Öffnen Sie zunächst das Servermodul für die grafische Benutzeroberfläche. Geben Sie die VVID-Portnummer in das Textfeld VVID ein. Klicken Sie auf Create Socket, um den Socket zu erstellen und zu binden.
Klicken Sie dann auf Verbinden, um eine Verbindung mit der mobilen App herzustellen. Klicken Sie nun auf Aufnehmen, um die Szenenüberwachungsbilder aufzunehmen und im lokalen Ordner zu speichern. Das Client-Modul sollte einen Roboterarm enthalten, der für Rotationsbewegungen in Basis, Schulter, Ellbogen, Handgelenk und Fingern ausgelegt ist.
Stellen Sie sicher, dass MG996R-Servos verwendet werden, um die Rotationsbewegung an der Basis, der Schulter und dem Ellbogen zu steuern. Verwenden Sie den Servomotor SG90, um die Drehbewegung am Handgelenk und an den Fingern zu steuern. Kompilieren Sie den Code, der in der integrierten Entwicklungsumgebung des Mikrocontrollers angegeben ist, um den Roboterarm basierend auf den vom Remote-Chirurgen erhaltenen Befehlen zu steuern.
Lesen Sie jeweils zwei Bilder nacheinander in einer Sequenz aus dem lokalen Ordner, um mögliche Überlappungen zwischen ihnen zu identifizieren. Extrahieren Sie die Features mit der DITF-Methode. Rekonstruieren Sie dreidimensionale Bilder aus den gesammelten Features mit SFM.
Ermöglichen Sie es dem Chirurgen, die dreidimensional rekonstruierten Bildmerkmale mit Handgestensteuerungen zum Drehen und Vergrößern oder Verkleinern zu inspizieren und so eine Visualisierung aus allen Perspektiven zu ermöglichen. Normalisieren Sie den Abstand zwischen der Daumenspitze des Chirurgen und dem Zeigefinger der rechten Hand und ordnen Sie ihn in einen entsprechenden Drehwinkel ein. Übertragen Sie die Steuerung der Handgeste über Bluetooth an die Remote-Operationsumgebung.
Stellen Sie sicher, dass die Drehung der Objektplatte an der entfernten Stelle die Drehung der dreidimensional rekonstruierten Merkmale am Ende des Chirurgen widerspiegelt. Die Genauigkeit des Motion-Mappings nahm mit zunehmendem Abstand zwischen zwei Fingern ab. Der DITF-Algorithmus erreichte im Vergleich zu ORB und BEBLID die geringste Latenz.
