는 "걷기"모드를 선택하고 (소정 대상에) 앞으로 약간 이동하는 참가자를 요청; 이 오른쪽 다리의 포워드 스윙을 시작합니다.
   1. 일단 오른발 동시에 오른발로 스테핑하고, 왼발 unweighting하면서 균형을 유지하기 위해 전방 및 우측에 체중을 이동하면서 전방 목발을 이동, 요동이 완료되었음을 사용자에게 지시한다. 장치, 참가자의 움직임을 감지, 왼쪽 다리의 스윙 앞으로 시작할 것이라고 설명한다.
   2. 전방 crutching 동작을 반복 무게가 연속적으로 각 다리에 대한 순서를 이동하여 연속적인 보행을 수행합니다.
2. 그러나 그렇게 최소한으로 할 필요에 따라 지원을 제공하기 위해 트레이너 격려한다.
   참고 : 지원의 수준, 기능적 독립성 측정 (FIM) ^(38)에 의해 결정은 트레이너에 의해 평가하고 기록한다.
   1. 상기 p-을 파악하여 사용자를 스팟owered 외골격 또는 필요한 경우 지원을 제공하는 참가자. s는 / 그는 걷는 동안 이동 적절한 체중을 수행으로 사용자를 수정합니다.
   2. 필요한 경우, 제 트레이너 사용자가 그대로 감각 (예를 들면 어깨 등)이있는 본체의 영역에서 지원 및 전술 피드백을 제공 할 수 있습니다.
      참고 : 사용자가 일반적으로 제대로 장치에 ambulate 자신의 상체를 조절 학습에 어려움을 초래할 수있는 지원을, 느낄 수 없기 때문에 트레이너는 전원 외골격을 통해 또는 부상의 수준 이하로 지원을 제공 낙심 있습니다.
3. 사용자에게 걸어 중지 전원 외골격의 메커니즘을 설명한다. 사용 된 특정 전원 외골격은 사용자가 스윙 다리가 바닥에 접촉 할 수 있도록 적절한 무게 중심 이동을 제공하지 않는 경우가 반대편 다리에 더 전진 운동을 감지하거나하지 않을 때 정지 트리거된다.
   참고 : 의지 또는 파에서 중지ticular 위치는 연습과 훈련 프로그램에 포함 된 기술 중 하나입니다.

모바일 교육 7. 진보적 인 목표

주 : 모바일 교육의 목적은 JJPVAMC에서 개발 및 제조에서 홈 환경에서 전동 외골격을 사용하는 능력을 평가하기위한 기준 내에 통합 하였다.

1. 설명 및 훈련 (그림 3)의 일환으로 실시되는 모바일 기술의 목록을 설명합니다.
   1. 전동 외골격의 컨트롤러를 사용하고 전원 외골격을 사용하여 가능한 한 자립하기 위해 참가자를 지시한다.
      참고 :이 시험에 사용되는 전원 외골격은 손목에 착용하는 컨트롤러에 통합 컨트롤을했다.
   2. 참가자가 90을 가르쳐 시스템 걷는 동안 180도가집니다.
   3. 벽 옆에 멈춰서 벽에 휴식을 탐색 할 참가자를 지시하고회전 그래서 그들의 다시는 기댈 수 있습니다.
      참고 :이 사람이 균형을 위해 목발에 의존 할 필요없이 휴식을 할 수 있습니다.
   4. 참가자 관행은 카펫 (그림 4), 콘크리트, 아스팔트, 잔디 (그림 5)와 같은 추가 표면에 걸어 있도록 훈련하는 동안 다른 도보 표면을 통합.
   5. 변화와 같은 램프 업으로 경사, 램프 아래로, 커브 컷 아웃 및 평평하지 않은 표면 (그림 6)와 표면에 참가자 거리에 있습니다. 그런 다음, 기타 보행자와 복도로, 시끄러운 환경에서 참가자 거리에 있습니다.
      참고 :이 변화를 가중 할 수있는 적절한 시간에 대한 오디오 가야을 제공하는 모터 소리를들을 수없는 때문에 시끄러운 환경에서 걷는 것은 어떤 사람들을위한 도전이 될 수 있습니다.
   6. 참가자가 명령이나 뜻에서 중지해야합니다.
   7. 연습 출입구 임계 값의 탐색, 열고 스윙 않는 폐쇄자동 및 / 또는 회전문을 통해 ORS, 개방 및 다른 측면에서 닫는 문, 걷기 (그림 7, 8).
      참고 :이 추가 이동성 기술을 수행하는 능력이 기동을 수행 할 "수"또는 "없습니다"로 평가된다.
   8. 예 (그림 10) 캐비닛에 머리 (그림 9)에 도달하거나 외부에 앉아 공원 벤치에서 서로 추가 활동을 통합.

걷기 8. 평가

참고 : 사용 된 도보 평가는 다른 사람에 의해 설립 된 표준 임상 시험이다.

1. 6 분 도보 테스트 (6MWT)를 수행합니다.
   1. 참가자가 걷기 시작하고 산책을 계속하기 위해 참가자를 지시 할 수 있습니다.
   2. 6 분 후 중지 참가자를 부탁드립니다.
      참고 : 6MWT ^{39, 40는} 참가자가 생각 할 수있는 거리이다시간 6 분에 걸쳐 전동 외골격과 bulate. 참가자가 실수로 6MWT 동안 산책을 막을 수있는 장치를 실행할 경우, 시계는 시간을 기록하는 것을 계속하고, 참가자는 그 / 그녀의 균형, 평정을 회복하고, 가능한 한 빨리 걷고 계속하려면 장치를 다시 시작하도록 권장합니다.
2. 스포팅 전용 트레이너와 거리를 결정하는 측정 휠을 사용하여 추가적인 훈련 및 경과 시간을 측정하는 스톱워치와이 테스트를 수행.
3. 미터가 6 분 걸어에 6MWT을 표현하고 평균 보행 속도를 계산 (총 미터 6 분 / 360 초에 걸었다) 및 m / 초로 표현한다.
   주 : 6MWT은 6 분 타이밍 된 기간 동안 이동 한 총 거리이며, 교육 프로그램의 과정을 통해 얻어진다. 6MWT은 외골격에 기술을 산책의 진행을 결정하는 데 사용되는 주요 평가입니다. 즉시 참가자가 메카를 이해로 6MWT 테스트를 수행그리고 전원 외골격 함께 산책의에 제출할 여러 조치를 취할 수 있습니다.
4. 10m 시간을 기록하는 10m 거리를 취재 한 후 6MWT 동안 스톱워치의 무릎 기능을 사용하십시오. 식별 및 6MWT 동안 달성 최고 10m 시간을 기록한다.
   참고 : 10 미터 도보 테스트 (10MWT가) ^(40)가 최선의 노력 시간 (초) 그것은 10m의 거리를 도보로 참가자를 취하고, 사람이 6MWT가 수행하는 동안 기록이다.
5. 얼마나 서의 지표, 회전 산책하고, 개인이이 기능을 앉아 같은 시간 제한 - -와 - 이동 (TUG) ^{40, 41} 테스트를 사용합니다.
   1. 그것은, 앉은 위치에서 일어 서서 10피트을 걸어 돌아 다시 걸어 다시 앉아서 참가자 걸리는 시간을 측정하여 TUG 테스트를 수행합니다. 사람이 일어 서서 할 수있는 장치를 시작하고 사람이 안전하게 좌석에 앉아되면 시간이 정지되면 시간을 시작합니다.
      참고 :이 측정 결과는 TRADI 대표하지 않습니다모드 선택이 서 원하는 나타냅니다 후에적인 TUG 시간은 적절한 버팀목 배치에 할당 된 시간을 포함하고 있기 때문이다. 예인선 측정은 장치에서의 이동성의 여러 측면을 포함하고 있기 때문에 외골격 시스템을 사용할 수있는 사용자의 능력을 나타낸다.

9. 앉아

참고 : 절차는 장치의 제조에 의해 개발되었다 앉아서하고 다른 외골격에 따라 다를 수 있습니다. 임상의는 제조의 절차를 참조해야합니다.

1. 그 또는 그녀가 앉아 준비가되었을 때 사용자 뒤에 의자를 배치합니다. 외골격의 컨트롤러를 사용하여, 앉아 모드에서 외골격을 배치합니다.
   참고 : 처음에는 트레이너 그러나 서와 마찬가지로 전동 외골격의 앉아 이동시 제어기를 조작, 사용자가 컨트롤러에 도입 트레이닝 프로시 가능한 빨리 그것의 기능을 인식하는 것이 중요그램. 장치 편안되면, 사용자는 제어기를 작동하도록 요구하고, 동작을 개시한다.
2. 활성화 후 /를 앉아 명령을 누르면 5 초 지연이 있습니다. 이 시간 동안 의자에 걸쳐 균형의 자신의 중심을 유지하기 위해 후방 자신의 목발을 배치 할 참가자를 부탁드립니다. 이것은 좌석 기능을 수행하는 첫 몇 배인지 참가자 목발 배치 작업을 실시하게한다. 5 초 지연이 경과 한 후, 외골격은 의자에 앉아 때까지 사용자를 낮 춥니 다.
3. 앉아있는 과정에서 사용자는 발을 통해 균형을 유지하기 위해 엉덩이에 앞으로 구부러 시작합니다. 필요에 따라 강사가 참가자를 지원해야합니다.
   참고 : 처음에는 연습이 트레이너, 뒤에서 한 안보, 그리고 앞의 다른 앉아. 유저가 기동에서 통상의 지식과 신뢰와 독립하여 기동을 완료 할 수있게됨에 따라, 하나의 트레이너가 필요하다.

10 DoffiNG

주 : 도핑 (doffing) 절차는 디바이스의 제조에 의해 개발되었다. 전동 외골격을 도핑 (doffing)의 방법론은 다른 장치간에 다를 수 있습니다. 임상의는 제조의 절차를 참조해야합니다.

1. 휴식 후 비슷한에서 장치를 DOFF하지만 이전 장치를 걸치고위한 섹션 3에서 논의 된 바와 같이 역방향으로.
   1. 발에 가슴과 엉덩이와 진보로 시작하는 끈을 놓습니다. 장치에서 참가자의 발을 제거합니다. 스스로 자신의 휠체어로 전송을 시도하지만, 필요에 따라 지원을 제공하기 위해 참가자를 격려한다.
2. 일단 다시 자신의 휠체어, 참가자의 발 더 낮은 사지를 검사하고 어떤 타박상이나 찰과상 다시 내립니다.
3. 그들의 도보 세션을 완료 한 후 정기적으로 압력 점의 흔적을 자신의 하반신을 확인하기 위해 참가자를 가르친다.

결과

다음 측정은 훈련에 걸쳐 얻어진다. 손 두 하나 손으로 목발 밸런스 기술은 각각의 균형 (그림 2)을 유지하기 위해 "수"또는 "하지 수"로 1 분 동안 평가된다. 시간과 거리를 산책 평가는 6MWT, 10MWT와 TUG를 사용하여 훈련을 통해 얻을 수있다. 외골격 보조 일반적으로 발생하는 표면을 걷고은 (그림 3, 4) 및 야외 (그림 5-6) 실내 시험한다. 예 (그림 10) 캐비닛에 (그림 9) 문 (그림 7, 8), 이상에 도달 머리를 탐색하고 공원 벤치에 앉아 외부와 같은 다른 이동 능력을 수행 할 수행 할 "수"또는 "수 없습니다"로 평가됩니다 .

평균 도보 10 SE에서 10MWT 동안 속도제 60 세션 ssion 간격 (그림 11)을 묘사하고 있습니다. 이 그래프는 참가자의 사용자들 사이에 개선 전동 외골격과 가변 레이트를 사용하는 다양한 초기 능력을 나타낸다. 가장 적합한 라인의 기울기의 평균 ± 표준 편차는 0.0048 ± 0.004 m / 초이고, 값은 0.015 m / 초에 0.00026에서였다. 이는 각 참가자가 가변 속도로 개선 있지만, 그들은 빨리 각 세션 0.0048 m / sec의 평균을 걸었다을 나타냅니다. 가장 적합한 절편의 평균 ± 표준 편차는 0.16 ± 1.8 m / 초이며, 숫자가 0.50 m / 초에서 -0.026이었다. 이 나타냅니다 평균 참가자가 0.16 m / sec의 평균 초기 속도를 가지고에; 일부 ambulate 거의없는 능력을 가진 참가자와 다른 사람과 교육의 초기 단계에있는 아주 좋은 능력을 가지고있다.

강사 지원은 성능에 영향을 미칩니다; assistan의 높은 수준을 필요로하는 사람들CE 마크는 시스템 ^(18)을 사용하여 더 실력과 무관 한 사람들보다 느리게 걷는다. 세 보행 테스트 측정은 유사하지만, 다른 능력 정보를 제공합니다. 10MWT 사용자가 장치 ambulate 할 수 있는지의 속도 (m / 초)에 대한 최선의 표시를 제공한다. m / 초에 속도를 변환 할 때 6MWT 거리, 평균 보행 속도를 제공하고 외골격에서 산책의 일관성의 표시입니다. 사용자가 실수로 산책을 중지 할 때 타이머가 계속 있기 때문에, 최선의 노력 10MWT에 더 가까운 6MWT의 속도는 사람이 일치 걷고 적은 중지 한 것을 나타냅니다. 예인선은 연속적인 조합을 수행 할 수있는 많은 기술이 필요합니다. 예인선은 서서 걷고, 회전, 정지 및 전원 외골격에 앉아 통합하는 사람의 전체 능력의 척도이다. 6MWT, 10MWT 및 TUG 측정의 개요는 양 ^(1)에 의해 전술 한 8은 참여자 환자 인구 통계 정보와 함께 표 1에 나타내었다.

그림 1. 두 손으로 목발 균형.이 그림은 사람이 서 여전히 두 목발로 균형을 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

그림 2. 한 손으로 목발 균형.이 그림은 아직 만 1 목발과 분산 사람이 서 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

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매끄러운 표면에 실내 산책 그림 3.이 그림은 평평한 표면에 실내 산책하는 사람을 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

카펫에 그림 4. 걷기.이 그림은 카펫 표면에 실내 산책하는 사람을 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

그림 5. NG> 잔디에 야외 산책.이 그림은 잔디에 야외를 산책하는 사람이 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

경사면에 그림 6. 걷기.이 그림은 커브 컷 아웃 아래 야외를 산책하는 사람을 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

엘리베이터를 탐색 그림 7..이 그림은 엘리베이터 문으로 설정 시간 초과 문 밖으로 산책하는 사람을 보여줍니다.jove.com/files/ftp_upload/54071/54071fig7large.jpg "대상 ="_ 빈 ">이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

회전문에서 산책 그림 8..이 그림은 회전 문 밖으로 산책하는 사람을 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

그림 9. 오버 헤드 캐비닛과 도달 카운터.이 그림은 오버 헤드 캐비닛에서 항목을 복용하는 사람을 보여줍니다. 이 figu의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오 레.

공원 벤치에 외부 앉아 그림 10.이 그림은 공원 벤치에 앉아 외부 사람을 보여줍니다. 이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

그림 11. 10 세션 10MWT의 속도 평균. 데이터 10 세션 간격으로 평균 교육의 첫 번째 60 세션의 10MWT 속도를 보여줍니다. x 축은 세션 설명 y 축은 참가자 훈련 세션 동안 얻어진 10MWT 결과로부터 계산 된 평균 속도 (m / 초)를 설명한다. 선형 가장 적합한 라인은 각 참가자의 결과에 중첩되었다.= "https://www.jove.com/files/ftp_upload/54071/54071fig11large.jpg"대상 = "_ 빈">이 그림의 더 큰 버전을 보려면 여기를 클릭하십시오.

인구 통계 학적 특성								워크 테스트 (WT) 및 지원의 수준 (LOA)
SID	나이 (와이)	하프 타임 (센티미터)	중량 (킬로그램)	성별	DOI (와이)	LOI	AIS	10m WT		6 분 WT		예인선	(LOA)	Assess- , 표준 세션
								(비서)	(m / 초)	(엠)	(m / 초)	(비서)
1	(34)	173	66.7	남성	9	T4	비	(39)	0.26	(90)	0.25	(83)	최소	89
이	(48)	(168)	(68)	남성	4	T10	에이	(62)	0.16	(51)	0.14	NP	최소	(18)
삼	(44)	183	77.1	남성	4.5	T4	에이	(20)	0.50	(209)	0.58	(56)	미	(63)
4	(58)	(160)	64.4	여자	1.5	C8 / T8	A (NT)	(24)	0.42	139	0.39	59	미	(43)
(5)	(61)	(175)	72.6	남성	(14)	T11	에이	(23)	0.44	137	0.38	(66)	미	(37)
6	(24)	(185)	74.8	남성	(5)	T5	에이	(56)	0.18	(60)	0.17	NP	최소	(12)
(7)	(40)	183	88.5	남성	1.5	T1	비	(61)	0.16	(51)	0.14	(70)	에스	(102)
8	(56)	(175)	83.9	남성	삼	T9	에이	(22)	0.46	(151)	0.42	(116)	에스	(51)
9	(50)	183	99.8	남성	(11)	T7	에이	(17)	0.59	(208)	0.58	(56)	미	(56)
(10)	(37)	(170)	65.8	남성	6	T2	에이	(22)	0.46	(150)	0.42	(63)	최소	59
11	(64)	173	72.8	남성	삼	T2	에이	(78)	0.13	(46)	0.13	NP	모드	(28)
(12)	(37)	(152)	65.8	여자	(19)	C8	C (NT)	(14)	0.71	256	0.71	(42)	미	(39)

참가자 및 워크 테스트 결과 표 1. 특성 SID = 대상 식별 번호.; Y = 년; cm = 센티미터; kg = kg; DOI = 부상의 기간; LOI = 부상의 수준; AIS = 미국 척수 손상 협회 손상 규모; LOA = 지원의 수준; s = 초; m = m; 순이익은-수행되지 및 NT = 비 외상성 SCI =. LOA는 다음 중 하나로서 FIM에서 적응시켰다 :중간 지원은 (MOD)은 - 참가자는 작업의 50 %가 74 %를 수행한다; 최소의 지원 (민) - 사용자는 태스크의 75 % 이상을 수행한다; 감독 (S)는 - 트레이너는 참가자를 감동하지만, 필요에 따라 균형 또는 지침에 대한 지원을 제공하기에 도달 할 수있을만큼 가까이하지 않습니다; 수정 독립 (MI) - 트레이너가 어떤 지원을 제공하지 않으며, 장치 걷는 동안 참가자가 완전히 독립적이다. 척수 손상을 가진 사람에 전원이 공급되는 외골격의 양 A, 슬린 P, Knezevic S, Kornfeld S, 병원 내 보행 속도와 지원의 수준의 Spungen A. 평가의 허가와, 인쇄 다시. 최고 척수 INJ Rehabil. 2015; 21 (2) : 100-109. 저작권 (C) 2015 토마스 랜드 출판사, 주식 회사

토론

지난 5 년 동안, 우리 그룹은 성공적인 검사 및 참가자가 목발을 필요로 전원이 공급되는 외골격의 형식을 사용하기위한 교육 프로그램을 개발했다. 우리는 모터 완전 마비뿐만 아니라 불완전 마비와 그와 함께 개인 훈련을하고있다. 이 훈련 프로그램은 수정 목발, 또는 기존 장치의 최신 버전의 사용을 필요로 추가 장치에 내장 될 가능성이있다.

훈련 프로그램의 표준화는 참가자의 안전 장치의 성공적인 사용을 보장 직원 자원을 식별하고 일관된 결과를 획득하는 것이 중요하다. 좋은 교육 프로그램의 요점의 적응을 촉진, 필요한 힘과 움직임을 인식하는 사용자 수 있도록 적절한 후보 선택 장치의 적절한 피팅, 적절한 기술의 진행, 그리고 어깨에 또는 손상 감각이있는 지역에 제공하는 지원을 포함 동안 그들의 움직임후속 스테핑 행동. 따라서 그것은 장치의 사용자 이득 전문성과 독립성을 돕는 트레이너 지원을 최소화하기 위해 트레이너와 사용자 사이에 전략적 춤을 실시하는 것이 중요하다. 트레이너는 외골격으로 독립되고 어려움에이 작업의 결과 때문에 감각의 참가자의 수준 이하로 지원 피해야한다. 또 다른 중요한 점은 기술을 산책하는 다양한 표면과 다른 환경에서 산책과 참가자에 도전하는 것입니다 향상시킬 수 있습니다. 참가자들은 카펫 바닥에 ambulating보​​다 쉽게​​ 할 실내 및 의료 센터에서 플랫 / 부드러운 표면에 산책 인식. 카펫 바닥에 산책, 차례로, 콘크리트 나 아스팔트 등의 고르지 못한 표면에 야외 산책보다 쉽게​​ 것으로보고있다. 체중 이동의 방법이 더 도전되기 때문에 걸어 아래로 다른 경사 구배가 참가자를 강제로 인해 균형 prese의 변경된 센터에 자신의 보행 전략을 적응기울기에 의해 nted. 이러한 어려운 환경의 모든 일반적으로 지역 사회 내에서 발생하기 때문에, 제대로 참가자를 준비하는 제어 설정에서 연습하는 것이 매우 중요합니다.

안전하게 지상 ^{16-19,21,36을} ambulate에 전원이 공급되는 외골격을 사용하여 배운 SCI를 가진 사람들의 여러보고가 있었다. 이 보고서에서 참가자의 대부분은 자신의 하반신에 아무 잔류 기능이나 감각에 조금 있었다. 심각한 부작용은이 연구에서보고되지 않았다 및 장치는 적절한 훈련과 함께 사용하는 것이 안전하다고 판단 하였다. 보고 된 이상 반응은 특히 초기 교육 세션 ^16,19,36시, 멍 또는 피부의 발적, 그리고 상지의 피로, 피부 찰과상을 포함했다. 그것은 지속적인 훈련 참가자는 장치의 더 나은 피팅 신속하게 해결 상지 피로와 피부 찰과상의 감소를 발견하는 것이 관찰되었다. 부진짜야의 멍과 붉은는 스트랩의 조정 및 영향을받는 주변 지역 추가 패딩의 전략적 배치와 피할 수 있었다.

상기 장치의 사용 능력 빠르게 보행 속도 지원 감소 수준 및 다양한 환​​경에서 안전한 보행을 달성 할 수있는 능력에 의해 결정된다. 보행 능력의 이전 보고서는 독립적이었다 사람들은 도움을 필요로하는 사람들보다 더 빨리 ambulate 것으로 나타났다. . 그들은 0.44 ± 0.14 m / sec의 최소 속도로 ambulate 수 있다면 "지원 워커 '와 같은 반 Hedel 등으로 분류 워커에 의해 보고서; 자신의 휠체어 ^(42)를 사용을 통해 도움을 야외에서 걷는 것을 선택하는 사람들과 관련된 속도. 이 보행 속도는 스트로크를 가진 사람들에보고 된 제한된 커뮤니티 ambulators의 0.40 m / sec의 속도와 비슷합니다. ⁴³ 몇 연구는 로봇 exoskelet를 사용하여 보행 속도와 지원의 수준을보고 있지만기능은 이러한 연구는 많은 참가자들이이 이전 보고서에 언급 된 0.40 m / sec의 걷는 속도를 달성 할 수 있다고 지적했다. 전원이 공급되는 외골격을 사용하는 보고서는 7 ~ 12의 참가자들이보다 빠른 0.40 m / 초 ¹⁸ ambulate 할 수 있었던 것으로 나타났다. 다른 전원 외골격을 사용하여 다른 조사보다 큰 0.40 m / 초 ³⁶ ambulating 성공적으로 6 (16)의 참가자를 설명 할 수 있었다. 세 번째 전원 외골격을 사용하여 보고서는 해당 장치에 추가로 교육 및 / 또는 adaptions와 0.40 m / 초 ^22,44, 미래 보고서는 증가 표시 될 수 있습니다 보행 속도의 걷는 속도를 증명하지 않았지만. 지금까지, 전원 외골격을 사용하는 모든 연구 지원의 높은 수준을 필요로하는 사람들은 느린 속도로 걸어보고했다. 이들 보고서에서 언급 한 사상은 참가자 중 일부는 0.40 m / sec의 속도 이상 ambulate 않았어도 FI에 정의가 "감시"레벨에서 ambulate 수 있다고했다M 규모. 이 보고서는 장치에 대한 추가 교육이나 수정,이 빠른 속도로 보행이 달성 될 수 있음을 시사한다.

산소 소모량 측정 에너지 소비가 아니라 과도한 피로 인 임계치 이상의, 외골격 보조 보행 증가되는 것으로 입증되었다. 0.22 ± 0.11 m의 평균 속도로 전원이 공급되는 외골격에 ambulated 여덟 참가자 / 초의 산소 소비 속도를 걷는 보여 11.2 ± 1.7 ㎖ / ㎏ / 분, 118 ± 21 BMP (48 % ± 16 % 심장 박동 예약의 심장 박동수 )하지만 상당히 최대 예측 된 값 아래 앉아 ^{17 서에서} 크게 증가했다 둘 다. 0.19에서 보행시 도보 2 복싱 경기 동안 5 참가자의 산소 소비량 평가 다른 전원 외골격을 사용하여 다른 보고서는 9.5 ± 0.8 ㎖ / ㎏ / 분을보고 ± 0.01 m / sec로 걷는 11.5 ± 1.4 ㎖ / ㎏ / 분 0.277; 0.05 m / 초 ^21. 이러한 연구는 모두 적당한 강도로 ambulating 참가자들이 심폐 ^{45 혜택에} 대한 효과가 스포츠 의학의 미국 대학에 의해 결정되는 최소한의 교육 강도 임계 값 이상이라고 설명했다. 이는 이들 장치는 전위를 정기적으로 수행하는 경우, 사용자의 체력, 신체 조성 및 지질 프로파일의 향상으로 이어질 것으로 예상 될 수 있다는 활동 양식을 제공하는 장기간 사용되어야하는 것을 의미한다.

전동 외골격은 상지 기능을 가진 사람을위한 서 지상의 보행에 대한합니다 (FIM에 의해 정의 된 수준 육) 수정 독립의 양식을 제공합니다. 미래의 디바이스는 더 빠른 속도로 또는 원하는 ambulate 보행 속도를 변화보다 큰 능력을 제공하도록 설계 될 수있다. 미래의 외골격은 maintainin하여 (예 : tetraplegia 가진 사람으로) 제한 손과 팔의 기능을 가진 사람들을 위해 설계 될 수있다추가 트렁크 지원과 균형을 유지하기위한 버팀목을 들고보다 다른 메커니즘을 제공와 g 사용자의 균형. 뇌 제어의 발전은 어느 날 걷기 운동 ^(20)를 제어하기 위해 통합 될하는 데 사용할 수 있습니다. 이 새로운 필드 내에서 제시된 기본 트레이닝 개념은 현재와 미래의 동력 형 외골격에 적용 할 수 있지만, 사용자에 맞게되어야하고 외골격이 사용된다.

표준화 된 교육 전략은 현재 성공적으로 참가자 외골격 보조 보행을 위해 사용된다; 이러한 장치의 미래의 수정은 교육 패러다임에 adaptions이 필요할 수 있습니다. 자격을 갖춘 SCI​​ 건강 관리 전문가를 가르치는 것은 적절 외골격 보조 보행 이러한 장치의 지속적인 사용과 처방에 필요한 수행하는 SCI를 가진 사람들을 훈련합니다. 미래는 이러한 장치에 대한 밝은; SCI를 가진 사람들에 의해 전원이 공급되는 외골격의 사용은 t 더 확산 될 것전 세계적으로 의료 및 재활 센터의 교육 프로그램의 그가 설립. 또한, 향후 연구는 일반 외골격 보조 걷기 척수 손상에서 부동과 마비와 연관된 보조 의료 합병증의 많은 향상 것으로 표시 될 수 있습니다.

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