АВТОРЫ
СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ

Войдите в систему

Для просмотра этого контента требуется подписка на Jove Войдите в систему или начните бесплатную пробную версию.

В этой статье

  • Резюме
  • Аннотация
  • Введение
  • протокол
  • Результаты
  • Обсуждение
  • Раскрытие информации
  • Благодарности
  • Материалы
  • Ссылки
  • Перепечатки и разрешения

Резюме

Представлен простой и экономичный метод изготовления, основанный на методе выпаривания растворителя, для оптимизации характеристик мягкого емкостного датчика давления, что обеспечивается контролем пористости в диэлектрическом слое с использованием различных массовых соотношений формовочного раствора ПДМС/толуола.

Аннотация

Мягкие датчики давления играют важную роль в развитии тактильных ощущений «человек-машина» в мягкой робототехнике и тактильных интерфейсах. В частности, емкостные датчики с микроструктурированными полимерными матрицами были исследованы со значительными усилиями из-за их высокой чувствительности, широкого диапазона линейности и быстрого времени отклика. Однако улучшение характеристик восприятия часто зависит от структурной конструкции диэлектрического слоя, что требует сложных микропроизводственных мощностей. В этой статье рассказывается о простом и недорогом методе изготовления пористых емкостных датчиков давления с улучшенной чувствительностью с использованием метода испарения растворителя для настройки пористости. Датчик состоит из пористого диэлектрического слоя из полидиметилсилоксана (PDMS), связанного с верхним и нижним электродами, изготовленными из эластичных проводящих полимерных композитов (ECPC). Электроды были приготовлены путем соскабливания проводящей суспензии PDMS, легированной углеродными нанотрубками (УНТ), в пленки PDMS с формовым рисунком. Для оптимизации пористости диэлектрического слоя для повышения чувствительности раствор PDMS разбавляли толуолом разных массовых долей вместо фильтрации или измельчения сахарного порообразующего агента (ПФА) в разные размеры. Испарение толуолового растворителя позволило быстро получить пористый диэлектрический слой с контролируемой пористостью. Было подтверждено, что чувствительность может быть повышена более двукратно, если отношение толуола к ПДМС было увеличено с 1:8 до 1:1. Исследование, предложенное в данной работе, позволяет использовать недорогой метод изготовления полностью интегрированных бионических мягких роботизированных захватов с мягкими сенсорными механорецепторами настраиваемых параметров датчика.

Введение

В последние годы гибкие датчики давления привлекают внимание благодаря их незаменимому применению в мягкой робототехнике 1,2,3, тактильных интерфейсах «человек-машина»4,5 и мониторинге работоспособности 6,7,8. Как правило, механизмы измерения давления включают пьезорезистивные 1,4,7, пьезоэлектрические 2,6, емкостные 2,3,9,10,11,12,13 и трибоэлектрические 8 Датчики. Среди них емкостные датчики давления выделяются как один из наиболее перспективных методов тактильного зондирования из-за их высокой чувствительности, низкого предела обнаружения (LOD) и т. д.

Для лучшей производительности обнаружения различные микроструктуры, такие как микропирамиды 2,9,14, микростолбы 15 и микропоры9,10,11,12,13,16,17, были введены в гибкие емкостные датчики давления, а методы изготовления также были оптимизированы для дальнейшего улучшения зондирования Производительность таких конструкций. Однако для большинства этих конструкций требуются сложные микропроизводственные мощности, что значительно увеличивает производственные затраты и эксплуатационные трудности. Например, как наиболее часто используемая микроструктура в датчиках мягкого давления, микропирамиды полагаются на литографически определенные и мокрые травленые кремниевые пластины в качестве формовочного шаблона, что требует прецизионного оборудования и строгой среды в чистых помещениях 9,14. Таким образом, микропористые структуры (пористые структуры), которые могут быть изготовлены с помощью простых производственных процессов и из недорогого сырья при сохранении высоких характеристик срабатывания, в последнее время привлекают все большее внимание 9,10,11,12,13,16,17 . Это будет обсуждаться, наряду с недостатками изменения PFA и его размера, в качестве мотивации для использования нашего метода контроля фракций.

В данной работе предлагается простой и недорогой метод, основанный на методе испарения растворителя, для изготовления пористого гибкого емкостного датчика давления с контролируемой пористостью. Полный производственный процесс включает в себя изготовление пористого диэлектрического слоя PDMS, скребковое покрытие электродов и склеивание трех функциональных слоев. В частности, в этой работе инновационно используется смешанный раствор ПДМС/толуол с определенным соотношением масс для изготовления пористого диэлектрического слоя ПДМС на основе шаблона смеси сахар/эритрит. Между тем, однородный размер частиц PFA обеспечивает равномерную морфологию и распределение пор; таким образом, пористость можно контролировать, изменяя массовое соотношение PDMS/толуол. Результаты экспериментов показывают, что чувствительность предлагаемого датчика давления может быть повышена более чем в два раза за счет увеличения массового отношения ПДМС/толуол с 1:8 до 1:1. Изменение толщины стенки микропор из-за различных соотношений массы ПДМС и толуола также подтверждается изображениями оптического микроскопа. Оптимизированный мягкий емкостный датчик давления демонстрирует высокую чувствительность с чувствительностью и временем отклика 3,47% кПа-1 и 0,2 с соответственно. Этот метод обеспечивает быстрое, недорогое и простое в эксплуатации изготовление пористого диэлектрического слоя с контролируемой пористостью.

протокол

1. Изготовление мягкого емкостного датчика давления с пористым диэлектрическим слоем PDMS

  1. Изготовление пористого диэлектрического слоя PDMS
    1. Подготовьте пористый шаблон из сахара/эритрита, выполнив следующие действия.
      1. Отфильтруйте сахар с помощью сит для образцов с отверстиями 270 мкм и 500 мкм. Выбирайте сахар с диаметром частиц в диапазоне 270-500 мкм.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Больший или меньший размер частиц сахара также приемлем, если однородность находится в пределах допуска. Диаметр частицы сахара будет влиять на размер пор пористого слоя PDMS, изготовленного на более позднем этапе, но не будет полностью определять размер пор.
      2. Эритрит (см. Таблицу материалов) измельчить в порошок, чтобы обеспечить более равномерное перемешивание с сахаром.
      3. Взвесьте определенное количество фильтрованного сахара и порошка эритрита с соотношением масс 20:1. Встряхните, чтобы они равномерно перемешались.
      4. Залейте смесь сахара и эритрита в коммерчески полученную металлическую форму из сахара и эритрита (см. Таблицу материалов). Прижмите поверхность, чтобы наполнитель стал компактным.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Чтобы обеспечить легкое извлечение из формы на следующем этапе, слой алюминиевой фольги может быть помещен в форму перед сахаром / эритритом.
      5. Нагрейте форму со смесью сахара и эритрита в конвекционной печи при 135 ° C в течение 2 часов, как показано на рисунке 1A. После охлаждения при комнатной температуре выньте кусок сахара (т.е. пористый шаблон).
    2. Изготовьте диэлектрический слой PDMS с регулируемой пористостью.
      1. Взвесьте 5 г толуола, 5 г основания ПДМС и 0,5 г отвердителя ПДМС (см. Таблицу материалов) в центрифужной пробирке (т.е. массовое соотношение основание/толуол/отвердитель составляет 10:10:1). Равномерно перемешайте раствор.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Массовое отношение основного раствора ПДМС к отвердителю зафиксировано на уровне 10:1, в то время как массовое отношение ПДМС к толуолу используется для контроля пористости диэлектрического слоя ПДМС. Пористость уменьшается при увеличении фракции ПДМС. Минимальная пористость получается при отсутствии добавления толуола.
      2. Центрифугируйте раствор при 875 x g в течение 30 с при комнатной температуре, чтобы удалить пузырьки воздуха.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Если объем раствора большой, раствор можно приготовить в стакане. Центробежная обработка заменяется вакуумной дегазацией в течение 15 мин.
      3. Поместите квадратный пористый шаблон сахар/эритрит, полученный на шаге 1.1.1, в чашку Петри. Вставьте двусторонний скотч в качестве прокладок под четыре угла, чтобы поднять шаблон с поверхности чашки Петри.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Шаблон также может быть размещен на пластине кремния, но этот метод приведет к образованию более толстого слоя PDMS на границе раздела между шаблоном и пластиной кремния, что может повлиять на производительность датчика.
      4. Налейте раствор PDMS/толуола на шаблон и слегка наклоните чашку Петри, чтобы раствор мог полностью заполнить все зазоры между частицами сахара, как показано на рисунке 1B.
      5. Поместите чашку Петри с пористым шаблоном, заполненным раствором PDMS/толуола, в вакуумный эксикатор и дегазируйте в течение 20 минут.
      6. Перенесите чашку Петри из вакуумного эксикатора в печь при температуре 90 °C на 45 минут для испарения толуола и отверждения жидкого PDMS.
      7. Погрузите отвержденный PDMS, встроенный в пористый шаблон, в деионизированную воду (деионизированную воду), как показано на рисунке 1C. Нагрейте на горячей плите при температуре 140 °C, пока сахарный шаблон полностью не растворится. Очистите пористую PDMS деионной водой.
  2. Изготовление гибких электродных слоев на основе ECPC
    1. Синтезируйте чернила ECPC.
      1. Взвесьте 0,16 г УНТ (диаметр: 10-20 нм, длина: 10-30 мкм, см. Таблицу материалов) и 4 г толуола в стакане и магнитно перемешивайте при 250 об/мин в течение 1,5 ч. Тем временем взвесьте 2 г основы PDMS и 2 г толуола в стакан и магнитно перемешивайте при 200 об/мин в течение 1 часа. Помешивая, накройте стакан герметизирующей пленкой, чтобы предотвратить испарение растворителя.
      2. Смешайте суспензию УНТ/толуола с раствором основы/толуола PDMS и накройте стакан герметизирующей пленкой. Магнитно перемешивайте при 250 об/мин в течение 2 часов.
      3. В смешанный раствор добавляют 0,2 г отвердителя PDMS. Магнитное перемешивание при 75 °C и 250 об/мин в течение 1 ч. Откройте стакан для испарения растворителя и концентрации суспензии при перемешивании, как показано на рисунке 1D, E.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Продолжительность перемешивания и нагрева регулируется. Вязкость смеси увеличивается со временем перемешивания, что облегчает последующую операцию скребкового покрытия. Однако продолжительность не должна быть слишком большой, чтобы предотвратить отверждение раствора PDMS. Когда смесь концентрируется до вязкости, удобной для скребкового покрытия, процесс синтеза чернил ECPC завершается.
    2. Соскребите электроды, выполнив следующие действия.
      1. Взвесьте толуол, основание PDMS и отвердитель PDMS в центрифужной пробирке с массовым соотношением 2:10:1. Равномерно перемешайте раствор.
      2. Центрифугируйте раствор при 875 x g в течение 30 с при комнатной температуре, чтобы удалить пузырьки воздуха.
      3. Налейте 1,3 г раствора PDMS/толуола в коммерчески полученную металлическую форму для электродов (см. Таблицу материалов) с рельефным рисунком электрода, как показано на рисунке 1F.
        ПРИМЕЧАНИЕ: Рельефный узор в нижней части формы имеет толщину 0,2 мм.
      4. Поместите форму в вакуумный эксикатор и дегазируйте в течение 10 минут.
      5. Отверждайте PDMS в пресс-форме на горячей плите при 90 °C в течение 15 минут. Снимите пленку PDMS с рисунком после охлаждения при комнатной температуре.
      6. Прикрепите плоскую сторону пленки PDMS к пластине кремния (т. е. обнажьте сторону с рисунком электрода). Убедитесь, что между пленкой PDMS и пластиной Si нет пузырьков воздуха.
      7. Соскоблите чернила ECPC, приготовленные на шаге 1.2.1, в рисунок электрода, как показано на рисунке 1G . Очистите излишки чернил салфеткой, смоченной в изопропиловом спирте (IPA), без пыли.
      8. Отверждайте чернила ECPCs на горячей плите при 90 °C в течение 15 минут.
      9. Повторите шаги 1.2.2.3-1.2.2.8 для изготовления верхнего и нижнего слоев электродов.
  3. Склеивание и упаковка мягких емкостных датчиков
    1. Прикрепите металлическую проволоку (см. Таблицу материалов) к электроду. Капните серебряную проводящую краску (см. Таблицу материалов) в месте соединения, чтобы обеспечить хорошую проводимость, как показано на рисунке 1H. Дождитесь, пока серебряная токопроводящая краска высохнет при комнатной температуре.
    2. Капните жидкий раствор PDMS, приготовленный на шаге 1.2.2.1, на соединение, чтобы полностью герметизировать высохшую серебряную проводящую краску. Отверждайте PDMS на горячей плите при 90 °C в течение 15 минут.
    3. Повторите шаги 1.3.1-1.3.2, чтобы соединить провод как для верхнего, так и для нижнего слоев электродов.
    4. Равномерно нанесите тонкий слой жидкого PDMS, приготовленного на этапе 1.2.2.1, на пленку электрода в качестве адгезионного слоя для сцепления между слоем электрода и слоем диэлектрика.
    5. Поместите пористый диэлектрический слой PDMS, изготовленный на шаге 1.1.2, на слой электрода.
    6. Отверждайте клей PDMS на горячей плите при 95 °C в течение 10 минут. Поместите стеклянную чашку Петри на пористый PDMS, чтобы обеспечить хороший контакт между двумя слоями во время нагрева.
    7. Повторите шаг 1.3.4 для другого слоя электрода. Обратный слой электрод-диэлектрик, полученный на шаге 1.3.6, и помещают его на другой слой одиночного электрода (т.е. чтобы пористый слой PDMS находился в непосредственном контакте со слоем электрода). Убедитесь, что два электрода строго выровнены друг против друга.
    8. Повторите шаг 1.3.6, чтобы завершить склеивание между пористым слоем PDMS и другим слоем электрода.
      ПРИМЕЧАНИЕ: Иллюстрация конечного датчика показана на рисунке 1I. Иллюстрации конструкции и материалов датчика показаны на рисунке 1J.

2. Экспериментальный процесс определения характеристик характеристик датчиков

  1. Пошаговая настройка нагрузки под давлением и система сбора данных
    1. Используйте напечатанный на 3D-принтере индентор с зоной нагружения, представляющей собой круг диаметром 2,5 см, для нагрузки под давлением (см. Таблицу материалов) тестируемого датчика.
    2. Закрепите индентор на вертикальной линейной движущейся ступени, управляемой шаговым двигателем (см. Таблицу материалов) с помощью стандартного датчика тягового давления.
    3. Измерьте емкость мягкого емкостного датчика давления с помощью измерителя LCR при записи стандартных данных о давлении с помощью устройства сбора данных (DAQ). Подключите измеритель LCR и систему сбора данных к компьютеру, на котором запущена программа регистрации данных LabVIEW (см. Таблицу материалов).
      ПРИМЕЧАНИЕ: Иллюстрации экспериментальной установки показаны на рисунке 2. Между индентором и стандартным датчиком тягового давления применяется пружина, которая преобразует вертикальное смещение линейной движущейся ступени в давление нагрузки.
  2. Тестирование производительности датчиков
    1. Управляйте шаговым двигателем, чтобы заставить индентор двигаться вниз по вертикали на запрограммированное расстояние. Запишите данные о емкости и стандартном давлении, увеличивая силу нагрузки с тем же интервалом в каждом последовательном цикле нагрузки, пока давление нагрузки не достигнет 40 Н (~ 80 кПа).
    2. Управляйте шаговым двигателем, чтобы заставить индентор двигаться вверх по вертикали на то же расстояние, что и на последнем шаге. Запишите данные о емкости и стандартном давлении после стабилизации индентора. Повторите операцию, уменьшая усилие нагрузки с тем же интервалом; в каждом последующем цикле загрузки давление загрузки падает до 0 Н.
    3. Управляйте шаговым двигателем, чтобы заставить индентор двигаться вниз по вертикали на запрограммированное расстояние. Запишите данные о емкости и стандартном давлении. Повторите испытания на нагрузку и разгрузку в течение 2 500 циклов, записывая емкость тестируемого устройства (ИУ) в зависимости от стандартного показания давления.
    4. Управляйте индентором, чтобы он быстро нажимал и оставался неподвижным в течение нескольких секунд, прежде чем вернуться к нагрузке 0 Н. Повторите это пять раз и запишите емкость как функцию времени.

Результаты

Фотография пористого шаблона из кускового сахара/эритрита показана на рисунке 3А. На рисунке 3B показан гибкий электродный слой с рисунком ECPC, покрытым царапинами. На рисунке 3С показан мягкий емкостный датчик давления с пористы?...

Обсуждение

В этой работе предлагается простой метод, основанный на испарении растворителя для контроля пористости, и ряд экспериментальных результатов доказал его осуществимость. Несмотря на то, что пористая структура широко используется в гибком емкостном датчике давления, контроль пористост?...

Раскрытие информации

Авторам раскрывать нечего.

Благодарности

Эта работа была поддержана Национальным фондом естественных наук Китая в рамках гранта 62273304.

Материалы

NameCompanyCatalog NumberComments
3D printerZhejiang Qidi Technology Co., LtdX-MAX
3D printing metarialsZhejiang Qidi Technology Co., Ltd3D Printing Filament PLA 1.75 mm
Carbon nanotubes (CNTs)XFNANOXFM13
Data acquisition (DAQ)National InstrumentsUSB6002
Double side tapeMinnesota Mining and Manufacturing (3M)3M VHB 49101 mm thick
Electrode metal moldGuangdong Shunde Molarobot Co., LtdThis metal mold is a round metal plate with a flat bottom round groove and an embossed electrode pattern of 0.2 mm thick in the middle of the groove.
ErythritolShandong Sanyuan Biotechnology Co.,Ltd.
Isopropyl Alcohol (IPA)Sinopharm chemical reagent Co., Ltd80109218
LabVIEWNational InstrumentsLabVIEW 2019
LCR meterKeysightEA4980AL
Metal wireHangzhou Hongtong WIRE&CABLE Co., Ltd.2UEW/155
MicroscopeAosviT2-3M180
Numerical modeling softwareCOMSOLCOMSOL Multiphysics 5.6
Polydimethylsiloxane (PDMS)Dow Chemical CompanySYLGAR 184 Silicone Elastomer KitTwo parts (base and curing agent)
Sealing filmCorningPM-996parafilm
Si waferSuzhou Crystal Silicon Electronic & Technology Co.,LtdZK20220416-03Diameter (mm): 50.8 +/- 0.3
Type/Orientation: P/100
Thickness (µm): 525 +/- 25
Silver conductive paintElectron Microscopy Sciences12686-15
Stepping motorBEIJING HAI JIE JIA CHUANG Technology Co., Ltd57H B56L4-30DB
Sugar/erythritol template metal moldGuangdong Shunde Molarobot Co., LtdThis metal mold is a 5 mm thick square metal plate with a flat bottom square groove of 2.5 mm deep.
TolueneSinopharm chemical reagent Co., Ltd10022819

Ссылки

  1. Ozioko, O., et al. SensAct: The soft and squishy tactile Sensor with integrated flexible actuator. Advanced Intelligent Systems. 3 (3), 1900145 (2021).
  2. Qiu, Y., et al. A biomimetic drosera capensis with adaptive decision-predation behavior based on multifunctional sensing and fast actuating capability. Advanced Functional Materials. 32 (13), 2110296 (2021).
  3. Ntagios, M., Nassar, H., Pullanchiyodan, A., Navaraj, W. T., Dahiya, R. Robotic hands with intrinsic tactile sensing via 3D printed soft pressure sensors. Advanced Intelligent Systems. 2 (6), 1900080 (2019).
  4. Tang, Z., Jia, S., Zhou, C., Li, B. 3D Printing of highly sensitive and large-measurement-range flexible pressure sensors with a positive piezoresistive effect. ACS Applied Materials & Interfaces. 12 (25), 28669-28680 (2020).
  5. Dai, Y., Chen, J., Tian, W., Xu, L., Gao, S. A PVDF/Au/PEN multifunctional flexible human-machine interface for multidimensional sensing and energy harvesting for the internet of things. IEEE Sensors Journal. 20 (14), 7556-7568 (2020).
  6. Yang, Y., et al. Flexible piezoelectric pressure sensor based on polydopamine-modified BaTiO3/PVDF composite film for human motion monitoring. Sensors and Actuators A: Physical. 301, 111789 (2020).
  7. Gao, Y. J., et al. Wearable microfluidic diaphragm pressure sensor for health and tactile touch monitoring. Advanced Materials. 29 (39), 1701985 (2017).
  8. Meng, K., et al. Flexible weaving constructed self-powered pressure sensor enabling continuous diagnosis of cardiovascular disease and measurement of cuffless blood pressure. Advanced Functional Materials. 29 (5), 180688 (2019).
  9. Yang, J. C., et al. Microstructured porous pyramid-based ultrahigh sensitive pressure sensor insensitive to strain and temperature. ACS Applied Materials & Interfaces. 11 (21), 19472-19480 (2019).
  10. Chen, S., Zhuo, B., Guo, X. Large area one-step facile processing of microstructured elastomeric dielectric film for high sensitivity and durable sensing over wide pressure range. ACS Applied Materials & Interfaces. 8 (31), 20364-20370 (2016).
  11. Ding, H., et al. Influence of the pore size on the sensitivity of flexible and wearable pressure sensors based on porous Ecoflex dielectric layers. Materials Research Express. 6 (6), 066304 (2019).
  12. Yoon, J. I., Choi, K. S., Chang, S. P. A novel means of fabricating microporous structures for the dielectric layers of capacitive pressure sensor. Microelectronic Engineering. 179, 60-66 (2017).
  13. Wang, J., Li, L., Zhang, L., Zhang, P., Pu, X. Flexible capacitive pressure sensors with micro-patterned porous dielectric layer for wearable electronics. Journal of Micromechanics and Microengineering. 32 (3), 034003 (2022).
  14. Mannsfeld, S. C. B., et al. Highly sensitive flexible pressure sensors with microstructured rubber dielectric layers. Nature Materials. 9 (10), 859-864 (2010).
  15. Wan, Y., et al. A highly sensitive flexible capacitive tactile sensor with sparse and high-aspect-ratio microstructures. Advanced Electronic Materials. 4 (4), 1700586 (2018).
  16. Kwon, D., et al. Highly sensitive, flexible, and wearable pressure sensor based on a giant piezocapacitive effect of three-dimensional microporous elastomeric dielectric layer. ACS Applied Materials & Interfaces. 8 (26), 16922-16931 (2016).
  17. Li, W., et al. A porous and air gap elastomeric dielectric layer for wearable capacitive pressure sensor with high sensitivity and a wide detection range. Journal of Materials Chemistry C. 8 (33), 11468-11476 (2020).
  18. Kim, J. O., et al. Highly ordered 3D microstructure-based electronic skin capable of differentiating pressure, temperature, and proximity. ACS Applied Materials & Interfaces. 11 (1), 1503-1511 (2019).
  19. Lo, L. W., et al. A soft sponge sensor for multimodal sensing and distinguishing of pressure, strain, and temperature. ACS Applied Materials & Interfaces. 14 (7), 9570-9578 (2022).
  20. Hwang, J., Kim, Y., Yang, H., Oh, J. H. Fabrication of hierarchically porous structured PDMS composites and their application as a flexible capacitive pressure sensor. Composites Part B: Engineering. 211, 108607 (2021).
  21. Jung, Y., et al. Linearly sensitive pressure sensor based on a porous multistacked composite structure with controlled mechanical and electrical properties. ACS Applied Materials & Interfaces. 13 (24), 28975-28984 (2021).
  22. Choi, J., et al. Synergetic effect of porous elastomer and percolation of carbon nanotube filler toward high performance capacitive pressure sensors. ACS Applied Materials & Interfaces. 12 (1), 1698-1706 (2020).
  23. Choi, S. J., et al. A polydimethylsiloxane (PDMS) sponge for the selective absorption of oil from water. ACS Applied Materials & Interfaces. 3 (12), 4552-4556 (2011).
  24. Rinaldi, A., Tamburrano, A., Fortunato, M., Sarto, M. S. A flexible and highly sensitive pressure sensor based on a PDMS foam coated with graphene nanoplatelets. Sensors. 16 (12), 2148 (2016).

Перепечатки и разрешения

Запросить разрешение на использование текста или рисунков этого JoVE статьи

Запросить разрешение

Смотреть дополнительные статьи

193

This article has been published

Video Coming Soon

JoVE Logo

Конфиденциальность

Условия эксплуатации

Политика

СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ

РЕКОМЕНДОВАТЬ БИБЛИОТЕКЕ

НОВОСТИ JoVE

Исследования

Образование

АВТОРЫ

Библиотекарь

О JoVE

Авторские права © 2025 MyJoVE Corporation. Все права защищены