Başlamak için, grafik kullanıcı arabirimi sunucu modülünü açın. VVID metin alanına VVID bağlantı noktası numarasını girin. Soketi oluşturmak ve bağlamak için Soket Oluştur'a tıklayın.
Ardından mobil uygulama ile bağlantı kurmak için Bağlan'a tıklayın. Şimdi sahne gözetim görüntülerini yakalamak ve yerel klasöre kaydetmek için Yakala'ya tıklayın. İstemci modülünün tabanı, omzu, dirseği, bileği ve parmaklarında dönme hareketine sahip olacak şekilde tasarlanmış bir robotik kol içermesine izin verin.
Taban, omuz ve dirsekteki dönme hareketini yönetmek için MG996R servolarının kullanıldığından emin olun. Bilek ve parmaklardaki dönme hareketini kontrol etmek için SG90 servo motoru kullanın. Uzaktaki cerrahtan alınan komutlara göre robotik kolu sürmek için mikrodenetleyici entegre geliştirme ortamında verilen kodu derleyin.
Aralarındaki olası örtüşmeyi belirlemek için yerel klasörden sırayla iki görüntüyü tek tek okuyun. DITF yöntemini kullanarak özellikleri ayıklayın. SFM'yi kullanarak toplanan özelliklerden üç boyutlu görüntüleri yeniden oluşturun.
Cerrahın, döndürme ve yakınlaştırma veya uzaklaştırma için el hareketi kontrollerini kullanarak üç boyutlu yeniden yapılandırılmış görüntü özelliklerini incelemesini sağlayın ve tüm perspektiflerden görselleştirmeye olanak tanıyın. Cerrahın başparmağının ucu ile sağ elin işaret parmağı arasındaki mesafeyi normalleştirin ve karşılık gelen bir dönme açısına eşleyin. El hareketi kontrolünü Bluetooth aracılığıyla uzaktan ameliyat ortamına iletin.
Uzak bölgedeki nesne tabağının dönüşünün, cerrahın ucundaki üç boyutlu yeniden yapılandırılmış özelliklerin dönüşünü yansıttığından emin olun. İki parmak arasındaki mesafe arttıkça hareket eşlemenin doğruluğu azaldı. DITF algoritması, ORB ve BEBLID ile karşılaştırıldığında en düşük gecikme süresini elde etti.
