Mevcut otomatik fiber yer makineleri sadece sanayi küçük karmaşık yapılarda artan ilgi karşılamak değil büyük, açık yüzey parçaları üretebilir. Bir dönme aşaması, paralel bir robot ve seri robotlar istihdam ederek, bir lif yerleştirme makinesinin el becerisi karmaşık kompozit parçaların üretimi için önemli ölçüde geliştirilebilir. Prosedürü gösteren Pengcheng Li, benim laboratuvarımdan doktora öğrencisi olacak.
Optik CMM yazılımı üzerinden çerçeve tanım dosyası yükleyerek başlayın. Konumlandırma ve Tespit hedefleri tıklatın ve paralel robotun motorlarında bağlı hedefleri seçin. Bu hedefleri tüm sistemin konumlandırma başvurusu olarak kullanmak için Kabul Et'i tıklatın ve Varlıklar listesinde Temel Çerçeve'yi tıklatın ve bu başvuru çerçevesini kaynağını yap'ı seçin.
Son efektör platformu çerçevesinin izleme modelini tanımlamak için İzleme modellerini seçin, Modeli Algıla'yı tıklatın ve paralel robotun son efektör platformunda sabitlenmiş hedefleri seçin. Kabul Et'i tıklatın ve İzleme modellerini tıklatın. Açılan yolda UpPlatform'u seçin ve Yukarı Çerçeve'yi tıklatın.
Ardından Uygula ve Dosyala, Dışa Aktar ve İzleme modelini tıklatın ve izleme modelini kaydetmek için bir dosya adı girin. Takım çerçevesinin izleme modelini tanımlamak için, İzleme modellerini seçin ve modelalgıyı seçin ve seri robotun araç çerçevesine sabitlenmiş hedefleri seçin. Kabul Et'i tıklatın ve İzleme modellerini ve SerTool'u tıklatın.
Ardından, açılan listede SerToolFrame'i seçin, Uygula'yı tıklatın ve tanımlanan izleme modelini kaydedin. Döndürme aşamasını hazırlamak için, olay odaklı programlama dili tarafından programlanan entegre kontrol arabirimini Bilgisayar A'ya yükleyin ve döndürme aşamasının denetleyicisini bağlamak için Bağlan'ı tıklatın. Döndürme aşamasının motorunu bağlamak için Etkinleştir'i tıklatın ve dönme aşamasını ana konuma taşımak için Ana Sayfa'yı tıklatın.
Seri robotu hazırlamak için seri robot kumandasına güç ve robot sunucusunu bağlamak için entegre kontrol arabirimine bağlan'a tıklayın. Optik CMM'yi hazırlamak için optik CMM kumandasının gücünü ve kumandanın ekranıhazır olana kadar bekleyin. Uygulama programlama arabirimi üzerinden optik CMM bağlamak için entegre kontrol arayüzü connect'i tıklatın ve temel model, üst platform modeli ve seri robotun son efektör modelini içeren birinci bölümde oluşturulmuş modelleri içe aktarın.
Sıra Ekle'yi tıklatın ve gerektiğinde modeller arasında göreli sıraekleyin. Ardından modellerin pozlarını izlemek için İzlemeyi Başlat'ı tıklatın. Paralel robotu hazırlamak için, paralel robot kumandasına güç.
programı SerialPort_Receive yükleyin ve Normal modu seçin. Para Uzaktan Kumanda programını yükleyin ve Harici modunu seçin. Ardından hedefe bağlanmak için Artımlı Yapı'yı tıklatın ve paralel robotun denetleyicisini başlatmak için iki programın Simülasyonu Başlat'ı tıklatın.
Çevrimdışı yolu oluşturmak için, sayısal bilgi işlem yazılımı aracılığıyla yol planlama arabirimini yükleyin ve parça dosyasını seçmek için STL'yi içe aktar'ı tıklatın. Segmentasyon ve İş Bölgesi Ekle'yi tıklatın ve silindir çıkarma işleminde bölgeyi seçin. Kaydırıcıyı %100'e ayarlayın ve yolun başlangıç dalını seçmek için Silindirleri Ayıkla ve İş Bölgesi Ekle'yi tıklatın.
Yol Oluştur'u tıklatın ve açılır pencerede Sabit Yerleşim Açısı'nı seçin. Ardından istenilen yerleşim açısını 90 dereceye ayarlayın ve kırmızı noktayı seçin. Oluşturulan yolu görüntülemek için, Yol açılır menüsünü seç menüsünde yolu seçin ve dosyayı kaydedin.
Yörünge ayrıştırma başlatmak için, sayısal bilgi işlem yazılımındaki Methode Jacobienne işlevini çalıştırın ve istediğiniz yol dosyasını açın. İstenilen yol numarasını girin. Yörüngenin ilk noktası hesaplanacak.
Ardından, bu poza ulaşmak için manipülatörün ilgi yapılandırmasını seçin. Yapılandırma tamamlandığında, ortak değerlerin evrimini gösteren bir grafik görüntülenir ve seri robotun yörüngesini ve dönme aşamasını içeren bir dosya oluşturulur. Yol değiştirme algoritması olmadan çevrimdışı bir yol çalıştırmak için, öğretme kolyesinde Seç'e basın ve alınan dosyanın adını seçin.
Yol dosyasını yüklemek için Enter tuşuna basın ve robot denetleyicisinin anahtarını Otomatik moduna çevirin. Öğretme kolyesi Açma/Kapama düğmesini Kapat'a çevirin ve yolu çalıştırmak için seri robotun kumandasına Döngü Başlangıç tuşuna basın. Ardından kooperatif kontrol panelinde Kooperatif Taşı'nı tıklatın.
Yol değiştirme algoritmasıyla çevrimdışı bir yol çalıştırmak için seri robotu yolu gösterildiği gibi çalıştıracak şekilde ayarlayın ve sistem için çevrimiçi yol değiştirme yeteneğini eklemek için işbirliği denetim panelinde DPM Connect'i tıklatın. Ardından kooperatif kontrol panelinde Kooperatif Taşı'nı tıklatın. Gösterildiği gibi, oluşturulan 90 derecelik kat herhangi bir kesinti olmadan iki dalı kapsayabilir ve bantlar arasındaki çakışmalar ve boşluklar en aza indirilebilir.
C dalını kapsayacak şekilde, B ve C dallarıikinci yörüngeyi oluşturur. Başka bir 90 derecelik katlı sonra dalları A ve C.Here kapsayacak şekilde oluşturulacak, sürekli sabit bir 90 derecelik yerleştirme açısı ile Y şeklindemandrel iki dalları sarma çürüme işlemi gösterilmiştir. Mandrel seri robotun yörüngesine ve dönme evresinin döner hareketine gösterildiği gibi sabit bir 90 derecelik yerleştirme açısıile ayrıştırılabilir.
Bu denemede, eklem bileği tekilliğinin gerçekleştiği Y şeklindeki kompozit parçanın üretimi için çevrimdışı bir planlama yolu oluşturuldu. Bu deneysel sonuçlar, önerilen yöntemin paralel robot için bir poz düzeltmesi oluşturabileceğini ve optik koordinat ölçüm makinesi geri bildirimine dayanarak seri robotun çevrimdışı yolunu ayarlayabiliyor. Bu şekilde, sistem sorunsuz tekillik geçebilir ve sonlandırma olmadan yol boyunca fiber kadar yatıyordu, önerilen CCM sistemi başarıyla Y-şekil yapısının üretim sürecini gerçekleştirebilir doğrulayan.
Hatırlanması gereken en önemli şey alt sistemleri doğru sırayla çalıştırmaktır. Bu işbirlikçi sistem, altı serbestlik derecesi, seri ve paralel robotlar ve optik koordinat ölçüm makinesi ile işbirliği yaparak karmaşık geometrinin küçük kompozit bileşenlerini üretme potansiyeline sahiptir.
