JoVE Logo
АВТОРЫ
СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ

Войдите в систему

Для просмотра этого контента требуется подписка на Jove Войдите в систему или начните бесплатную пробную версию.

В этой статье

  • Резюме
  • Аннотация
  • Введение
  • протокол
  • Результаты
  • Обсуждение
  • Раскрытие информации
  • Благодарности
  • Материалы
  • Ссылки
  • Перепечатки и разрешения

Резюме

Настоящий протокол включает измерение и характеристику деформации 3D-формы в подводных развевающихся плавниках, построенных из материалов полидиметилсилоксана (PDMS). Точная реконструкция этих деформаций имеет важное значение для понимания двигательных характеристик совместимых развевающихся ребер.

Аннотация

Двигательные механизмы, вдохновленные плавниками различных видов рыб, все чаще исследуются, учитывая их потенциал для улучшения маневрирования и скрытности в системах беспилотных транспортных средств. Мягкие материалы, используемые в мембранах этих ребристых механизмов, доказали свою эффективность при увеличении тяги и эффективности по сравнению с более жесткими структурами, но важно точно измерять и моделировать деформации в этих мягких мембранах. В данном исследовании представлен рабочий процесс для характеристики зависящей от времени деформации формы гибких подводных плетеных плавников с использованием плоской лазерно-индуцированной флуоресценции (PLIF). Пигментированные полидиметилсилоксановые плавниковые мембраны с различной жесткостью (0,38 МПа и 0,82 МПа) изготавливаются и монтируются на узел для приведения в действие в двух степенях свободы: тангаже и крене. Изображения PLIF получаются в различных пролетных плоскостях, обрабатываются для получения профилей деформации плавников и объединяются для реконструкции изменяющихся во времени 3D-деформированных форм плавников. Затем данные используются для обеспечения высокоточной проверки для моделирования взаимодействия жидкости и структуры и улучшения понимания производительности этих сложных двигательных установок.

Введение

В природе многие виды рыб эволюционировали, чтобы использовать различные движения тела и плавников для достижения передвижения. Исследования по выявлению принципов передвижения рыбы помогли привести к разработке биоинспирированных двигательных установок, поскольку биологи и инженеры работали вместе над разработкой способных двигательных и управляющих механизмов следующего поколения для подводных аппаратов. Различные исследовательские группы изучили конфигурации плавников, формы, материалы, параметры хода и методы контроля кривизны поверхности 1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12 . Важность характеристики генерации вихрей наконечника и наклона следа для понимания генерации тяги в одно- и многоорниковых системах была задокументирована в многочисленных исследованиях, как вычислительных, так и экспериментальных 13,14,15,16,17,18. Для ребристых механизмов, изготовленных из соответствующих материалов, показанных в различных исследованиях для уменьшения наклона следа и увеличения тяги17, также важно захватывать и точно моделировать их временную историю деформации в сочетании с анализом структуры потока. Эти результаты затем могут быть использованы для проверки вычислительных моделей, информирования о проектировании и управлении плавниками и облегчения активных исследований областей в нестационарной гидродинамической нагрузке на гибкие материалы, которые нуждаются в валидации19. В исследованиях использовалось прямое высокоскоростное отслеживание формы на основе изображений в акульих плавниках и других сложных объектах 20,21,22, но сложная 3D-форма плавника часто блокирует оптический доступ, что затрудняет его измерение. Таким образом, существует острая потребность в простом и эффективном методе визуализации гибкого движения плавника.

Материалом, широко используемым в совместимых ребристых механизмах, является полидиметилсилоксан (PDMS) из-за его низкой стоимости, простоты использования, способности изменять жесткость и совместимости с подводными приложениями23, как подробно описано в обзоре Majidi et al.24. В дополнение к этим преимуществам, PDMS также оптически прозрачна, что способствует измерениям с использованием оптического диагностического метода, такого как планарная лазерно-индуцированная флуоресценция (PLIF). Традиционно в экспериментальной механике жидкости25 PLIF использовался для визуализации потоков жидкости путем засева жидкости красителем или взвешенными частицами или использования квантовых переходов от видов, уже находящихся в потоке, которые флуоресцируют при воздействии лазерного листа 26,27,28,29. Этот хорошо зарекомендовавший себя метод был использован для изучения фундаментальной гидродинамики, горения и динамики океана 26,30,31,32,33.

В настоящем исследовании PLIF используется для получения пространственно-временных измерений деформации формы в гибких роботизированных плавниках, вдохновленных рыбами. Вместо того, чтобы засеивать жидкость красителем, подводная кинематика плавника PDMS визуализируется на различных хордовых поперечных сечениях. Хотя планарная лазерная визуализация может быть выполнена на обычной литой PDMS без дополнительной флуоресценции, модификация PDMS для усиления флуоресценции может улучшить отношение сигнал/шум (SNR) изображений за счет уменьшения воздействия фоновых элементов, таких как оборудование для крепления ребра. PDMS может быть сделан флуоресцентным с использованием двух методов, либо путем флуоресцентного посева частиц, либо путем пигментации. Сообщалось, что для данного соотношения частей первое изменяет жесткость результирующей литой PDMS34. Поэтому нетоксичный, коммерчески доступный пигмент смешивали с прозрачной PDMS для литья флуоресцентных плавников для экспериментов PLIF.

Чтобы привести пример использования этих измерений кинематики плавников для валидации вычислительной модели, экспериментальная кинематика затем сравнивается со значениями из моделей взаимодействия связанной жидкости и структуры (FSI) плавника. Модели FSI, используемые в вычислениях, основаны на первых семи собственных модах, вычисленных с использованием измеренных свойств материала для ребер. Успешные сравнения подтверждают модели плавников и обеспечивают уверенность в использовании вычислительных результатов для проектирования и управления плавниками. Кроме того, результаты PLIF демонстрируют, что этот метод может быть использован для проверки других численных моделей в будущих исследованиях. Дополнительную информацию об этих моделях FSI можно найти в предшествующей работе 35,36 и в фундаментальных текстах методов вычислительной гидродинамики37,38. Будущие исследования также могут позволить одновременные измерения твердых деформаций и потоков жидкости для улучшенных экспериментальных исследований FSI в роботизированных плавниках, биоинспирированных мягких роботах и других приложениях. Кроме того, поскольку PDMS и другие совместимые эластомеры широко используются в различных областях, включая датчики и медицинские устройства, визуализация деформаций в гибких твердых телах с использованием этого метода может принести пользу более широкому сообществу исследователей в области инженерии, физики, биологии и медицины.

протокол

1. Изготовление плавников

  1. Постройте форму для плавников на основе желаемой формы конструкции.
    1. Спроектируйте и постройте на заказ 3D-печатную глянцевую готовую форму в форме плавника (рисунок 1). См. файлы STL для изготовления пресс-формы в дополнительных файлах кодирования 1-4.
    2. Вставьте в форму структурные элементы, такие как 3D-печатный жесткий пластиковый передний лонжерон. См. STL-файл spar в дополнительном файле кодирования 2.
  2. Смешайте PDMS (см. Таблицу материалов) в требуемом соотношении деталей.
    1. Выберите соотношение частей базового эластомера к отверждающему агенту (т.е. 10:1 или 20:1) для достижения более высокого или более низкого модуля упругости соответственно. Взвесьте соответствующее количество основания и отвердителя.
      ПРИМЕЧАНИЕ: В настоящем исследовании использовались как 10:1, так и 20:1 (эластомер для отверждающего агента).
    2. Измерьте флуоресцентный пигмент (см. Таблицу материалов) таким образом, чтобы общая смесь содержала 0,1%-1% пигмента по массе, в зависимости от желаемой яркости пигментации. Добавьте пигмент в смесь PDMS.
    3. Вылейте измеренные количества эластомера, отвердителя и пигмента в планетарный центробежный смеситель (смешивая при 423 х г в течение 30 с и деаэрируя при 465 х г в течение 30 с) и смешивайте соответствующим образом.
  3. Отлить плавник в форму.
    1. Дегаз и вылейте смесь PDMS в форму для плавника. Поместите форму в духовку при температуре 70 °C на 45 минут и дайте ей затвердеть на ночь при 37 °C.
    2. После завершения отверждения извлеките литой плавник из формы (рисунок 2).
  4. Выполните испытания на растяжение в соответствии со стандартом ASTM39.
    1. Для каждого плавника, отлитого на этапе 1.3, отлит один образец типа IV с использованием той же смеси PDMS и пигмента в форме формы типа IV с использованием ранее описанных этапов 1.1.-1.3.
      ПРИМЕЧАНИЕ: См. файлы STL для отливки образца типа IV в дополнительном кодовом файле 5 (форма показана на рисунке 1C) и см. Рисунок 3 для примеров протестированных образцов типа IV.
    2. Зажмите испытательный образец в машине для испытания на растяжение (см. Таблицу материалов). Измерьте начальную длину, ширину и толщину (мм) узкого сечения образца.
    3. Подвергайте испытуемый образец натяжению с шагом 5 мм, гарантируя, что образец остается растянутым только в упругой области, а не перерастянутым. Уменьшайте натяжение с шагом 5 мм до тех пор, пока общее смещение образца не составит 0 мм (исходное положение). Записывайте длины (мм) и силы (N) узкого сечения при каждом шаге.
    4. Чтобы рассчитать модуль упругости образца, постройте кривую напряжения-деформации и определите наилучшее линейное соответствие и значениеR2 .

2. Экспериментальная установка и испытания

  1. Установите фурнитуру PLIF (см. Таблицу материалов) на прямоугольный стеклянный резервуар для воды (2,41 м x 0,76 м x 0,76 м).
    1. Установите и используйте импульсную лазерную систему (см. Таблицу материалов) для создания плоского светового листа, пересекающего резервуар в его средней плоскости на заданной частоте (30 Гц), как показано на рисунке 4.
    2. Установите и используйте 4-мегапиксельную камеру с зарядовой связью (ПЗС), оснащенную объективом (35 мм) и длиннополосным флуоресцентным фильтром (560 нм) (см. Таблицу материалов).
    3. Откалибруйте преобразование микрометра в пиксель, взяв одно изображение с ПЗС-камеры с линейкой, помещенной в плоскость лазерного листа (рисунок 5). Выберите два положения на камере и разделите расстояние в микрометрах, разделив пиксели. Убедитесь, что это соотношение микрометра к пикселю достаточно мало (субмиллиметр) для применения.
  2. Синхронизация лазерных импульсов и изображений камеры с хлопающим плавником с помощью триггерных выходов от программного обеспечения плавника и сигналов от генератора задержки и связанного с ним программного обеспечения (см. Таблица материалов) для координации камеры, лазерных головок и движения плавников. Видеть Дополнительный рисунок 1 для примера настроек программного интерфейса генератора задержки.
    1. Установите лазерную систему.
      ПРИМЕЧАНИЕ: Убедитесь, что все меры безопасности лазера соответствуют институциональным руководящим принципам.
      1. Включите лазерную систему, повернув клавишу питания вправо, чтобы запустить чиллер, который охлаждает лазерные головки. Индикатор неисправности мигает до тех пор, пока система не будет готова к питанию лазеров. Не нажимайте кнопку питания, которая включает лазеры, пока все режимы лазера не будут установлены правильно.
      2. Установите для источника триггера значение EXT LAMP/EXT Q-SW (внешняя лампа/внешний Q-переключатель).
      3. Для обеих лазерных головок установите энергию лазера на желаемый уровень (т.е. примерно 60%-80% от полной мощности) и убедитесь, что Q-переключатель включен нажатием каждой кнопки Q-переключателя .
      4. Включите лазеры, нажав кнопку питания.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Поскольку источник триггера настроен на EXT LAMP / EXT Q-SW, лазерные головки готовы к срабатыванию, но срабатывают только после того, как система получит внешний триггер от программного обеспечения.
    2. Установите камеру.
      1. Подключите кабели питания к фотокамере и обеспечьте правильное подключение к компьютеру и программному обеспечению.
      2. Откройте программное обеспечение настроек камеры и выберите правильный порт.
        1. В разделе Триггер > настройки установите для параметра "Триггер в:" значение Внешний , а в "Режим:" - Быстро.
        2. В разделе Экспозиция установите для параметра "Управление экспозицией" значение Выкл.
      3. Откройте программное обеспечение для захвата камеры и выберите подходящую карту камеры.
        1. Нажмите на кнопку «Захват последовательности ».
        2. Нажмите кнопку «Настройки захвата», выберите изображения TIFF, выберите «Серия кадров...», а затем выберите нужный путь к файлу, 6-значный номер, «Непрерывный» и «Принять».
        3. Нажмите кнопку Начать захват.
          ПРИМЕЧАНИЕ: Поскольку настройки камеры установлены на внешний триггер, камера готова к сбору изображений, но захватывает эти изображения только после того, как система получает внешний триггер от программного обеспечения.
    3. Установите генератор задержки.
      1. Включите генератор задержки и подключите канал внешнего затвора к триггеру плавника, каналы A-D к лазеру (A: лазерная головка 1, B: Q-переключатель на лазер 1, C: лазерная головка 2 и D: Q-переключатель на лазер 2) и канал E к камере.
      2. Откройте программное обеспечение генератора задержки.
      3. Выберите «Импульсный режим» для Burst и «Разрешение системы» до 4 нс.
      4. Установите для параметра "Период (ы)" значение 0,033333352.
      5. Установите для параметра «Режим внешнего триггера/затвора» значение «Триггер», для параметра «Порог (V)» значение 0,20 и для параметра «Край триггера» значение «Повышение».
      6. В разделе Каналы > Ch A установите флажок Включено . Установите для параметров «Задержка (с)» значение 0,000000004, «Ширина (s)» — 0,005000000, «Амплитуда (V)» — 5,00, «Режим канала» — рабочий цикл, «Количество ожиданий» — 0, «Источник синхронизации» — T0, «Полярность» — «Нормальный», «Мультиплексор» — A, « Рабочий цикл включен» — 1, «Выключенный рабочий цикл» — 1 и «Режим затвора» — значение Отключено.
      7. В разделе Каналы > Ch B установите флажок Включено . Установите для параметров "Задержка (с)" значение 0,000138000, "Ширина (с)" - 0,005000000, "Амплитуда (V)" - 5,00, "Режим канала" - рабочий цикл, "Количество ожиданий" - 0, "Источник синхронизации" - Ch A, "Полярность" - Нормальный, "Мультиплексор" - B, "Duty Cycle On" - 1, "Duty Cycle Off" - 1 и "Режим затвора" - Значение Отключено.
      8. В разделе Каналы > Ch C установите флажок Включено . Установите для параметров «Задержка (с)» значение 0,033333304, «Ширина (с)» — 0,005000000, «Амплитуда (V)» — 5,00, «Режим канала» — рабочий цикл, «Количество ожиданий» — 0, «Источник синхронизации» — ch A, «Полярность» — «Нормальный», «Мультиплексор» — C, «Рабочий цикл включен» — 1, «Выключенный рабочий цикл» — 1 и «Режим затвора» — значение Отключено.
      9. В разделе Каналы > Ch D установите флажок Включено . Установите для параметров "Задержка (с)" значение 0,000138000, "Ширина (с)" - 0,005000000, "Амплитуда (V)" - 5,00, "Режим канала" - рабочий цикл,0, "Количество ожиданий" - 0, "Источник синхронизации" - Ch C, "Полярность" - Нормальный, "Мультиплексор" - D, "Рабочий цикл включен" - 1, "Режим выключения рабочего цикла" - 1 и "Режим затвора" - Значение Отключено.
      10. В разделе Каналы > Ch E установите флажок Включено . Установите для параметров "Задержка (s)" значение 0,000000004, "Ширина (s)" - 0,005000000, "Амплитуда (V)" - 5,00, "Режим канала" - Нормальный, "Количество ожиданий" - 0, "Источник синхронизации" - T0, "Полярность" - Нормальный, "Мультиплексор" - E и "Режим затвора" - Значение отключено.
  3. Выровняйте ребро таким образом, чтобы лазерный лист проходил через одну хордовую секцию плавника в выбранном положении, и закрепите платформу ребра монтажным оборудованием.
  4. Подключите питание к оборудованию управления плавниками и ребристым двигателям (см. Таблицу материалов), чтобы начать взмахи плавника с выбранной кинематикой, и выключите все окружающие огни.
  5. Нажмите Выполнить в программном обеспечении генератора задержки, чтобы начать синхронизированные эксперименты и получить изображения пересечения лазерного листа с плавником на протяжении всего цикла хода. Это должно быть проведено более 200 циклов инсульта.
  6. Нажмите Stop в программном обеспечении генератора задержки и отсоедините ребро от источника питания.
  7. Переместите платформу плавника так, чтобы лазерный лист пересекался в новом положении, и выполните эксперименты, чтобы снова получить изображения. Повторите шаги 2.3.-2.6. для числа желаемых измерений (восемь различных положений в диапазоне, как показано черными пунктирными линиями на рисунке 2A).
  8. Замените плавник дополнительными желаемыми плавниковыми мембранами (две жесткости плавников, PDMS 10:1 и PDMS 20:1) и повторите эксперименты.

3. Анализ изображений

  1. Для каждого экспериментального испытания, проведенного на шаге 2.4., найдите файл, в котором хранятся изображения, и создайте подпапку для каждого положения плавника или фазы на протяжении всего цикла штриха. Отсортируйте файлы изображений по соответствующим вложенным папкам.
  2. Для каждой подпапки фазы плавника прочитайте более 200 изображений как массивы значений пикселей (imread.m). Суммируйте массивы значений пикселей для всех изображений и разделите на количество изображений, чтобы создать среднее изображение. Запишите изображение в новый файл (imwrite.m). Повторите этот шаг для каждого положения плавника на протяжении всего цикла хода (30 положений).
  3. Выполните улучшение гистограммы на каждом среднем изображении (imadjust.m), чтобы расширить диапазон динамической интенсивности изображений до полного доступного диапазона для улучшения контраста между плавником и фоном.
  4. Установите пороговые значения интенсивности и бинаризируйте каждое изображение, чтобы получить черно-белое изображение (imbinarize.m). Полученные белые формы должны соответствовать кускам поперечного сечения плавника.
  5. Извлеките все белые объекты (кусочки плавников) из двоичного изображения (bwareafilt.m) и отобразите изображение (imshow.m). Создайте трассировку границы двоичного изображения для каждого изображения, чтобы получить 2D-фигуру, выбрав все плавниковые (белые) пиксели, которые касаются фоновых (черных) пикселей (bwboundaries.m).
    ПРИМЕЧАНИЕ: Из-за наложенной кинематики плавника вид измеренного поперечного сечения PLIF в некоторых кадрах может быть закрыт другой частью плавника. В таких случаях либо нет когерентной формы плавника, видимой на изображениях, либо видна только передняя кромка (LE) (рисунок 6).
  6. Выполните шаги 3.1.-3.5. для каждого поперечного сечения плавника.

4. Реконструкция 3D прогиба

  1. Предполагая, что положение LE (по крайней мере, ближе к оси хода) в гибких корпусах такое же, как у LE в жестком плавнике той же формы, выровняйте плоскость вдоль их LE за тот же шаг времени и сравните с результатами соответствующей жесткой формы плавника.
  2. Используйте наименьшие квадраты, чтобы приблизить результирующую форму осевой линии поперечного сечения плавника для всех плоских разрезов и реконструировать 3D-форму плавника, используя упрощенный выпуклый корпус из этих установленных профилей.
  3. Сравните полученные формы плавников с 3D-моделями FSI (сгенерированными из их осевых линий), чтобы продемонстрировать, как этот процесс может быть использован в качестве проверки высокой точности.
    1. Генерация поверхностной триангуляции частично жесткого нейлона и частично гибкого плавника PDMS.
    2. Используйте коммерческое программное обеспечение структурной динамики (см. Таблицу материалов) для получения собственных мод гибридного материала.
      1. Выполните исследования масштабирования в соответствии с стационарным смещением, полученным с использованием равномерного перепада давления на поверхностях ребер.
      2. Масштабирование режимов в соответствии с смещением, полученным от программного обеспечения.
    3. При правильном коэффициенте масштабирования используйте первые несколько доминирующих режимов (обычно 7 или 8), используемых в связанном решателе FSI, чтобы смоделировать неустойчивый поток над гибким плавником.
      1. Рассматривайте тело как встроенную сущность в фоновой сетке.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Связанный решатель был проверен для задачи Турека-Грона о потоке по круглому цилиндру с гибким жалом сзади35 и расширен для моделирования взмахов плавника36.
      2. Назначают кинематику движения плавника из экспериментов.
      3. Следите за временной историей производства силы и формой плавника вдоль нескольких плоских разрезов на протяжении всего цикла взмахов и сравнивайте с экспериментами.

Результаты

Трапециевидный искусственный грудной плавник, вдохновленный рыбой, был отлит из двух разных материалов (PDMS 10: 1 и 20: 1, оба смешаны с флуоресцентным красителем) из формы, каждый с жестким передним лонжероном, вставленным в аккорд передней четверти (рисунок 2 и ри...

Обсуждение

Планарная лазерно-индуцированная флуоресценция обычно используется для визуализации водных потоков путем засева жидкости красителем, который флуоресцирует при воздействии лазерного листа25,26. Однако об использовании PLIF для визуализации деформаций в с...

Раскрытие информации

Авторам нечего раскрывать.

Благодарности

Это исследование было поддержано Управлением военно-морских исследований через базовую программу 6.2 Военно-морской исследовательской лаборатории США (NRL) и выполнено, в то время как Каушик Сампат был сотрудником отдела акустики в NRL, а Николь Сюй получила награду NRC Research Associateship в лабораториях вычислительной физики и гидродинамики в NRL. Авторы хотели бы поблагодарить д-ра Рубена Гортензиуса (TSI Inc.) за техническую поддержку и руководство.

Материалы

NameCompanyCatalog NumberComments
ADMET controllerADMETMTESTQuattro
Axon IISociety of RobotsMicrocontroller for the fin hardware
Berkeley Nucleonics Delay GeneratorBerkeley Nucleonics CorpModel 525BNC delay generator and software
BobCat Cam ConfigImperxCamera settings software
CCD cameraImperxB23404 MegaPixel
COMSOLCOMSOL IncCommercial structural dynamics software for fluid-structure interaction modeling
D646WP ServoHitec36646S32-Bit, Digital, High Torque, Waterproof Servo for the fin pitch rotation
D840WP ServoHitec36840S32-Bit, Multi Purpose, Waterproof, Steel Gear Servo for the fin stroke rotation
Electric Pink fluorescent pigmentSilc PigPMS812C
EverGreen (532 nm dual pulsed Nd:YAG laser system)QuantelEVG00070Laser head and power supply, 70 mJ
Force transducerADMETSM-10-96110 lbf load cell
FrameLink ExpressImperxCamera capture software
Longpass fluorescence filterEdmund Optics560 nm
MATLABMathWorksSoftware for image analysis
Planetary centrifugal mixerTHINKY MIXERAR-100
Silicone rubber compoundsMomentiveRTV615Clear PDMS
Stratasys J750Stratasys3D printer, polyjet
Universal testing machineADMETeXpert 2611Table top model
VeroBlackStratasys3D printer material to build the molds
VeroGrayStratasys3D printer material to build the molds

Ссылки

  1. Barrett, D. S., Triantafyllou, M. S., Yue, D. K. P., Grosenbaugh, M. A., Wolfgang, M. J. Drag reduction in fish-like locomotion. Journal of Fluid Mechanics. 392, 183-212 (1999).
  2. Hobson, B. W., Murray, M. M., Pell, C. PilotFish: maximizing agility in an unmanned-underwater vehicle. Proceedings of the 11th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. 99, 41-51 (1999).
  3. Licht, S., Polidoro, V., Flores, M., Hover, F. S., Triantafyllou, M. S. Design and projected performance of a flapping foil AUV. IEEE Journal of Oceanic Engineering. 29 (3), 786-794 (2004).
  4. Zhou, C., Wang, L., Cao, Z., Wang, S., Tan, M. Design and control of biomimetic robot fish FAC-I. Bio-mechanisms of Swimming and Flying. , 247-258 (2008).
  5. Kato, N., et al. Elastic pectoral fin actuators for biomimetic underwater vehicles. Bio-mechanisms of Swimming and Flying. , 271-282 (2008).
  6. Moored, K. W., Smith, W., Hester, J. M., Chang, W., Bart-Smith, H. Investigating the thrust production of a myliobatoid-inspired oscillating wing. Advances in Science and Technology. 58, 25-30 (2008).
  7. Sitorus, P. E., Nazaruddin, Y. Y., Leksono, E., Budiyono, A. Design and implementation of paired pectoral fins locomotion of labriform fish applied to a fish robot. Journal of Bionic Engineering. 6 (1), 37-45 (2009).
  8. Tangorra, J. L., Lauder, G. V., Hunter, I. W., Mittal, R., Madden, P. G. A., Bozkurttas, M. The effect of fin ray flexural rigidity on the propulsive forces generated by a biorobotic fish pectoral fin. Journal of Experimental Biology. 213 (23), 4043-4054 (2010).
  9. Park, Y. -. J., Jeong, U., Lee, J., Kim, H. -. Y., Cho, K. -. J. The effect of compliant joint and caudal fin in thrust generation for robotic fish. 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics. , 528-533 (2010).
  10. Palmisano, J. S., Geder, J. D., Ramamurti, R., Sandberg, W. C., Banahalli, R. Robotic pectoral fin thrust vectoring using weighted gait combinations. Applied Bionics and Biomechanics. 9, 802985 (2012).
  11. Esposito, C. J., Tangorra, J. L., Flammang, B. E., Lauder, G. V. A robotic fish caudal fin: effects of stiffness and motor program on locomotor performance. Journal of Experimental Biology. 215 (1), 56-67 (2012).
  12. Hannard, F., Mirkhalaf, M., Ameri, A., Barthelat, F. Segmentations in fins enable large morphing amplitudes combined with high flexural stiffness for fish-inspired robotic materials. Science Robotics. 6 (57), (2021).
  13. Lauder, G. V., Madden, P. G. A. Fish locomotion: kinematics and hydrodynamics of flexible foil-like fins. Experiments in Fluids. 43 (5), 641-653 (2007).
  14. Bazaz Behbahani, S., Tan, X. Role of pectoral fin flexibility in robotic fish performance. Journal of Nonlinear Science. 27 (4), 1155-1181 (2017).
  15. Wu, X., Zhang, X., Tian, X., Li, X., Lu, W. A review on fluid dynamics of flapping foils. Ocean Engineering. 195, 106712 (2020).
  16. Park, H., Park, Y. -. J., Lee, B., Cho, K. -. J., Choi, H. Vortical structures around a flexible oscillating panel for maximum thrust in a quiescent fluid. Journal of Fluids and Structures. 67, 241-260 (2016).
  17. Shinde, S. Y., Arakeri, J. H. Flexibility in flapping foil suppresses meandering of induced jet in absence of free stream. Journal of Fluid Mechanics. 757, 231-250 (2014).
  18. Sampath, K., Geder, J. D., Ramamurti, R., Pruessner, M. D., Koehler, R. Hydrodynamics of tandem flapping pectoral fins with varying stroke phase offsets. Physical Review Fluids. 5 (9), 094101 (2020).
  19. Young, Y. L. Fluid-structure interaction analysis of flexible composite marine propellers. Journal of Fluids and Structures. 24 (6), 799-818 (2008).
  20. Hughes, B., Burghardt, T. Automated visual fin identification of individual great white sharks. International Journal of Computer Vision. 122 (3), 542-557 (2017).
  21. Watanabe, Y., Komuro, T., Ishikawa, M. 955-fps real-time shape measurement of a moving/deforming object using high-speed vision for numerous-point analysis. Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation. , 3192-3197 (2007).
  22. Teng, J., Hu, C., Huang, H., Chen, M., Yang, S., Chen, H. Single-shot 3D tracking based on polarization multiplexed Fourier-phase camera. Photonics Research. 9 (10), 1924 (2021).
  23. Zhang, B., Dong, Q., Korman, C. E., Li, Z., Zaghloul, M. E. Flexible packaging of solid-state integrated circuit chips with elastomeric microfluidics. Scientific Reports. 3 (1), 1098 (2013).
  24. Majidi, C. Soft-matter engineering for soft robotics. Advanced Materials Technologies. 4 (2), 1800477 (2018).
  25. Springer. . Springer Handbook of Experimental Fluid Mechanics. , (2007).
  26. Crimaldi, J. P. Planar laser induced fluorescence in aqueous flows. Experiments in Fluids. 44 (6), 851-863 (2008).
  27. Davidson, D. F., Hanson, R. K. Spectroscopic Diagnostics. Handbook of Shock Waves. , 741 (2001).
  28. Academic Press. . Handbook of Shock Waves. , (2001).
  29. Yang, W. J. . Handbook of Flow Visualization. , (2018).
  30. Cowen, E. A., Chang, K. -. A., Liao, Q. A single-camera coupled PTV-LIF technique. Experiments in Fluids. 31 (1), 63-73 (2001).
  31. Hanson, R. K., Seitzman, J. M., Paul, P. H. Planar laser-fluorescence imaging of combustion gases. Applied Physics B Photophysics and Laser Chemistry. 50 (6), 441-454 (1990).
  32. Houghton, I. A., Koseff, J. R., Monismith, S. G., Dabiri, J. O. Vertically migrating swimmers generate aggregation-scale eddies in a stratified column. Nature. 556 (7702), 497-500 (2018).
  33. Mohaghar, M., Webster, D. R. Characterization of non-linear internal waves using PIV/PLIF techniques. 14th International Symposium on Particle Image Velocimetry. 1 (1), (2021).
  34. Yue, Y., Zhang, H., Zhang, Z., Chen, Y. Tensile properties of fumed silica filled polydimethylsiloxane networks. Composites Part A: Applied Science and Manufacturing. 54, 20-27 (2013).
  35. Ramamurti, R., Geder, J., Viswanath, K., Lohner, R., Soto, O. . Coupled CFD, structure and control tool for simulation of flapping wing analysis. , (2019).
  36. Geder, J. D., Ramamurti, R., Sampath, K., Pruessner, M., Viswanath, K. Fluid-structure modeling and the effects of passively deforming fins in flapping propulsion systems. OCEANS 2021: San Diego - Porto. , 1-9 (2021).
  37. Anderson, D. A., Tannehill, J. C., Pletcher, R. H., Ramakanth, M., Shankar, V. . Computational Fluid Mechanics and Heat Transfer. Fourth edition. | Boca. , (2020).
  38. Löhner, R. . Applied Computational Fluid Dynamics Techniques: An Introduction Based on Finite Element Methods. , (2008).
  39. D20 Committee. . Test Method for Tensile Properties of Plastics. , (2022).
  40. Bai, K., Katz, J. On the refractive index of sodium iodide solutions for index matching in PIV. Experiments in Fluids. 55 (4), 1704 (2014).

Перепечатки и разрешения

Запросить разрешение на использование текста или рисунков этого JoVE статьи

Запросить разрешение

Смотреть дополнительные статьи

182

This article has been published

Video Coming Soon

JoVE Logo

Конфиденциальность

Условия эксплуатации

Политика

СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ

РЕКОМЕНДОВАТЬ БИБЛИОТЕКЕ

НОВОСТИ JoVE

Исследования

Образование

АВТОРЫ

Библиотекарь

О JoVE

Авторские права © 2025 MyJoVE Corporation. Все права защищены