Les machines automatisées actuelles de place de fibre ne peuvent produire que de grandes pièces à surface ouverte, qui ne peuvent pas répondre à l’intérêt croissant pour les petites structures complexes de l’industrie. En utilisant une phase de rotation, un robot parallèle et des robots en série, la dextérité d’une machine de placement de fibres peut être considérablement améliorée pour la fabrication de pièces composites complexes. Pengcheng Li, doctorante de mon laboratoire, démontrera la procédure.
Commencez par charger le fichier de définition de trame à travers le logiciel du CMM optique. Cliquez sur Positionnement et Détection des cibles, et sélectionnez les cibles qui sont fixées sur les moteurs du robot parallèle. Cliquez sur Accepter d’utiliser ces cibles comme référence de positionnement de l’ensemble du système, et, dans la liste des entités, cliquez sur Cadre de base, et sélectionnez Faire de ce cadre de référence l’origine.
Pour définir le modèle de suivi du cadre de la plate-forme de l’effecteur final, sélectionnez modèles de suivi, cliquez sur Le modèle Détecter et sélectionnez les cibles fixées sur la plate-forme d’effecteur final du robot parallèle. Cliquez sur Accepter et cliquez sur Les modèles de suivi. Sélectionnez UpPlatform dans le drop-down, et cliquez sur Up Frame.
Cliquez ensuite sur Appliquer et fichier, exporter et suivre le modèle, et entrez un nom de fichier pour enregistrer le modèle de suivi. Pour définir le modèle de suivi du cadre de l’outil, sélectionnez les modèles de suivi et détectez le modèle, et sélectionnez les cibles fixées sur le cadre de l’outil du robot en série. Cliquez sur Accepter, et cliquez sur les modèles de suivi et SerTool.
Ensuite, sélectionnez SerToolFrame dans la liste de drop-down, cliquez sur Appliquer, enregistrer le modèle de suivi défini. Pour préparer l’étape de rotation, chargez l’interface de commande intégrée programmée par langage de programmation piloté par événement sur l’ordinateur A, et cliquez sur Connect pour connecter le contrôleur de l’étape de rotation. Cliquez sur Activer pour connecter le moteur de l’étape de rotation, et cliquez sur Accueil pour déplacer l’étape de rotation vers la position d’accueil.
Pour préparer le robot en série, alimenter le contrôleur robotique en série et cliquer sur Connectez-vous sur l’interface de commande intégrée pour connecter le serveur robot. Pour préparer le CMM optique, la puissance sur le contrôleur optique CMM, et attendre jusqu’à ce que l’écran du contrôleur montre Prêt. Cliquez sur Connectez-vous sur l’interface de commande intégrée pour connecter le CMM optique via l’interface de programmation de l’application, et importer les modèles construits dans la première section, qui incluent le modèle de base, le modèle de plate-forme supérieure et le modèle d’effecteur final du robot sériel.
Cliquez sur Ajouter séquence, et ajouter la séquence relative entre les modèles si nécessaire. Cliquez ensuite sur Démarrer le suivi pour suivre la pose des modèles. Pour préparer le robot parallèle, puissance sur le contrôleur de robot parallèle.
Chargez le SerialPort_Receive programme et sélectionnez le mode Normal. Chargez le programme Para Remote Control et sélectionnez le mode Externe. Cliquez ensuite sur Build incrémentiel pour vous connecter à la cible, et cliquez sur Démarrer la simulation des deux programmes pour para paraize le contrôleur du robot parallèle.
Pour générer le chemin hors ligne, chargez l’interface de planification de chemin à travers le logiciel informatique numérique, et cliquez sur Import STL pour sélectionner le fichier de pièce. Cliquez sur Segmentation et Ajouter la région de travail, et sélectionnez la région sur l’extraction des cylindres. Réglez le curseur à 100% et cliquez sur Extract Cylinders et Ajouter la région de travail pour sélectionner la branche de départ du chemin.
Cliquez sur Générer le chemin et sélectionnez Angle de placement constant dans la fenêtre popup. Réglez ensuite l’angle de placement désiré à 90 degrés, et sélectionnez le point rouge. Pour afficher le chemin généré, dans le menu Sélectionnez un path dropdown, sélectionnez le chemin, puis enregistrez le fichier.
Pour initier une décomposition de trajectoire, exécutez la fonction Methode Jacobienne dans le logiciel informatique numérique et ouvrez le fichier de chemin souhaité. Entrez le numéro de chemin désiré. Le premier point de la trajectoire sera calculé.
Sélectionnez ensuite la configuration d’intérêt pour que le manipulateur atteigne cette pose. Lorsque la configuration est terminée, un graphique montrant l’évolution des valeurs communes sera affiché, et un fichier contenant la trajectoire du robot en série et l’étape de rotation seront générés. Pour exécuter un chemin hors ligne sans algorithme de modification de chemin, appuyez sur Sélectionnez sur le pendentif d’enseignement et sélectionnez le nom du fichier importé.
Appuyez sur Entrez pour charger le fichier de chemin, et tournez le commutateur du contrôleur robot en mode Automatique. Allumez/éteignez le pendentif d’enseignement et appuyez sur Cycle Démarrer sur le contrôleur du robot en série pour exécuter le chemin. Cliquez ensuite sur Cooperative Move dans le panneau de contrôle coopératif.
Pour exécuter un chemin hors ligne avec l’algorithme de modification de chemin, définissez le robot en série pour exécuter le chemin comme il vient de le démontrer, et cliquez sur DPM Connect dans le panneau de contrôle coopératif pour ajouter la capacité de modification de chemin en ligne pour le système. Cliquez ensuite sur Cooperative Move dans le panneau de contrôle coopératif. Comme démontré, le ply généré à 90 degrés peut couvrir deux branches sans aucune interruption, et les chevauchements et les écarts entre les bandes peuvent être minimisés.
Pour couvrir la branche C, les branches B et C sont considérées comme générant la deuxième trajectoire. Un autre ply de 90 degrés sera alors généré pour couvrir les branches A et C.Here, le processus de décomposition d’envelopper continuellement deux branches du mandrel en forme de Y avec un angle de placement constant de 90 degrés est illustré. Le mandrel peut être décomposé à la trajectoire du robot en série et au mouvement rotatif de l’étape de rotation avec un angle de placement constant de 90 degrés tel qu’illustré.
Dans cette expérience, un chemin de planification hors ligne a été généré pour la fabrication de la partie composite en forme de Y, dans laquelle la singularité du poignet articulaires se produit. Ces résultats expérimentaux démontrent que la méthode proposée peut créer une correction de pose pour le robot parallèle et ajuster la trajectoire hors ligne du robot en série en fonction de la coordonnée optique mesurant la rétroaction de la machine. De cette façon, le système peut passer en douceur la singularité et poser la fibre le long du chemin sans résiliation, confirmant que le système CCM proposé peut accomplir avec succès le processus de fabrication de la structure en forme de Y.
La chose la plus importante à retenir est d’utiliser les sous-systèmes dans la bonne séquence. Ce système collaboratif a le potentiel de fabriquer de petits composants composites de géométrie complexe en coopérant à six degrés de liberté, des robots en série et parallèles, et la machine de mesure de coordonnées optiques.
